Nuestro Planeta y los Satélites GPS

El sistema de control : conjunto de estaciones permanentes con coordenadas bien

conocidas en un sistema terrestre de referencia internacionalmente aceptado. Su misión
es la de rastrear a todos los satélites para calcular las órbitas (efemérides) y controlar
sus relojes.
El sistema espacial: constelación de satélites (nominalmente 24 activos). Cada satélite
lleva a bordo varios relojes atómicos (5) para asegurar la exactitud de las marcas de
tiempo y la estabilidad de la frecuencia de la señal emitida.

Los usuarios: los receptores captan las señales satelitales reciben simultáneamente las
componentes de la señal que sirven para medir la distancia receptor-satélite, y el
mensaje de navegación ppalmente . constituido por las efemerides que permiten calcular
las coordenadas de los satélites.
 Los principios del posicionamiento GPS(2)

Efemérides

Observables

Usuario-Receptor

Ri2 = (Xi – Xu)2 + (Yi – Yu)2 + (Zi – Zu)2

i = 1, 2, 3, ...n
 
 

 Cada satélite “observado” permite construir una ecuación de esta

forma, y todas las ecuaciones de una época determinada constituyen una
sistema de ecuaciones con tres incógnitas: las coordenadas del usuario
Xu, Yu, Zu.
 
La Señal GPS

L1 = M. C/A. sen (w1.t) + M. P1. cos(w1.t)

L2 = M. P2. sen (w2.t)

 M: mensaje de navegación, contiene ppalmente. las efemérides trasmitidas.

 

 CA: código COARSE ACQUISITION para la medición rápida del Pseudo Range (o pseudo
distancia) entre el satélite y el receptor. Todos los receptores miden Pseudo Range.
 
 w1 = pulsación de la frec. L1. Los receptores de simple frecuencia recuperan la fase de
la onda Cos (w1.t).
 

 P1: código PRECISO en la señal L1. Solo los receptores más sofisticados acceden al
código P.
 
w2 = pulsación de la frec. L2. Solo los receptores de doble frecuencia recuperan la fase de
la onda Cos (w2.t).
 
 

    P2: código PRECISO en la señal L2. Solo los receptores más sofisticados acceden
al código P.
 
 
 
La Señal GPS – Los Observables

C/A tiene una Long. de onda de aprox. 300 m.

La precisión: 3 a 0.5 m

P tiene una Long. de onda de aprox. 30 m.

La precisión: 0.3 m

L1: tiene una Longitud de onda de aprox. 20 cm

L2: tiene una Longitud de onda de aprox. 24 cm
La precisión: 2 mm
 Principio de la Observación de Distancias con
Códigos
T1 Ti
Tiempo GPS

Generado en
el Satélite Satélite

Generado en
el Receptor

 Recibido en
el Receptor

 : Cantidad Observada

 = c .  Distancia Satélite-Receptor Observada

Receptor
 Proceso de Autocorrelación

El receptor mide electrónicamente lo que

debe desplazar la señal para producir la
coincidencia
En estas condiciones, las incógnitas del
problema son las COORDENADAS del
Usuario (X,Y, Z) ó (, , h).

Ri2 = (Xi – Xu)2 + (Yi – Yu)2 + (Zi – Zu)2

En consecuencia, 3 (TRES) Satélites

simultáneos son suficientes
 Principio de la Observación de Distancias con
Códigos
En la Realidad – Error de Reloj

Tiempo GPS

Generado en
el Satélite

Generado en
el Receptor

 Recibido en
el Receptor
t

 + t : Cantidad Observada

= c . ( + t ) = c.  + c. t
Pseudo Range Observada
En estas condiciones, las incógnitas del
problema son la POSICIÓN del Usuario
(X,Y, Z) ó (, , h).

Ri2 = (Xi – Xu)2 + (Yi – Yu)2 + (Zi – Zu)2

En consecuencia, 4 (CUATRO) Satélites

simultáneos son suficientes
 Los ppales. errores

S.A.

Ionósfera
Tropósfera

Reloj
local

Ri2 = (Xi – Xu)2 + (Yi – Yu)2 + (Zi – Zu)2 con i = 1, 2, 3, ...n (1)
 
     S.A. (Selective Availability) era una degradación intencional de los relojes y las
efemérides satelitales para usuarios “no calificados”. Desactivada !!
 
    La atmósfera introduce errores en la propagación de la señal de difícil
modelización.
 
  El reloj del receptor debería estar sincronizado con el tiempo de los satélites, de lo
contrario introduce un error que es común a todas las mediciones de una época determinada
y se elimina agregando una nueva incógnita a la ecuación (1).
 
Ri = ((Xi – Xu)2 + (Yi – Yu)2 + (Zi – Zu)2)½ + c.dt
 Factor de Dilución de la Precisión
 

La Geometría de los Satélites visibles

desde una estación es muy importante y se
mide a través de los parámetros de la
dilución de la precisión.

PDOP: para la Posición espacial

HDOP: para las coordenadas horizontales
VDOP: para la componente vertical

    DOP viene de “Dilución de la Precision”, es decir, que es un factor que multiplica

a la precisión de las mediciones desmejorando la precisión real.
 
  Cuanto mayor es el PDOP más desfavorable es la situación.
 
 Este es un indicador que puede predecirse con una planificación apropiada.
 
Los obstáculos locales juegan un papel importante !!! 
 Trayectoria de Satélites GPS en un
período de 2 hs para Tegucigalpa

PDOP y Número de Satélites en el

mismo período
 Las Efemérides GPS (órbitas)

• Las Efemérides Transmitidas en

Tiempo Real son EXTRAPOLADAS
• Para trabajos de alta precisión deben
utilizarse las Efemérides Precisas

 Las efemérides trasmitidas (broadcast), son calculadas por el sistema oficial de

control de GPS en base al rastreo de todos los satélites, y resultan de la extra-
polación de las órbitas ajustadas para que los usuarios puedan disponer de
las posiciones de los satélites en tiempo real. La precisión de estas efemérides
es de algunos metros.
 
 Las efemérides precisas son calculadas por el Servicio GPS Internacional (IGS)
y son accesibles posteriormente y por internet con una demora de varios
días. Estas órbitas tienen una precisión de pocos cm y resultan del AJUSTE
de un arco observado y NO de una predicción.
 
 Los efectos atmosféricos
(Ionósfera y Tropósfera)

• La atmósfera perturba la propagación

de las señales GPS
• Los efectos son diferentes en la
Ionósfera (capa superior) y en la
Tropósfera (capa inferior)

     La
ionósfera afecta a las señales en forma inversamente proporcional a la frecuencia
de las mismas. Esto permite eliminar su efecto combinando las componentes de las
señales GPS en las dos frecuencias posibles L1 y L2. Para ello es necesario utilizar
receptores de “doble frecuencia”.
 
 
     La
tropósfera (baja atmósfera) introduce errores importantes al producir un retardo en
la señal. Se modeliza muy aceptablemente la componente seca y con más incertidumbre la
componente húmeda (influencia del vapor de agua en el camino de la onda).
Afecta principalmente la determinación de alturas con GPS.
 Posicionamiento Relativo

•Los Errores son comunes a ambas

estaciones
•La solución Relativa es mucho más
precisa que una aislada
•Es necesario disponer de correctas
coordenadas de partida (Red Geodésica)

     La
atmósfera introduce errores muy similares para distancias de algunas decenas de
km. Para distancias mayores es importante utilizar receptores de doble frecuencia para
eliminar los errores de la ionósfera.
1 ppm significa:
  1 cm en 10 Km ó 10 cm en
   Es condición necesaria para alcanzar una solución apropiada contar con una buena
100 Km
   

posición de partida, de lo contrario, la precisión de la posición relativa resultará

afectada según una regla aproximada:
 

Error en la base => 1 PPM cada 10 m de error en las coordenadas de partida

 Condiciones para obtener una
posición Aislada o Relativa
Posición Aislada

-Un solo receptor

-Disponible en forma instantánea. También puede
obtenerse una solución acumulada o promediada.
-La precisión está limitada por los errores de
propagación (típicamente 5 m)

Posición Relativa

-Por lo menos 2 receptores Observando Simultáneamente

-Observar aprox. 1 hora, dependiendo del tipo de
receptores y las condiciones de geometría.
-Se requiere conocer las coordenadas del punto de partida.
-Precisión centimétrica
 S1

El único Simples Diferencias

problema de las FasesSD = Fa - Fb

es que aparecen
atmósfera incógnitas de
Se eliminan los errores comunes al satélite y a la

Ambigüedad
S2
b
a S1

Dobles Diferencias DD = SD2 – SD1

Se eliminan los errores introducidos por los

relojes de los receptores
b
a
 Posicionamiento Aislado
Receptor Cant Min Observables Precisión ()
       
Navegador 1 C/A Hor. 5 m Vert 10 m

Submétrico 1 C/A y L1(-) Hor. 5 m Vert 10 m

Geodésico (L1) 1 C/A y L1 Hor. 5 m Vert 10 m

Geodésico (L1/L2) 1 C/A, P-, L1, L2 Hor. 5 m Vert 10 m
 
 
 
Posicionamiento Relativo (estático)
Receptor C.Min Observables Precisión ()  

         

Navegador 2 C/A 2a3m   * Diferencias !!!

  Submétrico 2 C/A y L1(-) Aprox. 50 cm  

 
  Geodésico (L1) 2 C/A y L1 1 cm + 1ppm Hasta 20 Km
 
 
Geodésico (L1/L2) 2 C/A, P-, L1, L2 1 cm + 1ppm  
 Métodos de medición

Punto de la Red
Geodésica

Punto de Referencia
en la zona de
Trabajo

   Método estático (o estático rápido): un receptor permanece fijo en una estación de

referencia de coordenadas conocidas y el segundo se instala en el punto que se
desea posicionar. La grabación de datos se hace habitualmente cada 15 seg.

Método cinemático (stop and go y/o continuo): un receptor permanece fijo en una
estación de coordenadas conocidas y el segundo se desplaza deteniéndose brevemente
en los puntos a posicionar (Stop & Go). . Los receptores modernos tienen
inicialización OTF (On The Fly)
 La técnica descripta puede aplicarse para obtener resultados en tiempo real (RTK:
Real Time Kinematics) para lo cual es necesario agregar un transmisor en la estación
base y un receptor en el equipo móvil.
 Las Alturas
Topografía

H=h-N

h : Altura elipsoidal (geodésica) obtenida con GPS

H : Altura ortométrica (Sobre el Nivel Medio del Mar)

Haciendo GPS (h) sobre líneas de nivelación (H) se

obtiene N directamente a partir de (1)