Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Curso: Proyecto de ingeniería I

FASE 4: ANTEPROYECTO

WILLIAM ERNESTO PINTO

GISSEL DANIELA NARANJO MEDINA

RUBI LORENZA RIVERA RAMIREZ

TUTOR:

JONATÁN CANO JIMÉNEZ

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

2020
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Curso: Proyecto de ingeniería I

a. MEJORAMIENTO Y ADAPTABILIDAD PARA EL TRANSPORTE DE

SUSTANCIAS QUÍMICAS

b. INTRODUCCIÓN

En el desarrollo de la actividad que desempeña la fábrica de transporte especial de

carga de químicos altamente nocivos para el ser humano, se ha detectado la necesidad
de realizar un mecanismo especial y mejorado del transporte para tener un
mejoramiento en cuanto a la protección de los trabajadores y de sus distintas cargas,
para brindar una mejor confianza y seguridad de su servicios a clientes y empleados.
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c. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

En una empresa de transporte especial de carga requiere transportar un elemento

químico altamente nocivo de una zona aislada a otra a través de una pista hexagonal. A
pesar de que la sustancia está herméticamente encriptada existe el riesgo que en el
proceso del transporte ocurra un derrame, por lo que ningún ser humano puede estar
en contacto con ella en el recorrido del transporte, como se ilustra en la figura 1. La
sustancia y la capsula de envasado pesan 100 kg.
El recurso del cual se dispone es para realizar el transporte es un robot LEGO
MINDSTORM EV3.

FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

¿Cómo se debe usar el robot LEGO MINDSTORM EV3 para transportar la carga de
100 miligramos del químico altamente nocivo, siguiendo la trayectoria hexagonal?
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d. OBJETIVOS GENERALES
 Garantizar la seguridad de las personas durante el transporte de sustancias
químicas, utilizando un robot LEGO MINDSTORM EV3 y de esta manera evitar el
contacto directo Sustancia-Persona.

e. OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Diseñar y elaborar el prototipo de robot con la tecnología LEGO MINDSTORM

EV3 (hardware), el cual permita transportar la carga de 100 miligramos
siguiendo la trayectoria hexagonal.
 Realizar la programación LEGO EV3 (Software) para que el robot siga la
trayectoria hexagonal.
 Integrar el Software y el hardware para que el prototipo de robot LEGO
MINDSTORM EV3 realice el transporte de manera segura y en el menor
tiempo posible la carga de 100 miligramos sobre la ruta hexagonal.
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f. JUSTIFICACIÓN

La creación y programación del robot LEGO EV3 permitirá transportar la capsula en la

pista hexagonal sin que haya ningún derrame y asegurando la vida de cada uno de los
trabajadores, ya que para esto se le harán las programaciones necesarias y se le
agregaran cada uno de los objetos necesarios, esta es una razón para buscar solución
al problema y hacer que todo se ejecute correctamente.
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g. MARCO TEÓRICO

Los términos de robótica y robot, son demasiado recientes según el diccionario Merriam
webster la definición de robótica es: “la tecnología que se ocupa del diseño, de la
construcción y de la operación de los robots.”
Es una Ciencia o rama de la Tecnología, que estudia el diseño y construcción de
máquinas capaces de desempeñar tareas realizadas por el ser humano o que requieren
del uso de inteligencia.
Existen distintos tipos de robots, como lo son:
 Robots industriales
 Robots militares
 Robots comerciales
 Robots educativos entre otros.

LA EXPERIENCIA EV3

LEGO MINDSTORMS EV3 este te permite construir, planear, programar y controlar tus
propios robots LEGO del modo más inteligente, rápido y divertido. Siguiendo los
sencillos pasos descritos a continuación. Ejemplo: algunas de las acciones que pone a
tu alcance este asombroso set de robótica.

CONOCER EL KIT DE ROBÓTICA LEGO MINDSTORMS EV3

El Lego Mindstorms se trata de una herramienta que resulta familiar a los niños y que
es de fácil manipulación y acceso, como los bloques. Además, sus potencialidades
aumentan gracias al lenguaje de programación gráfico característico de los kits de
robótica. Fácil de montar y desmonta. Además, eso permite usar las piezas en múltiples
diseños

El kit viene en una caja de plástico para el almacenamiento más seguro de las piezas
de construcción y también con una bandeja para guardarlas clasificadas facilitando su
empleo en la clase.
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Además de las piezas de construcción el kit contiene:

 Bloque o brick inteligente

 Dos motores servo llamados motores grandes.
 Un motor normal llamado motor mediano.
 Sensor ultrasónico para detectar distancias y presencia.
 Sensor de rotación
 Sensor de color y luminosidad
 Dos sensores táctiles
 Cables de conexión
 Batería de ionLitio recargable.
 Ruedas y rueda-bola.
 Manual de instrucciones de construcción del robot Educator

LEGO MINDSTORMS

El lego Mindstorms es una línea de juguetes de robótica de fácil acceso para niños
fabricado por la empresa LEGO, que posee elementos básicos bajo las teorías
robóticas, como la unión de piezas y la programación del mismo para acciones en
forma interactiva.

Comercialmente se publicita como Robotic Invention System, en español Sistema de

Invención Robotizado (RIS). También se vende como herramienta educacional, lo que
originalmente se pensó en una colaboración entre LEGO y el MIT. La versión educativa
se llama Lego Mindstorms for Schools, en español Lego Mindstorms para la escuela y
viene con un software de programación basado en la GUI de Robolab.

Lego Mindstorms puede ser usado para construir un modelo de sistema integrado con
partes electromecánicas controladas por computador.
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TRANSPORTE DE SUSTANCIAS QUÍMICAS

Las sustancias químicas deben ser necesariamente transportadas por diferentes

medios seguros y también deben ser almacenados bajo parámetros diferentes con el
propósito de brindarles las mejores condiciones de estabilidad y características de
calidad, por lo que se hace necesario estudiarlas más de cerca para conocer su
comportamiento en las diferentes etapas del ciclo de vida.

PROGRAMACIÓN DEL MINDSTORMS EV3

En cuanto a la programación, debido a que este producto está orientado a niños, se usa
una programación mediante bloques, o “bricks”, como los llama la danesa. No es
compatible con otras versiones de los otros robots de LEGO, aunque los anteriores sí
que podrían funcionar con todo aquello que realicemos para la EV3 (no obstante, no
funcionará todo).

Es un software permite aprender a realizar juegos o aplicaciones visuales de una

manera muy sencilla y sin escribir una sola línea de código. Es compatible con
Macintosh y Windows, además de que también es programable desde plataformas
móviles gracias al Bluetooth que incorpora.
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h. METODOLOGÍA

1. Con la consulta realizada sobre los alcances del kit lego se determinó si es
factible para realizar transportes de materiales peligrosos.
2. Una vez conocido el modo de programación kit lego misdtrom procedemos a
programar los sensores (color, infrarrojo, giro sensor, ultrasónico) para que el
robot siga su recorrido en la pista hexagonal sin tener ningún desvió.
3. Seguido de la programación se harán las instalaciones de la pista hexagonal,
poniendo en ella las cintas de colores que guiaran el robot lego EV3.
4. Se realizan listas de chequeo para identificar los posibles errores a la hora de
ensamblar el robot lego y con esto evitaremos fallas que puedan poner en
riesgo el transporte de la capsula, realizando esta práctica como un proceso
de calidad.
5. Una vez realizada la fase de ensamble y programación y haber pasado el
proceso de calidad se realizan pruebas de funcionamiento correcto donde el
robot se debe desplazar de un sitio a otro siguiendo cada uno de los
protocolos instalados en la pista.
6. Una vez realizada la prueba de funcionamiento se realiza una prueba de
carga, donde el robot transportara un peso igual a la capsula para simular
que lleva el material radiactivo, para garantizar que el robot es capaz de
soportar la carga de la capsula.
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Programación en pseudo – código

1. Conectar bucle
2. Conectar sensor de color: Intensidad de luz reflejada
3. Conectar bloque de matemáticas : Programar en avanzado
4. En la parte superior del bucle ingresar formula {(a-b) *c}
5. Colocar bucle de guardar, modificar al mando (modificar numero #) y dar
nombre al bucle
6. Conectar segundo bloque de matemáticas: Programar en avanzado.
7. Ingresar en la parte superior del bucle formula {(a-b) *c}
8. Volver a poner el bucle en guardar, modificar al mando (modificar numero
#) y dar nombre al bucle
9. Colocar dos bucles de maletín de guardado con los mismos nombres de
los bucles anteriores
10. Conectar bucle de tanque programar en ENCENDIDO.
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i. PRESUPUESTO

DESCRIPCIÓN CANTIDAD COSTO UNITARIO COSTO TOTAL

KIT LEGO EV3 1 2.065.000 2.065.000
PISTA HEXAGONAL 1 15.000 15.000
BATERÍAS 4 4.600 18.400
PAPEL BOND 4 500 2.000
BATA DE LABORATORIO 5 45. 000 225. 000
CINTA NEGRA 1 2.700 2.700
PERSONAL 5 30.000 150.000
ALIMENTACIÓN 5 6. 000 30.000
TRANSPORTE 5 2. 000 10.000
COSTOS TOTALES 31 2.170.800 2.518.100
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j. CRONOGRAMA

ACTIVIDADES A REALIZAR MARZO ABRIL MAYO JUNIO

Conocer cada una de las herramientas KIT LEGO X

EV3

Realizar la programación del LEGO EV3 X

Alistar la pista hexagonal, con cada una de sus X
señalizaciones para que el robot LEGO EV3 pueda
realizar el trabajo correctamente.
Identificar las posibilidades de error a la hora de X
trasportar la capsula en la pista hexagonal,
realizando simulacros con otro objeto.
Tener en cuenta los tiempos de demora en el X
trasporte, el riesgo que hay en caso de que haya
un derrame o alguna otra falla y realizar las
mejoras correspondientes.
Tener el robot LEGO EV3 con sus respectivas x
programaciones y la pista bien acomodada para
realizar el traslado de la capsula.
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k. BIBLIOGRAFÍA

PAGINAS WEB
 https://www.mercadolibre.com.co/?matt_tool=26606016&matt_word=Institucional
esEXACT&gclid=Cj0KCQjw1Iv0BRDaARIsAGTWD1ubOyIEuN64RSutFXVUzatG
w6zbFAgP4WJ-sJBFwEJiqVgRvpQd_JQaAj9BEALw_wcB
 https://www.lego.com/es-ar
 https://www.lego.com/es-es/themes/mindstorms/learntoprogram
 https://www.lego.com/es-es/mindstorms/products/mindstorms-ev3-31313.
 https://es.slideshare.net/Gguzman17/modulo-1-introduccin-robtica-educativa
 https://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Lego_Mindstorms&oldid=105579312.
 https://wwwhatsnew.com/2017/03/12/lego-mindstorms-ev3-historia-detalles-y-
precios/
 https://wwwhatsnew.com/2017/03/12/lego-mindstorms-ev3-historia-detalles-y-
precios/
 http://canaltic.com/rb/legoev3/1_el_robot_lego_ev3.html
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l. ANEXOS