Práctica de Hardware # 5.

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Sistemas de Control
CARACTERÍSTICAS FUNCIONALES DE LOS SERVOMOTORES

1 INTRODUCCIÓN 5.1 Juego final de eje (End Play)

El buen comportamiento de un sistema de control y la Esta prueba consiste en determinar si existe movimiento del
garantía de su eficaz desempeño, depende no sólo de la eje del servomotor provocado por una fuerza axial aplicada en
calidad de los componentes empleados sino del resultado de un extremo.
las pruebas obtenidas sobre estos, que verifiquen tanto los Indicador
parámetros de placa o catálogo del fabricante, además de las Mecánico
aplicaciones industriales o diseños técnicos requeridos.

2 REQUISITOS F1
El estudiante debe poseer conocimientos básicos de física.

Conocer el principio de funcionamiento y función de

transferencia del motor DC de imán permanente. Para su
refuerzo, dirigirse al anexo E.
Figura 1. Montaje utilizado para la medida del juego final de eje del
servomotor
Poseer habilidad en la manipulación del osciloscopio digital.
La medida del desplazamiento axial se realiza con ayuda de
3 OBJETIVOS un “calibrador” con indicador, como se observa en la Figura
Determinar o chequear experimentalmente los parámetros y 1. Así, al aplicar una fuerza F1 por un extremo del eje
características operacionales de los servomotrores utilizando ocasiona una deflexión que se registra por el calibrador. Esta
las técnicas adecuadas y de adaptación más económica y lectura es el “End Play”.
sencilla, pero de confiables resultados.
5.2 Juego radial (Radial Play)
Al finalizar la práctica el estudiante deberá estar en capacidad Consiste en determinar la cantidad de deflexión del motor
de determinar: como respuesta a una fuerza aplicada en dirección radial.
• El juego final, juego radial y cabeceo del eje del
servomotor. Distancia
• El momento de inercia y torque de fricción.
• La resistencia y la inductancia de armadura.
• La corriente de arranque.
• Las constantes de torque y de voltaje.
• Las constantes de tiempo eléctrica y mecánica. F2 Indicador
4 EQUIPO EMPLEADO Mecánico
Figura 2. Montaje utilizado para la medida del juego radial del
• Servomotor de prueba. servomotor
• Tacogenerador
• Cilindro maestro metálico de masa y dimensiones El juego radial se determina, asegurando el motor sobre una
conocidas. superficie fija, tal como se nota en la Figura 2. Una fuerza F2
• Hilo de acero: longitud 1- 1.5 metros con diámetro de se aplica a una distancia específica de la superficie de
0.01 a 0.032 pulgadas. montaje, primero en una dirección y luego en la otra. El
• Buje metálico de presión. desplazamiento total es el “Radial Play”
• Cronómetro.
5.3 Cabeceo del Eje (Shaft Runout)
• Gancho soporte.
Cuando gira normalmente el eje de un servomotor, este puede
• 2 multímetros digitales. presentar características no concéntricas, conocida como
• Fuente D.C. “cabeceo”. La medida de esta característica se realiza
• Puente de impedancia. instalando un detector mecánico de presión que hace contacto
• Osciloscopio digital. sobre el eje del motor (Figura 3), al girar el eje se produce una
deflexión del detector. El valor máximo detectado
5 MARCO TEÓRICO corresponde a la medida del “runout”.
Existe un conjunto mínimo de pruebas (que se exponen a
continuación) para establecer los parámetros eléctricos y
mecánicos que determinan el modelo de los servomotores de
control.

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Posteriormente se retira la armadura y se cuelga el “cilindro

Indicador maestro” para repetir la operación. Así el momento de
Mecánico inercia de la armadura obedece a la siguiente expresión:
2
t 
J = J 1  1  − J 2
 t2 
donde:
Figura 3. Montaje utilizado para la medida del cabeceo del eje J1 = momento de inercia del cilindro maestro y buje
J2 = momento de inercia del buje
t1 = tiempo para 20 oscilaciones del cilindro maestro y buje.
5.4 Momento de inercia (J) t2 = tiempo para 20 oscilaciones de la armadura bajo prueba y
La inercia es una propiedad inherente de los cuerpos, que
buje.
consiste en una súbita resistencia del cuerpo a aceptar
cambios de estado. La medida de esta propiedad se denomina
5.5 Resistencia de armadura (Ra)
momento de inercia. Se conocen dos técnicas para su
A diferencia de mediciones similares esta prueba se efectúa
determinación:
dinámicamente, es decir, se conecta inicialmente una fuente
D.C. a los terminales del servomotor, así mismo este debe
5.4.1 Técnica de la máquina I.M.
estar acoplado por su eje a otro motor de baja velocidad, tal
La máquina I.M. (Inertial Measuring) es un dispositivo en el
como se nota en la Figura 5.
cual se monta la armadura del servomotor sobre un buje Fuente DC
receptor, el conjunto al girar, produce una medición en el Acople
registrador digital. Este valor, corresponde al periodo de
A
oscilación.
V

Posteriormente se retira la armadura del buje y se repite el

procedimiento. De esta forma, el momento de inercia se
determina por:
[ ]
J = c t1 − t 2
2 2
donde
c = constante de calibración del aparato.
t1 = tiempo del período de oscilación de la armadura mas
buje.
t2 = tiempo del período de oscilación del buje solamente.
5.4.2 Técnica del péndulo de torsión (cuerda de
guitarra)
Este método requiere un “cilindro maestro” y un buje o
casquillo con momentos de inercia conocidos. El cilindro
maestro debe ser del mismo tamaño de la armadura del
servomotor de prueba.
Se cuelga y sujeta la armadura como se observa en la Figura
4. Se aplica media vuelta de giro sobre la armadura y luego
se permite que ésta oscile libremente y se toma nota del
tiempo de oscilación.
Figura 5. Montaje utilizado para determinar la resistencia de armadura
El valor de resistencia medida incorpora en el resultado la
resistencia de los devanados de armadura, mas la resistencia
de contacto por escobillas, mas los elementos de
conmutación.
Debido a que los valores de resistencia están especificados
para 25ºC, las lecturas se deben tomar rápidamente para evitar
los efectos del calentamiento.
La corriente Ia se debe ajustar aproximadamente a una cuarta
parte de la corriente nominal y con el motor acoplado al de
prueba con régimen de velocidad reducida (30 R.P.M. o
menos). Al tomar la lectura del voltímetro la resistencia de
V
armadura esta dada por Ra =
Ia
5.6 Inductancia de Armadura (La)
Para la medición de la inductancia y de la resistencia del
servomotor se utiliza el “puente de impedancia digital”.

cuerda
de guitarra
Voltímetro AC
collect
cilindro maestro
o Selector de
Impedancia
armadura bajo Impedancia
prueba desconocida

Figura 4. Técnica del péndulo de torsión (cuerda de guitarra) Figura 6. Montaje utilizado para medir la inductancia de armadura

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Para mayor exactitud, se recomienda tomar nota de varias ∆T

mediciones, aplicándole entre cada una de ellas un giro de 90º KT =
al eje y promediando esos valores. ∆I

5.7 Torque de fricción (Tf) y corriente de arranque (Ias)

Cuando la corriente de armadura es suficiente para superar el
torque causado por la fricción estática, en ése momento se Ia ∆I
iniciará la rotación del eje. Esta corriente mínima se
denomina “corriente de arranque” y la fricción estática,
“torque de fricción”.

Con la máquina “ reloj de torque” se mide Tf, para ello, se

acopla mecánicamente al eje del servomotor como se observa ∆T
Figura 9. Lecturas obtenidas de la prueba para hallar la constante de
en la Figura 7. torque

Otra manera no experimental pero reconocidamente útil y

confiable. Se basa en directa relación paramétrica con la
constante de voltaje Ke.

Por eso se establecen por comprobación las siguientes

importantes relaciones:
Figura 7. Reloj de torque acoplado al eje del servomotor
Kt (N-m/A) =Ke (V/rad s-1)
Inicialmente se gira 90º lentamente el eje y se toma una Kt (N-m/A) = 9.5493 x 10-3 Ke (V/Krpm)
lectura, luego se repite para cada 90º en dirección horaria y
antihoraria. Al valor mayor denominamos torque de fricción. 5.9 Constante de voltaje (Ke)
Experimentalmente la constante de voltaje Ke se determina
Otra forma de determinar el torque de fricción se basa en la montando el circuito de la Figura 10, esto es, acondicionando
medición de la corriente de arranque Ias. El torque de fricción el servomotor de prueba para que funcione como un
se puede calcular por medio de la expresión: generador.
T f = K t * I as
Motor bajo prueba
Donde la constante de torque Kt se debe hallar por métodos
que se detallan a continuación.

5.8 Constante de torque (Kt)

Para la obtención de la constante de torque de un servomotor,
se requiere utilizar un dinamómetro o un instrumento
indicador de torque. La prueba se implementa según el v
esquema de la Figura 8
contador Voltímetro
de velocidad
amperimetro D.C. D.C.
motor control de
fuente A bajo velocidad
D.C. prueba Figura 10. Determinación de la constante de voltaje

voltimetro V Para ello, se acopla al eje del servomotor otro motor de

D.C.
Dinamometro
Figura 8. Montaje utilizado para obtener la constante de torque de un
servomotor
Se mantiene el motor girando a velocidad constante mientras
se ajusta gradualmente la carga del dinamómetro hasta llegar
a la carga nominal del motor. Las lecturas obtenidas se trazan
como se muestra en la Figura 9 donde la pendiente representa
la constante de torque.
características similares, el cual se maniobra su velocidad
incrementándose gradualmente hasta la velocidad nominal del
servomotor. Simultáneamente se toman las lecturas del
voltaje generado Eg y de la velocidad n respectiva.
Con dichas lecturas se construye la característica: Eg versus n
de la cual tomando su pendiente se obtendrá la constante Ke
según la expresión:
K e ( V / Krpm ) = E g / n ( V / Krpm )

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5.10 Constante de tiempo eléctrica (ττe)
La constante de tiempo eléctrica de un servomotor se puede
determinar a partir de los valores medidos en pruebas
anteriores ya descritas, la inductancia La y Resistencia Ra de
armadura permiten calcular τe según la formula:
La
τe = (H / ohmio )
Ra
O como se indicó en la primera práctica.
5.11 Constante de tiempo mecánica (ττm)
La constante de tiempo mecánica se puede hallar apelando al
conocimiento de algunos parámetros obtenidos
experimentalmente, tales como: momento de inercia (J),
resistencia de armadura (Ra), constante de torque (Kt) y
constante de voltaje (Ke), con ellos se calcula la constante de
tiempo mecánica τm mediante la expresión:
J * Ra  Kg − m 2 ,ohmios 
τm =  
Kt K e  V / rad / seg , N − m / A 
Algunos autores aseguran que la constante de tiempo
mecánica es similar a la constante de tiempo eléctrica.
6 PROCEDIMIENTO
Momento de inercia (J)
1. Basado en los modelos de “cilindro maestro” y buje
calcule los momentos de inercia respectivos.
2. Amarre el hilo metálico al gancho – soporte y por el otro
extremo el buje de presión.
3. Asegure la armadura del servomotor por su eje al buje
de presión; deje que el conjunto cuelgue libremente y en
estado de reposo como se observa en la Figura 4.
4. Realice un giro de media vuelta sobre la armadura y
suéltela para que el conjunto oscile libremente e
inmediatamente accione la medida del cronómetro hasta
contar 20 oscilaciones. Anote dicho registro.
5. Retire la armadura y en su lugar coloque el “cilindro
maestro”, repitiendo la operación de medida con el
cronómetro, también para 20 oscilaciones. Anotando su
lectura.
6. Calcule el momento de inercia de la armadura del
servomotor
7. Analice e interprete resultados.
Resistencia de armadura (Ra)
1. Conecte el motor de tal como se observa en la Figura 5,
utilizando un motor de baja velocidad que se acopla
mecánicamente por sus ejes al de prueba.
2. Verifique por energización independiente, que los giros
de los ejes de los motores tengan el mismo sentido.
3. Energice el servomotor de prueba independientemente
llevándolo hasta su voltaje nominal y tome nota de la
corriente de armadura.
4. Energice ambos motores, al motor acoplado se le ajusta
su voltaje para que gire a velocidad reducida (Aprx, 30
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4/5
r.p.m.), mientras que el de prueba se ajusta para que la
corriente de armadura sólo alcance el 25% de la
nominal, rápidamente tome lecturas de los medidores
(V, A). Calcule el valor de resistencia.
5. Con ayuda de un ohmetro convencional mida
directamente la resistencia de armadura.
6. Determine el error relativo del valor calculado y el
medido.
7. Analice e interprete resultados.
Inductancia de armadura (La)
1. Instalar el servomotor sobre una base fija y que permita
accionar el eje manualmente
2. Tome nota de el valor de inductancia que visualiza el
puente de impedancias digital.
3. Luego, gire el eje del motor un ángulo de 90º y tome
otra lectura. Así hasta completar 360º de giro y también
cuatro lecturas.
4. Calcule el promedio de estas lecturas, expresando su
magnitud en milihenrios.
Torque de fricción (Tf)– corriente de arranque (Ias)
Cuando no se posee el reloj de torque para medir torque de
fricción, el recurso de hallar la corriente de arranque es
igualmente aceptado. Así, se dan los siguientes pasos:
1. Conecte el motor a una fuente D.C. variable, de tal
forma que pueda tomar nota de la tensión aplica y de la
corriente consumida.
2. Se aumenta lentamente el voltaje, observando en qué
momento se inicia el giro del eje del motor. Cuando esto
ocurra, rápidamente se toma la lectura del amperímetro.
Esta lectura entonces, corresponde a la corriente de
arranque del servomotor.
3. Calcule el valor del torque de fricción.
4. Analice e interprete resultados.
Constante de voltaje (Ke)
1. Se monta el equipo tal como indica la Figura 10, el
servomotor de prueba se acopla por su eje a otro motor
que hará de impulsor del servomotor para que éste
funcione como generador.
2. El motor impulsor se conecta con un circuito de control
de velocidad y un voltímetro de C.D. clase 1.0.
3. Primeramente se energiza el motor impulsor,
incrementando la velocidad de éste gradualmente hasta
alcanzar la velocidad nominal del servomotor
4. A medida que se fije y se tomen los valores de velocidad
(n) al motor de prueba, se registran los valores de voltaje
generador (Eg) correspondientes al servomotor.
5. Construya la característica voltaje generador contra
velocidad
6. Determine gráficamente, el valor de la pendiente de la
característica dada. Aplique un método de
aproximación lineal.
7. Defina el verdadero valor de KE
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Constante de tiempo eléctrica (ττe)

1. Conecte el osciloscopio al circuito por el canal vertical a
través de una resistencia de valor 1 ohmios ó múltiplo de
10. implementando así la función amperimétrica del
osciloscopio.
2. Cierre el interruptor del circuito y espere durante el
transitorio de la respuesta en el osciloscopio el registro
de la corriente hasta el valor de estado estable.
3. Desenergice el circuito.
4. Sobre el registro gráfico de la respuesta temporal
obtenida, mida para el 63.2% de su valor de estado
estable, el tiempo; que corresponde, entonces a τe.
5. Calcule la relación Ra/La.
6. Determine el error relativo del valor calculado y el
medido.
7. Analice e interprete resultados.

Constante de tiempo mecánica: (ττm)

1. Calcule la constante de tiempo mecánica con base a los
valores ya medidos de momento de inercia (J),
resistencia de armadura (Ra), constante de torque (Kt) y
constante de voltaje (Ke).
2. Asuma que la constante de tiempo mecánica es igual a la
constante de tiempo eléctrica.
3. Determine el error relativo del valor calculado y el
medido.
4. Analice e interprete resultados.

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