UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN DE

AREQUIPA
FACULTAD DE INGENIERIA DE PROCESOS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA QUÍMICA

Control de Procesos
Matemáticas aplicadas al Control de
Procesos
2020- A

1
Linealización
• Para analizar la dinámica de los procesos en forma
teórica se elaboran modelos matemáticos simples.
• Estos se obtienen al efectuar el balance de materia,
energía o momento en el proceso.
• En el caso de un proceso lineal, el balance nos brinda
una ecuación diferencial lineal.
• Sin embargo en la realidad existen muchos procesos no
lineales.
• En el campo del control de procesos las variables
independientes son generalmente tiempo y espacio.
• La propiedad de linealidad de una ecuación diferencial no
depende de las variables independientes, sino de las
variables dependientes (concentración, temperatura, etc.)
Linealización
• La ecuación diferencial es lineal, si y solo si, cada
término de la misma es lineal.
• La ecuación lineal sólo posee términos lineales como:
𝑑𝑇 𝑡 𝑑2 ℎ 𝑡
𝐶 𝑡 ; ;
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

• Un término es no lineal si contiene:

– Una variable dependiente elevada a una potencia diferente a 1.
– Productos de variables dependientes.
– Otras funciones no lineales de variables dependientes.
• Algunos términos no lineales son:
𝐸
−
𝐶𝑛 𝑡 ; ℎ 𝑡 ;𝑞 𝑡 𝐶 𝑡 ; 𝑒 𝑅𝑇 𝑡
Linealización
• En la ecuación diferencial que describe un proceso no
lineal, aparece al menos un término no lineal.
• Una posibilidad para su tratamiento es hacer una
aproximación lineal para el proceso.
• Linealización es el método para hallar la aproximación.
• Tiene como base la serie de expansión de Taylor:
𝑑𝑓 𝑑2 𝑓 𝑥 − 𝑥0 2
𝑑3 𝑓 𝑥 − 𝑥0 3
𝑓 𝑥 = 𝑓 𝑥0 + 𝑥 − 𝑥0 + 2 + 3 +⋯
𝑑𝑥 𝑥0 𝑑𝑥 𝑥0 2! 𝑑𝑥 𝑥0 3!

• Los términos (x-x0) son desviaciones del punto x0.

• Si x es una variable dependiente y x0 es su valor de
control, la diferencia (x-x0) es la desviación de la variable
respecto a su punto de control.
Linealización
Linealización
• Se puede aplicar la serie de expansión de Taylor con
funciones de más de una variable.
• Para una función de dos variables, la serie es:
𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑓 𝑥, 𝑦 = 𝑓 𝑥0 , 𝑦0 + 𝑥 − 𝑥0 + 𝑦 − 𝑦0 + ⋯
𝜕𝑥 𝑥0𝑦0 𝜕𝑥 𝑥0𝑦0

• La linealización consiste en escribir la función no lineal en

la serie de Taylor alrededor del punto de control (x0).
• Además eliminar los términos de orden mayor que uno.
• El resultado linealizado aparece automáticamente con
variables de desviación (x-x0).
• Esta aproximación es satisfactoria para pequeñas
desviaciones cerca del punto de control.
Transformada de Laplace

Definición:
• La transformada de Laplace se define por la ecuación:
∞
ℒ𝑓 𝑡 = 𝑓 ҧ 𝑠 = න 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
𝑡=0

• La variable “t” es arbitraria, se puede usar otro símbolo.

• La variable de importancia es “s”.
• La transformada de Laplace convierte una función desde
el dominio de “t” hasta el dominio de “s”.
• Ciertas funciones no tienen transformada de Laplace:
– Si no existe la integral impropia.
– Si crece más rápido de lo que e-st decrece.
Transformada de Laplace

Propiedades:

• Linealidad:
• Primeramente se tiene:

ҧ
ℒ𝑎𝑓 𝑡 = 𝑎𝑓(𝑠)

• La integración es un proceso lineal, entonces la

transformada de Laplace es lineal:

ℒ 𝑎1 𝑓1 𝑡 + 𝑎2 𝑓2 𝑡 + ⋯ = 𝑎1 𝑓1ҧ 𝑠 + 𝑎2 𝑓2ҧ + …
Transformada de Laplace

Propiedades:
• Derivadas de segundo orden:

𝑑2 𝑓 2 ҧ
𝑑𝑓
ℒ 2 = 𝑠 𝑓 𝑠 − 𝑠𝑓 0 − (0)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

• Derivadas de orden superior:

𝑑𝑛 𝑓 𝑛 ҧ 𝑛−1 𝑛−2
𝑑𝑓 𝑑 𝑛−1
𝑓
ℒ 𝑛 = 𝑠 𝑓 𝑠 −𝑠 𝑓 0 −𝑠 (0) + ⋯ + 𝑛−1 (0)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
 Transformada de Laplace

Teorema de traslación:

• Traslación de tiempo muerto:

ҧ
ℒ𝑓 𝑡 − 𝐿 = 𝑒 −𝑠𝐿 ℒ𝑓 𝑡 = 𝑒 −𝑠𝐿 𝑓(𝑠)

• Este teorema tiene una limitación importante.

• Se necesita f(t) para t < 0.

• Traslación en el dominio de “s”:

ℒ𝑒 −𝛼𝑡 𝑓(𝑡) = 𝑓 ҧ 𝑠 + 𝛼
Transformada de Laplace

Teorema de valores límite:

𝑑𝑓 ∞ 𝑑𝑓
• ℒ = ‫=𝑡׬‬0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 𝑠𝑓 ҧ 𝑠 − 𝑓(0)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

∞ 𝑑𝑓 −𝑠𝑡
ҧ
• 𝑠𝑓 𝑠 = 𝑓 0 + ‫=𝑡׬‬0 𝑑𝑡 𝑒 𝑑𝑡

• Teorema del valor final:

ҧ
lim 𝑠𝑓(𝑠) = 𝑓(0)
𝑠→0

• Teorema del valor inicial:

ҧ
lim 𝑠𝑓(𝑠) = 𝑓(∞)
𝑠→∞
Tabla de Transformadas de Laplace
f(t) f(s)
1 1
𝑠
A 𝐴
𝑠
t 1
𝑠2
t2 2
𝑠3
tn 𝑛!
𝑠 𝑛+1
e-αt 1
𝑠+𝛼
eαt 1
𝑠−𝛼
Tabla de Transformadas de Laplace
f(t) f(s)
te-αt 1
𝑠+𝛼 2
t2e-αt 2!
𝑠+𝛼 3
tne-αt 𝑛!
𝑠 + 𝛼 𝑛+1
𝜔
sen(ωt)
𝑠2 + 𝜔2
𝑠
cos(ωt)
𝑠2 + 𝜔2
𝜔
e-αt sen(ωt)
𝑠 + 𝛼 2 + 𝜔2
e-αt cos(ωt) 𝑠+𝛼
𝑠 + 𝛼 2 + 𝜔2
Tabla de Transformadas de Laplace

f(t) f(s)
1 – e-t/τ 1
𝑠 1 + 𝜏𝑠
δ(t) 1

δ(t-L) 𝑒 −𝑠𝐿
 Integral de Convolución
• Dadas dos funciones g(t) y h(t), se define la integral de
convolución de estas funciones como:
t t
f (t )   g (t  x)h( x)dx   g ( x)h(t  x)dx
x 0 x 0

• La variable x es una variable arbitraria, se puede usar

cualquier variable en ese lugar.
• La función f, en realidad solamente es función de t.
• La convolución de dos funciones de t, es también una
función de t.
• Entonces es posible que la convolución tenga su propia
transformada de Laplace.
 Transformada de la Integral de Convolución

• La forma simple de la transformada de la integral de

convolución, es la que hace muy útil a dicha integral.
∞ 𝑡
ℒ𝑓 𝑡 = 𝑓 ҧ 𝑠 = න 𝑒 −𝑠𝑡 න 𝑔 𝑡 − 𝑥 ℎ 𝑥 𝑑𝑥𝑑𝑡
𝑡=0 𝑥=0

• Se evalúa por medio del intercambio del orden de las

dos variables, x y t. Se necesita hallar nuevos límites.
 
f(s)   h( x)  g (t  x)e  st dtdx
x 0 tx

• En la integral interna x actúa como constante, entonces

se la puede evaluar si se sustituye t - x = u.
 Transformada de la Integral de
Convolución
∞ ∞
න 𝑔 𝑡 − 𝑥 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 𝑒 −𝑠𝑥 න 𝑔 𝑢 𝑒 −𝑠𝑢 𝑑𝑢 = 𝑒 −𝑠𝑥 𝑔(𝑠)
𝑡=𝑥 𝑢=0

• Al usar este resultado en la ecuación precedente, se

obtiene:
∞
ℒ𝑓 𝑡 = 𝑔(𝑠)
ҧ න ത
ℎ 𝑥 𝑒 −𝑠𝑥 𝑑𝑥 = 𝑔ҧ 𝑠 . ℎ(𝑠)
𝑥=0

• Si una transformada toma la forma del producto de otras

dos transformadas, es posible escribir la transformada
inversa como la convolución de las dos inversas
separadas.
 ANEXO

Series de potencias
 Series de potencias

• Una serie de potencias es aquella que tiene la

forma: 
 n
c
n 0
x n
 c 0  c1 x  c 2 x 2
 c 3 x 3

en donde x es una variable y los cn son constantes
llamadas coeficientes de la serie.
• De una manera más general, la serie de la forma:


 n
c
n 0
( x  a ) n
 c 0  c1 ( x  a )  c 2 ( x  a ) 2
 c 3 ( x  a ) 3

se llama serie de potencias en (x-a), o serie de
potencias centrada en a.
 Ejemplo

• La serie:


x
n 0
n
 1 x  x  x 
2 3

es una serie de potencias con cn=1 para

toda n.
Esta serie es una serie geométrica que
converge si -1<x<1.
El valor de convergencia de la serie es:

1

n 0
x  1 x  x  x  
n 2 3

1 x
Series de Taylor y de MacLaurin

• Supongamos que f es cualquier

función representable mediante una
serie de potencias:
f ( x)  c0  c1 ( x  a)  c2 ( x  a) 2  c3 ( x  a) 3  c4 ( x  a) 4  
• Es posible verificar a partir de ello,
que:
f ´( x)  c1  2c2 ( x  a)  3c3 ( x  a) 2  4c4 ( x  a) 3  
f ´´(x)  2c2  2 * 3c3 ( x  a)  3 * 4c4 ( x  a) 2  
f ´´´(x)  2 * 3c3  2 * 3* 4c4 ( x  a)  3 * 4 * 5c5 ( x  a)2  
 Series de Taylor y de MacLaurin
• Si continuamos derivando y evaluando
para x=a, podemos llegar a lo siguiente:
f ( a )  n!c n
(n)

• Al despejar el valor de cn, el resultado es:

f ( n ) (a)
cn 
n!
• Esta fórmula es válida aún para n=0 si
adoptamos las convenciones de que 0!=1
y que f(0)=f. De esta manera demostramos
el siguiente teorema:
 Series de Taylor y de MacLaurin

• Si f tiene una representación (desarrollo)

en forma de serie de potencias en a, esto
es: 
f ( x)   c n ( x  a)
n

n 0

los coeficientes están expresados por la

fórmula:
f ( n ) (a)
cn 
n!
 Serie de Taylor

 (n)
f (a)
f ( x)   ( x  a) n

n 0 n!

f ´(a ) f ´´(a ) f ´´´(a)

 f (a)  ( x  a)  ( x  a) 
2
( x  a)3  
1! 2! 3!
 Serie de MacLaurin

• En el caso especial de que a=0, la serie

de Taylor se transforma en:
 (n)
f (0) n f ´(0) f ´´(0) f ´´´(0) 3
f ( x)   ( x)  f (0)  ( x)  ( x) 
2
( x)  
n 0 n! 1! 2! 3!

Esta serie recibe el nombre de serie de

Maclaurin.
Gracias !