Departamento de Ingeniería Electrónica y Automática

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Ingeniería de Control
Apuntes : Simular Sistemas con Retardo
1. Simulación de sistemas con retardo
Para simular un sistema con retardo, por ejemplo, un sistema de primer orden con retardo, de función de
transferencia dada por:
𝐾
𝐺(𝑠) = 𝑒−𝑡𝑚 𝑠 (1)
𝜏𝑠 + 1
hay que utilizar dos bloques en Simulink, tal y como se incluye en la Figura 1 (parte superior).
1. El bloque Transfer Function: en este bloque implementamos la parte de la función de transferencia
de primer orden.
2. El bloque Transport Delay: en este blqoque incluimos el retardo, es decir, implementa la parte 𝑒−𝑡𝑚 𝑠
de la función de transferencia. Simplemente hay que introducir el valor de 𝑡𝑚 en el campo Time delay
de los parámetros del bloque. (Ver Figura 1, parte inferior).

Figura 1: Diagrama para simular un sistema de primer orden con retardo con un controlador PID y ventana
de parámetros del bloque Transport Delay.