UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

CENTRO REGIONAL DE AZUERO

PLANEACIÓN DE LA ASIGNATURA
ASIGNATURA: DINÁMICA APLICADA
Facilitador: RUBÉN D. ESPITIA P. Horas de clases: 3
Cod. de asigna.: 3940 Horas de Lab.: 2
Cod. de horario: 6124 Créditos: 4
Pre-requitos: Mecánica y Matemáticas
Superiores para Ingenieros

LUNES MARTES MIÉRCOLES JUEVES VIERNES SÁBADO DOMINGO

Abril 3. Cap. I
1 Introd. 2 4 5 6 7
Cap. II
8 Cap. I 9 10 11 12 13 14
Cap. II Cap. II DIA LIBRE DIA LIBRE DIA LIBRE
15 LAB. 1 16 17 18 19 20 21
Cap II Cap. II
22 LAB. 2 23 24 . 25 26 27 28
Cap III DIA LIBRE
29 LAB. 3. 30 1 Mayo 2 3 4 5
Cap. III Cap. III
6 LAB. 4 7 8 9 10 11 12
Cap. III Cap. III y IV
13 14 15 16 17 18 19
Parcial No.1 Cap. IV
20 21 22 23 24 25 26
Cap. IV Cap. IV Junio
27 LAB. 6 28 29 30 31 1 2
Cap. V Cap. V
3 LAB. 7 4 5 6 7 8 9
Cap. V Cap. V
10 LAB. 8 11 12 13 14 15 16
Parcial No.2 Cap. VI
17 18 19 20 21 22 23

Cap. VI Cap. VI y VII

24 LAB. 9 25 26 27 28 29 30
DIA LIBRE Cap. VII
1 2 3 4 5 6 7
Parcial No.3 10 Práctica
8 9 11 12 13 14
Parcial No.4 Repaso Gen
15 16 17 18 19 20 21

22 23 24 25 26 27 28
E X A M E N E S F I N A L E S
29 30 31 1 Agosto 2 3 4
 SISTEMA DE EVALUACIÓN

1. EXÁMENES PARCIALES................................................................ 30 %

2. EJERCICIOS CORTOS................................................................... 05 %

3. PORTAFOLIO (TAREAS E INVESTIGACIONES Y OTROS) ................................ 10 %

4. LABORATORIO................................................................................ 20 %

5. EXAMEN FINAL............................................................................... 35 %
_____
100 %

EXPLICACIONES AL SISTEMA DE EVALUACIÓN

1. Se aplicarán cuatro (4) PARCIALES, de los cuales, tres (3) serán los oficiales, el cuarto
será utilizado para reemplazar la nota de uno de los exámenes, de las siguientes formas.
a. Cuando un estudiante falte a cualquiera de los tres primeros exámenes, este cuarto
parcial servirá para reemplazar el examen no realizado.
b. Cuando el estudiante hizo todos los parciales, a manera de incentivo, si lo desea, le
servirá para mejorar la nota más baja de los tres primeros parciales.

Notas:
1. En ambos casos, el estudiante podrá utilizar la nota de este examen como la
nota del semestral, siempre y cuando la nota muestre un buen
desenvolvimiento del estudiante.
2. Los exámenes parciales se realizarán los lunes y se realizarán en las 2 horas
de laboratorio y la hora de teoría.
 FECHAS Y TEMAS DE LOS EXÁMENES PARCIALES
No DEL CONTENIDO FECHA
PARCIAL
1 Capítulos 1, 2, 3 20 de MAYO
2 Capítulo 4 y 5 17 de JUNIO
3 Capítulos 6 y 7 8 de JULIO
4 TODOS LOS CAPÍTULOS 15 de JULIO

2. Los ejercicios cortos no serán avisados y serán utilizados para verificar si se están
realizando las tareas o si están estudiando. Se aplicarán en los primeros cinco (5) minutos de
las clases, quien no se encuentre en el salón tiene cero (0) en el mismo.

3. Las tareas e investigaciones serán asignadas con tiempo suficiente, desde el inicio del
semestre, de forma tal que las fechas de entrega no podrán ser cambiadas.
 TAREAS E INVESTIGACIONES POR REALIZAR
Las Investigaciones deberán seguir los siguientes lineamientos:
• Al realizar la investigación se deben fundamentar en investigaciones de
INTERNET.
• Deberán utilizar el formato de la JIC. Plantilla
• No deben poseer más de 4 páginas.
• Y el contenido debe ser de autoría de cada estudiante. Por lo que no se RIC
permitirán trabajos iguales o con el mismo escrito.
• El documento debe ser enviado vía email y en Word.
1. (I) Principales aplicaciones de las vibraciones en la industria moderna. Fecha de
entrega: el 24 de abril.

2. (I) Principales elementos utilizados, en la industria moderna, para aislar las

vibraciones. Fecha de presentación: el 22 de mayo.

3. (I) Principales instrumentos para medir las vibraciones y sus aplicaciones en la

industria moderna. Fecha de presentación: el 26 de junio.

4. (I) Analice una analogía mecánica-eléctrica, de un sistema mecánico sencillo y

construya el circuito eléctrico equivalente. Investigue la forma adecuada para realizar
la analogía.
Fecha de presentación: el 17 de julio.

5. (T) Tarea del Capítulo II

Fecha de entrega: el 24 de abril.

6. (T) Tarea del Capítulo III

Fecha de entrega: el 15 de mayo.

7. (T) Tarea del Capítulo IV. Se asignarán problemas para resolver.

Fecha de entrega: el 29 de mayo.

8. (T) Entrega de la tarea del Capítulo V. Se asignarán problemas para resolver.

Fecha de entrega: el 12 de junio.

9. (T) Entrega de la tarea del Capítulo VI Se asignarán problemas para resolver.

Fecha de entrega: el 26 de junio.

10. (T) Entrega de la tarea del Capítulo VII. Se asignarán problemas para resolver.
Fecha de entrega: el 3 de julio.
 Descripción
Introducción al movimiento armónico. Modelos matemáticos de sistemas. Teoría General de
Vibraciones libres, amortiguadas y forzadas; análisis de vibraciones transitorias y permanentes;
transmisibilidad de fuerza y de movimiento; aislamiento de vibraciones. Sistemas con varios grados
de libertad; modos normales de vibración; coordenadas principales; absorbedor dinámico de
vibraciones. Ecuaciones de Lagrange; coordenadas generalizadas. Métodos de los coeficientes de
influencia y de iteración matricial. Sistemas Análogos.

Objetivo General
• Desarrollar en el estudiante una base amplia de guías teóricas para la toma de decisiones
ingenieriles sobre las vibraciones mecánicas y los problemas que ellas generan.

Objetivos Específicos
▪ Reconocer las propiedades principales del Movimiento Armónico.
▪ Identificar los grados de Libertad de un sistema.
▪ Manejar adecuadamente el concepto de la frecuencia Natural de un sistema no-
amortiguado y para uno amortiguado; el factor de Amortiguamiento.
▪ Aplicar adecuadamente los diferentes métodos para la obtención de la ecuación general de
los sistemas de vibración.
▪ Comprender la importancia del significado físico de una función transitoria.
▪ Comprender el efecto de la resonancia y las formas de disminución de sus efectos
perjudiciales sobre un sistema.
▪ Comprender los métodos de disminución de la transmisibilidad de fuerza y de movimiento
en un sistema.
▪ Comprender los principios básicos de funcionamiento de los instrumentos medidores de
vibración.
▪ Aplicar el método de la impedancia mecánica en la determinación de la respuesta
permanente de un sistema.
▪ Reconocer las principales diferencias entre un sistema de dos, tres o n grados de libertad.
▪ Determinar las frecuencias naturales de un sistema de dos o más grados de libertad.
▪ Determinar los modos normales de oscilación de un sistema de varios grados de libertad.
▪ Comprender la importancia del modelado de los sistemas mecánicos y eléctricos.
▪ Aplicar el modelado de los diferentes sistemas estudiados en este curso.
 Contenido
I. FUNDAMENTOS DE LA VIBRACIÓN (3 HORAS)

II. Vibración Libre de un Sistema de un Grado de Libertad. (7

HORAS)

III. Vibración Libre con Amortiguamiento Viscoso (6 HORAS)

IV. Vibración con Excitación Armónica (Vibraciones forzadas)

(6HORAS)

V. SISTEMAS MECÁNICOS LINEALES CON DOS GRADOS

DE LIBERTAD (6 HORAS)

VI. ECUACIONES DE LAGRANGE (4 HORAS)

VII. SISTEMAS ANÁLOGOS (4 HORAS)

BIBLIOGRAFÍA.
TEXTO
1. Rao, Singiresu. Vibraciones Mecánicas, PEARSON
2. Thompson, William, Teoría de las Vibraciones, con aplicaciones.
Prentice Hall.
3. Kelly, S Graham, Fundamentals of Mechanical Vibrations, Mc
Graw Hill, segunda edición, 2000.

REFERENCIAS
4. Seto. William, Vibraciones Mecánicas, Edit. Mc Graw Hill
5. Den Hartog, J. P., Mecánica de las Vibraciones, CECSA.
6. Ogata, Katsuhiko, Sistemas Dinámicos, Prentice Hall.
7. Roca Vila, R. Y L. Juan León, Vibraciones Mecánicas, Limusa.
8. Meirovitch, Leonard, Elements of Vibration Análisis, Mc Graw Hill
9. Cannon, Dynamics of Physical System, Mc Graw Hill.
PERFIL DEL INGENIERO ELECTROMECÁNICO
 REGLAMENTACIÓN

1. Apague su celular una vez entre al salón.

2. No se atenderá fuera del horario de atención asignado, ni fuera de la
Institución.
3. No se debe estar saliendo del salón, una vez que usted salga es
mejor que se quede fuera.
4. Debe llegar puntual al salón de clases.
5. En todos los proyectos se asignará, un estudiante responsable, quien
tendrá la responsabilidad de comunicar el porcentaje de trabajo de cada
integrante al docente, este porcentaje modificará la nota original asignada al
grupo.
6. Todos debemos cuidar los bienes que pertenecen al salón asignado.
7. Practique el respeto a sus compañeros y a sus profesores.
8. Durante los exámenes no podrá pedir calculadoras, ni reglas, ni
fórmulas, etc. a sus compañeros. Podrá ser evaluado inmediatamente con F.
9. No se aceptará trabajos, investigaciones, ni Laboratorios iguales,
ambos casos serán evaluados con 0 = F.
 UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ
CENTRO REGIONAL DE AZUERO

DISPOSICIONES CONDUCTUALES DEL ESTUDIANTE

VESTUARIO
Las damas: pueden vestirse formal e informalmente procurando en este último caso, evitar
los vestidos inapropiados para asistir a esta casa de estudios superiores, tales como:

➢ Blusas de tela muy delgadas y ajustadas al cuerpo

➢ Escotes pronunciados
➢ Blusas cortas (ombliguera)
➢ Faldas y pantalones muy cortos
➢ Sandalias playeras

Los caballeros: deben mantener una postura adecuada a su nivel universitario,

proyectándose como futuro profesional, evitando el uso de:
➢ Aretes
➢ Cortes de cabello y tintes extravagantes
➢ Camiseta sin mangas
➢ Pantalones cortos y bermudas
➢ Pantalones jean con agujeros intencionales
➢ Sandalias playeras
➢ Zapatos o zapatillas sin medias

COMPORTAMIENTO
➢ No formar tertulias ni corrillos en las aulas, pasillos escaleras y otras áreas aledañas
donde se interfiera con la labor administrativa y/o docente
➢ Utilizar un tono de voz adecuado, un vocabulario correcto y respetuoso para con sus
compañeros, personal docente y administrativo.
➢ Practicar reglas de buenos modales y cortesía, dentro y fuera del aula
➢ Mantener el teléfono celular guardado y en silencio, mientras esté recibiendo clases,
porque las interrupciones que ocasiona interfieren con el proceso de enseñanza-aprendizaje.
➢ No fumar en los despachos públicos. (Ley no 17 del 29 de junio de 1987) Igual se
prohíbe fumar en los predios universitarios.
➢ Cuidar los bienes materiales de la universidad
➢ No portar armas en la universidad ni recurrir a cualquier forma de violencia física o
moral
➢ Estar en el salón cuando inicie la clase y comportarse correctamente dentro de ella.
➢ Mantener un espíritu de solidaridad universitaria, a fin de que las Actividades de la
institución se desarrollen normal y ordenadamente.

Basado en el artículo 271 “Deberes y Derecho del estudiante del estatuto universitario
• Piensan ustedes que esta asignatura debe formar parte
del currículo de la Ingeniería Electromecánica. Sí o NO y
por qué, explique su respuesta.

• Qué esperan ustedes de esta asignatura.

• Como ingenieros Electromecánicos que importancia les

merecen las vibraciones dentro de su currículo de la
carrera.

• Qué esperan ustedes del profesor

CAPÍTULO I
 Introducción

VIBRACIÓN: Se denomina vibración a la propagación de ondas

elásticas produciendo deformaciones y tensiones sobre un
medio continuo (o posición de equilibrio).

• Todo los cuerpos que poseen masa y

elasticidad son capaces de vibrar.

• La mayoría de las máquinas y

estructuras experimentan vibración
hasta cierto grado y su diseño requiere
generalmente consideración de su
conducta oscilatoria
• Causas de las vibraciones: aumento permanente de
las potencias en máquinas, disminución simultánea de
gasto de materiales y la alta exigencia de calidad y
productividad Industrial.

• Todo ingeniero debe ser capaz de trabajar sobre

vibraciones, calcularlas, medirlas, analizar el origen de
ellas y aplicar correctivos.
• La mayor parte de vibraciones en máquinas y
estructuras son indeseables porque:
•Aumentan los esfuerzos y las tensiones y,
•Las pérdidas de energía que las acompañan.
•Son fuente de desgaste de materiales, de daños
por fatiga y de movimientos y ruidos molestos.

•Si la perturbación tiene una frecuencia igual a la

frecuencia natural del sistema, la amplitud de la
respuesta puede exceder la capacidad física del
mismo, ocasionando su destrucción
(RESONANCIA)
Introducción al Movimiento Oscilatorio

Los sistemas oscilatorios pueden clasificarse como

lineales o no lineales.

• Para los sistemas lineales, rige el principio de

superposición y las técnicas matemáticas para su
tratamiento están bien desarrolladas.

• Para los sistemas no lineales, son menos

conocidos y difíciles de aplicar las técnicas.
 TIPOS DE VIBRACIONES

• Vibración Libre es la que ocurre

cuando un sistema oscila bajo la
acción de fuerzas inherentes al
sistema mismo

•Vibración Forzada es la
que ocurre bajo la
excitación de fuerzas
externas.
 Grados de libertad: Se conoce como el número de
coordenadas independientes que se requieren para
describir el movimiento de un sistema.

 Así, una partícula libre que experimenta un movimiento

general en el espacio tiene tres grados de libertad.
 Un cuerpo rígido tendrá un grado de libertad, el de la
posición del cigüeñal, con el cual que establecida la
posición de cada uno de los pistones.
 Un cuerpo rígido tendrá siete grados de libertad, tres
componentes de posición, tres ángulos que definen su
orientación y el ángulo del cigüeñal.
 Un cuerpo elástico continuo requerirá un número infinito de
coordenadas (tres por cada punto) para describir su
movimiento, por lo tanto tiene tres grados de libertad. Sin
embargo, en muchos casos puede suponerse que parte de
dichos cuerpos son rígidos y el sistema puede ser
considerado como dinámicamente equivalente a un
sistema con un número finito de grados de libertad.
 Ejemplos de grados de libertad:

Un grado de libertad:

Dos grados de libertad:

 Importante resaltar: no es el número de masa ni cualquier
otra cantidad obvia la que conducirá siempre a una
estimación correcta del número de grados de libertad.
 Otra forma de establecer el número de grados de libertad
Numero de grados de libertad= (Número de ecuaciones de
movimiento)– (Número de ecuaciones de restricciones

Ejemplo: Utilizando la figura podemos establecer las

siguientes ecuaciones:
Ejemplo: Utilizando la figura podemos establecer las siguientes ecuaciones:

ᶿ Tcosᶿ

Tsenᶿ

X2 + y2 = L2
SISTEMAS DE DOS GRADOS DE LIBERTAD
 Movimiento Armónico y Análisis Armónico
 Los movimientos oscilatorios pueden ser:
 Los que se repiten regularmente ( como en el caso de un balancín
de reloj)
 Los que no se repiten de manera regular, (como en el caso de
movimientos sísmicos).

PERIODO de la vibración (𝞃): intervalo

de tiempo necesario para que el sistema
efectúe un ciclo completo de
movimiento.

FRECUENCIA del movimiento:

número de ciclos por unidad de tiempo,
en otras palabras el inverso del período,
f=1/ 𝞃

AMPLITUD de la vibración:
desplazamiento máximo del sistema
desde su posición de equilibrio.
Si ponemos a vibrar una masa con un resorte, a la masa le colocamos una
plumilla y hacemos pasar una cinta a una velocidad constante,

obtendremos un resultado como el que se muestra en la figura anterior. Este

movimiento se puede representar por la siguiente ecuación:

Donde A: es la amplitud de la oscilación, medida desde la posición de

equilibrio de la masa y el periodo.
Frecuentemente se representa el movimiento como la proyección sobre
una línea recta, de un punto que se mueve en una circunferencia a
velocidad constante, como se muestra en la siguiente figura:
Si w es la velocidad angular de la línea “OP”, el desplazamiento puede
escribirse como:

La cantidad está generalmente en radianes por segundo y se le denomina

frecuencia circular. Como el movimiento se repite cada 2Π radianes,
tenemos:

En donde t y f son el periodo y la frecuencia del movimiento armónico,

usualmente medidos en segundos y ciclos por segundo respectivamente.

La velocidad y la aceleración del movimiento armónico pueden

simplemente determinarse por diferenciación de la ecuación de
desplazamiento. Así:
Así, la velocidad y la aceleración son también armónicas con la misma
frecuencia de oscilación pero aventajan al desplazamiento en
radianes respectivamente.
Si comparamos las ecuaciones de desplazamiento y aceleración:

Lo que comprueba que en el movimiento armónico la aceleración es

proporcional al desplazamiento.

Forma Exponencial
Las funciones trigonométricas seno y coseno están relacionadas con la
función exponencial por la ecuación de Euler.

Un vector de amplitud A, que rota con velocidad angular constante , puede

representarse como una cantidad compleja de la siguiente forma:
Donde:
Operaciones con Números complejos:
Repaso de la transformada de Laplace
Tarea
Sistemas de un grado de libertad:
Como se estableció anteriormente un sistema mecánico tiene un
grado de libertad, si:
• podemos expresar su posición geométrica en cualquier instante
mediante una coordenada o número.
• Un émbolo que se mueve confinado en un cilindro, como su
posición, en cualquier instante, puede determinarse por su
distancia desde el extremo del cilindro, este es un sistema con un
grado de libertad.
3.2. Características de los Componentes Discretos

Resortes: un resorte lineal es un elemento mecánico que puede ser

deformado por una fuerza externa tal que la deformación sea directamente
proporcional a la fuerza o par que se le aplique.
El símbolo de un resorte es:

Aquí consideramos el movimiento traslacional. El resorte ha sido deflectado de su

posición original por una fuerza aplicada en cada extremo.

K =constante de proporcionalidad llamada constante del resorte. La

dimensiones de esta constante son: Fuerza /desplazamiento.
 Resortes Torsionales

En caso de resortes con movimientos rotacionales, el par aplicado en los

extremos está dado por la siguiente ecuación:
 Resortes
equivalentes:

Sabemos que la fuerza F

es la misma para ambos
resortes pero tienen
deformaciones
diferentes.

De allí que:
Resortes en paralelo:
F F

KT
Resortes de masas no despreciables
Debido a su tamaño, las masas de la mayoría de los resortes se
consideran despreciables, pero en algunos casos donde la masa es
considerable, es importante conocer cómo influye la masa del resorte
en la respuesta de los sistemas.

Para tal fin, consideremos el siguiente esquema masa y resorte.

Siendo la velocidad de la masa m, podemos suponer que la

velocidad de un elemento del resorte localizado a una distancia y el
extremo fijo, varía linealmente de la siguiente manera:
Así, con la velocidad del elemento vamos a obtener la energía
cinética del elemento del resorte .

Para obtener la energía cinética total del resorte integraremos

ambos lados de la ecuación:
De donde se puede deducir que la masa efectiva del
resorte es un tercio de la masa total del resorte.
Resortes no lineales:
El caso que se presenta a continuación, representa un muelle en
voladizo, el cual al deformarse tropieza contra una guía sólida,
acortando así su longitud libre y haciéndose más rígido.
Elementos de Inercia: Por elementos de inercia entenderemos las
masas y los momentos de inercia.

Masa: La masa de un cuerpo es la cantidad de materia que contiene, la

cual se supone constante. Físicamente, la masa es la propiedad de un
cuerpo que da su inercia; esto es, la resistencia a arrancar y parar.
Elementos de Inercia

Momento de Inercia: El momento de Inercia de un cuerpo rígido

alrededor de un eje se define como:

Al considerar el momento de inercia, suponemos que el cuerpo en

rotación es perfectamente rígido.
Físicamente, el momento de inercia de un cuerpo es una medida de su
resistencia a la aceleración angular.
Ejemplo:
Obtenga el momento de inercia del cilindro con respecto al eje AA’.

I
Momentos de Inercia
:
Vibración Libre de un sistema de un grado de liberta

El sistema oscilatorio más simple consta de una masa y un resorte como

se muestra en la siguiente figura. Suponemos despreciable la masa del
resorte cuya rigidez es k (Newtons por metros de deflexión).
Para examinar algunos conceptos básicos asociados con la vibración
libre de sistemas con un grado de libertad, utilizaremos en este caso la
SEGUNDA LEY DE NEWTON. Así tenemos que para la posición de
equilibrio estático:

Mediremos el desplazamiento x a partir de equilibrio estático, y las

fuerzas que actúan sobre la masa, son:

Si x se toma positivo hacia abajo, todas las cantidades-fuerza, velocidad

y aceleración son también positivas en la dirección vertical hacia abajo.
Aplicando la segunda ley de Newton a la masa m nos da:
Aquí es fundamental resaltar que la posición de equilibrio estático como
referencia para x ha eliminado a W, la fuerza debida a la gravedad, y a
la fuerza estática del resorte , de la ecuación de movimiento y, la fuerza
resultante de m es simplemente la fuerza de resorte debida al
desplazamiento x.

Solución de la ecuación diferencial

Regresando a la ecuación (2) de manera ordenada tenemos:

Asumiendo una solución para de manera exponencial tenemos:

Recordando sobre las fórmulas de Euler, para expresar funciones
exponenciales en términos de funciones seno y coseno:

Entonces la solución general se obtiene de la siguiente forma:

1

10
Método de la energía

• En un sistema conservativo la energía total es constante y la

ecuación diferencial de movimiento puede establecerse también,
utilizando el principio de conservación de energía.

• La energía cinética (T ) es almacenada en la masa en virtud de su

velocidad mientras que la energía potencial (U) es almacenada en
forma de energía elástica de deformación o de trabajo realizado en un
campo de fuerza tal como el gravitacional.

•Como la energía total se mantiene constante, su rata de cambio es

cero como se ilustra en las ecuaciones que se dan a continuación:
Método de la energía

• Si nuestro interés se limita a la frecuencia natural del sistema,

se le puede determinar mediante las siguientes consideraciones.
Por el principio de conservación de la energía, podemos escribir:

•Donde 1 y 2 representan los dos instantes de tiempos en que se

compara la energía total.

•Si decimos que “1” representa el instante en que la masa está

pasando por su posición de equilibrio estático y “2” el tiempo
correspondiente al máximo desplazamiento de la masa.
•En el caso del punto “1”, como lo vimos anteriormente , por lo tanto el
efecto del peso es absorbido por el resorte y en ese punto no hay energía
potencial, en el instante “2” el resorte llega a su máximo desplazamiento y
se detiene en ese instante, por lo tanto
V1 = max , T1 – H1 = 0 , U1 = 0

V2 = 0 , T1 =0 – H2 = max , U2

De lo expuesto anteriormente podemos reducir la ecuación de

conservación de la energía en:

T1 + 0 = 0 + U2
Tmax = Umax
Ejemplo # 1
Utilizando el sistema masa-resorte como ejemplo, muestre que la pérdida
de energía potencial de la masa, debida al desplazamiento a partir de la
posición de equilibrio estático, será siempre compensada por el trabajo
realizado por la fuerza del resorte.
Ejemplo # 3
Un cilindro de peso W y radio r rueda sin deslizarse en una superficie
cilíndrica de radio R como se muestra en la siguiente figura. Determinar
su ecuación diferencial de equilibrio para pequeñas oscilaciones con
respecto al punto más bajo. La condición no resbalamiento es .
Al determinar la energía cinética del cilindro debe notarse que al
cilindro no deslizarse, se presentan tanto traslación como rotación.
La velocidad de traslación se obtiene colocando un observador en
el origen del radio “R” y obtenemos lo siguiente:
Método de Rayleigh

• El método de energía puede utilizado para sistemas con masas

concentradas o distribuidas siempre que, el movimiento de cada punto del
sistema sea conocido.

• En sistemas en los cuales las masas están unidas por conectores

rígidos, palancas o engranajes, el movimiento de las diferentes masas
puede expresarse en términos del movimiento x.

• Si el sistema es conservativo, la energía cinética total del sistema es cero

en el desplazamiento máximo y es máxima en el punto de equilibrio
estático. Para la energía potencial del sistema ocurre lo contrario .Por
tanto:
 Modelado de Sistemas dinámicos

Modelado de elasticidades
Una vez que el sistema físico se ha representado por un diagrama
abstracto, es fácil escribir las ecuaciones que definen el modelo
matemático. El primer paso para crear esta abstracción implica la
consideración de los módulos de resortes, o sea, las elasticidades, que
existen a través del sistema.
Consideremos la figura que se muestra a continuación, donde,
suponiendo movimientos pequeños, el movimiento de la palanca se
describirá por la coordenada xa , la coordenada xb, o la coordenada ᶿ.

sistema 1
La regla para determinar la rigidez de un resorte equivalente es
que la energía potencial almacenada por éste debe ser igual a la
que almacena el resorte real. La energía potencial almacenada
por el sistema real puede obtenerse de la siguiente forma:
Modelación (o modelado) de masa e inercias
Dado el sistema que se muestra a continuación, con las masas
puntuales , en cada uno de los extremos, este se puede llevar a
sistemas equivalentes como los mostrados en los sistemas 2,3 y 4.
ᶿ
SISTEMAS EQUIVALENTES
Si se decide definir el movimiento por medio de la coordenada x en A, el
sistema equivalente de debe incluir la masa , así como una masa
equivalente para sustituir el efecto de
Un sistema equivalente de masas e inercias se obtiene expresando en
forma matemática el hecho de que ambos sistemas, el real y el
equivalente, tienen las mismas energías cinéticas:
La energía cinética total del sistema es: