NOMBRE: PABLO ROCANO

MATERIA: DINAMICA DE SISTEMAS

CARRERA: ING. MECATRONICA

TEMA: MODELADO DE UN SISTEMA MECANICO

- ⍬ No puede ser negativo. Ajuste los
parámetros y la magnitud de la señal
de entrada y (t) para lograr esta
restricción.
- La masa de la polea es despreciable y
tiene radio R
- La barra tiene longitud L.
- y(t) es un desplazamiento de entrada.
Distancia respecto al marco de referencia de la bola.
xb = L2 Sen θ [1]
ሶ = L2 𝐶𝑜𝑠θ𝜃ሶ
𝑥𝑏
xሷ b = L2 cos θθሷ − L2 Senθθሶ 2
xሷ b = [L + r] Cos θθሷ − [L + r]Senθθሶ 2 [2]
Distancia respecto al marco de referencia de la barra.
L
x1 = Senθ [3]
2
L
xሶ 1 = Cos θθሶ
2
𝐿 L
xሷ 1 = 2 Cos θθሷ − 2 Senθθሶ 2 [4]
Determina la fuerza de k2
Fk 2 = k 2 0 − x2
Fk 2 = −k 2 x2

Distancia con respecto al marco de referencia de Fk2

2
x2 = Lsenθ
3
2
Fk 2 = −k 2 LSenθ [5]
3

Determina la fuerza de la barra.

F1 = 𝑚𝑏 xሷ 1 [6]
Determina la fuerza de la bola.
F2 = 𝑚𝑒 xሷ b [7]
Determina la fuerza de b1.
Fb1 = b1 0 − 𝑥ሶ
Fb1 = −b1 𝑥ሶ [8]
Determina la fuerza de k1.
Fk 1 = k 1 x − u
T1 = Fk 1 = k 1 𝑥 −k 1 u [9]
Determina la fuerza de b2.
Fb2 = b2 uሶ − y(𝑡)
ሶ
T2 = Fb2 = b2 uሶ − b2 y(𝑡)
ሶ [10]
Polea
u = Rθ1 [a]
uሶ = 𝑅θ1ሶ [b]
 MOVIMIENTO TRASLACIONAL

∑F = Mxሷ
Fb1 − Fk 1 = Mxሷ + 𝑚𝑏 xሷ 1 + 𝑚𝑒 xሷ b [11]
Se reemplaza [8], [9], [4], [2] en [11]

𝐿 L
−b1 𝑥ሶ − k 1 𝑥 +k 1 Rθ1 = Mxሷ + 𝑚𝑏 Cos θθ − Sⅇnθθሶ 2 + 𝑚𝑒 L + r Cos θθሷ − L + r Sⅇnθθሶ 2
ሷ
2 2

𝐿 L
Mxሷ + b1 𝑥ሶ + k1 𝑥 = 𝑚𝑏 Cos θ + 𝑚𝑒 L + r Cos θ θ + −𝑚𝑏 Senθθሶ − 𝑚𝑒 L + r Senθθሶ θሶ − k1 Rθ1
ሷ
2 2
MOVIMIENTO ROTACIONAL
Torque de la masa de la bola respecto al centro de
masa móvil.
T1 = me 𝑔 L + r Sⅇnθ [12]
Torque del desplazamiento de la barra respecto al
centro de la masa móvil.
𝐿
T2 = mb 𝑥 Cosθ [13]
2

Torque del desplazamiento de la bola respecto al

centro de la masa móvil
T3 = me 𝑥 L + r Cosθ [14]
Torque de la masa de la barra respecto al centro de
masa móvil.
𝐿
T4 = mb 𝑔 Sⅇnθ [15]
2

Torque de Fk2 respecto al centro de masa móvil.

2
Fk 2 = −k 2 LSenθ
3
2 2
Tk 2 = −k 2 3
LSenθ 3
LCosθ [16]
Inercia de la bola
J1 = me 𝐿2 2
2
J1 = me 𝐿 + 𝑟
Inercia de la barra
1
J2 = mb L2
3
JT = J1 + J2 [17]
Movimiento sobre la polea
Condición: masa de la polea es despreciable.
∑T0 = Jθሷ 1 [18]
RT1 − RT2 = 0
Se reemplaza [9], [10] en [18], y [a], [b]

R k 1 𝑥 −k 1 𝑅θ1 − R b2 𝑅θ1ሶ − b2 y(𝑡)

ሶ =0

𝑅2 𝑅 2 k1 𝑅k1 𝑥
ሶ
yሶ 𝑡 = − θ1 − θ1 +
b2 b2 b2
Movimiento del péndulo

∑T0 = JT θሷ [18]

T1 + T2 + T3 + T4 − Tk 2 = JT θሷ

𝐿 𝐿 2 2
me 𝑔 L + r Sⅇnθ + mb xሷ 1 Cosθ + me xሷ b L + r Cosθ + mb 𝑔 Sⅇnθ + k 2 LSenθ LCosθ = JT θሷ
2 2 3 3

𝐿 𝐿 2 2
me 𝑔 L + r Senθ m b 𝑥 Cosθ me 𝑥 L + r Cosθ m b 𝑔 Senθ k 2 3 LSenθ LCosθ
+ 2 + + 2 + 3 = θሷ
JT JT JT JT JT
Código
 Conclusión

En el sistema se puede observar por mediante la grafica presentada el

sistema con el amortiguador b1 y resorte k1, absorben la energía para el carro
móvil tenga mayor estabilidad y logrando que el péndulo permanezca en un
lugar fijo mediante la estabilidad de todo el sistema.