ACTUADORES

• Como ya se ha visto en temas anteriores, uno de los elementos que

conforman a los robots son los actuadores.

• Estos tienen por misión generar el movimiento de los elementos del robot
según las órdenes dadas por la unidad de control.
 Tipos de actuadores utilizados en robótica

• Neumáticos

• Hidráulicos

• Eléctricos
Características a considerar para seleccionar el
actuador más conveniente
• Potencia
• Controlabilidad
• Peso y volumen
• Precisión
• Velocidad
• Mantenimiento
• Coste
 ACTUADORES NEUMÁTICOS

• Fuente de energía: aire a presión entre 5 y 10 bares

• Existen dos tipos de actuadores neumáticos:

• Cilindros neumáticos
• Motores neumáticos:
• De aletas rotativas
• De pistones axiales
 CILINDROS NEUMÁTICOS

• El movimiento se obtiene al desplazar un émbolo encerrado en un cilindro

debido a la diferencia de presión a ambos lados del émbolo.

• Pueden ser de simple o doble efecto.

 CILINDROS NEUMÁTICOS DE SIMPLE EFECTO

• El émbolo se desplaza en una sentido debido al empuje del aire a presión.

• En el otro sentido se desplaza debido al efecto de un muelle (resorte).
 CILININDROS NEUMÁTICOS DE DOBLE EFECTO

• El desplazamiento del émbolo en ambos sentidos es debido al empuje del

aire a presión.
• En estos actuadores solo interesa el posicionamiento en los extremos del
cilindro y no importa un posicionamiento continuo.

• Mediante válvulas de distribución se canaliza el aire hacia una de las dos

caras del émbolo.

• Las válvulas de distribución son de accionamiento eléctrico.

 MOTORES NEUMÁTICOS

• Los dos tipos mas usados son el de aletas rotativas y el de pistones axiales.

• El de aletas rotativas constan de un rotor excéntrico sobre el que se colocan

las aletas, formado varias compartimientos, al entrar el aire a presión los
compartimientos buscan aumentar su volumen haciendo girar al rotor.

• En el de pistones axiales, el aire a presión provoca el movimiento de los

pistones, los cuales están unidos a un eje el cual gira.
• Debido a la compresibilidad del aire, estos actuadores no consiguen una
buena precisión de posicionamiento.

• Dada su sencillez y robustez son adecuados para aquellos casos donde solo
interesa un posicionamiento entre dos posiciones dadas (todo o nada,
abierto o cerrado).

• Un robot con este tipo de actuadores siempre requiere de una instalación de

aire comprimido (compresor, tuberías, válvulas, …).
 ACTUADORES HIDRÁULICOS

• No se diferencian mucho de los actuadores neumáticos.

• Fuente de energía: aceites minerales a presión entre 50 y 100 bares

• Tipos: cilindros, motores de aletas, motores de pistones

• Debido a la baja compresibilidad del aceite mineral, comparada con el aire
comprimido, se tiene una mayor precisión y control, pudiendo posicionar el
actuador en todo un rango de valores.

• Al trabajar a mayor presión, estos actuadores pueden desarrollar fuerzas y

pares más elevados al compararlos con los actuadores neumáticos.

• Otra ventaja es la estabilidad frente a cargas estáticas, es decir, puede

soportar un peso o carga sin necesidad de energía.

• Finalmente, estos actuadores son robustos y autolubricados.

• Sin embargo, esas mismas elevadas presiones propician la existencia de
fugas de aceite a lo largo de la instalación.

• La instalación hidráulica es más complicada que la neumática o la eléctrica.

 ACTUADORES ELÉCTRICOS

• Son los más utilizados en los robots industriales actuales debido a las
características de control, sencillez y precisión.

• Tipos:
• Motores de corriente directa (DC)
• Motores de corriente alterna
• Motores paso a paso
 MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA

• Son los más empleados en la actualidad dada su facilidad de control.

• Están constituidos por dos devanados internos, inductor e inducido.

• El inductor (devanado de excitación) está situado en el estator y crea un
campo magnético de dirección fija, denominado de excitación.

• El inducido, está situado en el rotor y lo hace girar debido a la fuerza de

Lorentz resultado de la combinación de la corriente circulante por él y del
campo magnético de excitación.
 MOTORES PASO A PASO

• Su aplicación industrial era limitada por su bajo par y posiciones

consecutivas muy grandes.

• En los últimos años se han mejorado notablemente sus características

técnicas.
• Tipos:

• De imanes permanentes
• De reluctancia variable
• Híbridos
 MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA

• Una de las limitantes que tenían para su aplicación en los robots

industriales era la dificultad de su control.
 CUADRO COMPARATIVO

CARACTERÍSTICA NEUMÁTICO HIDRÁULICO ELÉCTRICO

ENERGÍA AIRE A PRESIÓN ACEITE MINERAL CORRIENTE ELÉCTRICA
5 A 10 BAR 50 A 100 BAR
OPCIONES CILINDROS CILINDROS CORRIENTE CONTINUA
MOTOR DE PALETAS MOTOR DE PALETAS O DIRECTA
MOTOR DE PISTONES MOTOR DE PISTONES AXIALES CORRIENTE ALTERNA
MOTOR PASO A PASO
 CUADRO COMPARATIVO
CARACTERÍSTICA NEUMÁTICO HIDRÁULICO ELÉCTRICO
VENTAJAS BARATOS RÁPIDOS PRECISOS
RÁPIDOS ALTA RELACIÓN PESO-POTENCIA FIABLES
SENCILLOS AUTOLUBRICANTES FÁCIL CONTROL
ROBUSTOS ALTA CAPACIDAD DE CARGA SENCILLA
ESTABILIDAD FRENTE A CARGAS INSTALACIÓN
ESTÁTICAS SILENCIOSOS
DESVENTAJAS DIFICULTAD DE CONTROL DIFICIL MANTENIMIENTO POTENCIA LIMITADA
CONTINUO INSTALACIÓN ESPECIAL
INSTALACIÓN ESPECIAL FRECUENTES FUGAS
RUIDOSO CAROS
 BIBLIOGRAFÍA

• Fundamentos de robótica
• Antonio Barrientos y otros
• Mc Graw Hill
• 2007