Cap.

11B – Rotación de cuerpo rígido

Presentación PowerPoint de
Paul E. Tippens, Profesor de Física
Southern Polytechnic State University

© 2007
 Objetivos: Después de completar
este módulo, deberá:
• Definir y calcular el momento de inercia para
sistemas simples.
• Definir y aplicar los conceptos de segunda ley de
Newton, energía cinética rotacional, trabajo
rotacional, potencia rotacional y cantidad de
movimiento rotacional a la solución de problemas
físicos.
• Aplicar principios de conservación de energía y
cantidad de movimiento a problemas que
involucran rotación de cuerpos rígidos.
 Inercia de rotación
Considere la segunda ley de Newton para que la inercia de
rotación se modele a partir de la ley de traslación.

F = 20 N Inercia lineal, m
a = 4 m/s2 24 N
m = 4 m/s2 = 5 kg

F = 20 N Inercia rotacional, I
R = 0.5 m t (20 N)(0.5 m)
a = 2 rad/s2 I=a = = 2.5 kg m2
4 m/s2

La fuerza hace para la traslación lo que el momento de

torsión hace para la rotación:
 Energía cinética rotacional
Considere masa pequeña m:
v = wR
m
K = ½mv2 m

K = ½m(wR)2 w 4
m3
m1
m2
K= ½(mR2)w2 eje

Suma para encontrar K total: Objeto que rota a w constante.

K = ½(SmR2)w2 Definición de inercia rotacional:

(½w2 igual para toda m ) I = SmR2

 Ejemplo 1: ¿Cuál es la energía cinética
rotacional del dispositivo que se
muestra si rota con rapidez constante
de 600 rpm?
Primero: I = SmR2 3 m 3 kg
2 kg
I = (3 kg)(1m)2 w
+ (2 kg)(3 m)2 1m
+ (1 kg)(2 m)2 2m 1 kg

I = 25 kg m2 w = 600 rpm = 62.8 rad/s

K = ½Iw2 = ½(25 kg m2)(62.8 rad/s) 2

K = 49,300 J
Inercias rotacionales comunes
L L

I 1
3
2
mL I 1
12 mL2

R R R

I= mR2 I= ½mR2 I 2
5 mR 2

Aro Disco o cilindro Esfera sólida

 Ejemplo 2: Un aro circular y un disco
tienen cada uno una masa de 3 kg y un
radio de 30 cm. Compare sus inercias
rotacionales.
R
I  mR  (3 kg)(0.2 m)
2 2

I = 0.120 kg m2 I = mR2
Aro

R I  mR  (3 kg)(0.2 m)
1 2 1 2
2 2

I = ½mR2 I = 0.0600 kg m2
Disco
 Analogías importantes
Para muchos problemas que involucran rotación,
hay una analogía extraída del movimiento lineal.
m t
w w  50 rad/s
x I R o
f t = 40 N m
4 kg
Una fuerza resultante Un momento de torsión
resultante t produce
F produce aceleración
aceleración angular a de
negativa a para una disco con inercia rotacional
masa m. I.
F  ma t  Ia
 Segunda ley de rotación de Newton
¿Cuántas revoluciones
requiere para F wo  50 rad/s
w
detenerse? R R = 0.20 m
t = Ia 4 kg F = 40 N

FR = (½mR2)a 0
2aq  wf2 - wo2
2F 2(40N) w02 (50 rad/s)2
a  q 
mR (4 kg)(0.2 m) 2a 2(100 rad/s 2 )

a = 100 rad/s2 q = 12.5 rad = 1.99 rev

 Ejemplo 3: ¿Cuál es la aceleración
R = 50 cm
lineal de la masa de 2-kg que cae? M 6 kg
Aplique 2a ley de Newton al disco rotatorio:
a=?
t  Ia TR = (½MR2)a
a 2 kg
T = ½MRa pero a = aR; a =
R
a R = 50 cm
T = ½MR( ) ; y T = ½Ma
R
6 kg
T
Aplique 2a ley de Newton a la masa que cae:
T
mg - T = ma mg - ½Ma
T = ma +a
2 kg
(2 kg)(9.8 m/s2) - ½(6 kg) a = (2 kg) a
mg
19.6 N - (3 kg) a = (2 kg) a a = 3.92 m/s2
 Trabajo y potencia para rotación
Trabajo = Fs = FRq t  FR
s
q
Trabajo = tq F
Trabajo
tq q F
Potencia = = t w=
t t s = Rq

Potencia = t w

Potencia = Momento de torsión x velocidad angular promedio

 Ejemplo 4: El disco rotatorio tiene
un radio de 40 cm y una masa de
6 kg. Encuentre el trabajo y la s
potencia si la masa de 2 kg se q
eleva 20 m en 4 s.
6 kg F
2 kg
Trabajo = tq = FR q
F=W
s 20 m s = 20 m
q= = = 50 rad
R 0.4 m
F = mg = (2 kg)(9.8 m/s2); F = 19.6 N

Trabajo = (19.6 N)(0.4 m)(50 rad) Trabajo = 392 J

Trabajo
Potencia = = 392 J Potencia = 98 W
t 4s
 El teorema trabajo-energía
Recuerde para movimiento lineal que el trabajo
realizado es igual al cambio en energía cinética
lineal:

Fx  ½mv  ½mv 2
f
2
0
Al usar analogías angulares, se encuentra que el
trabajo rotacional es igual al cambio en energía
cinética rotacional:

tq  ½Iw  ½ Iw 2
f
2
0
 Aplicación del teorema trabajo-energía:
¿Qué trabajo se necesita
F wo  60 rad/s
para detener la rueda w
que rota? R R = 0.30 m
Trabajo = DKr F = 40 N
4 kg

Primero encuentre I para rueda: I = mR2 = (4 kg)(0.3 m)2

= 0.36 kg m2
0
tq  ½ Iw  ½ Iw
2
f
2
0 Trabajo = -½Iwo2

Trabajo = -½(0.36 kg m2)(60 rad/s)2 Trabajo = -648 J

 Rotación y traslación combinadas
vcm Primero considere un disco que se
vcm desliza sin fricción. La velocidad de
cualquier parte es igual a la
vcm velocidad vcm del centro de masa.
w
Ahora considere una bola que rueda
sin deslizar. La velocidad angular w v
en torno al punto P es igual que w R
para el disco, así que se escribe: P

v
w O v  wR
R
 Dos tipos de energía cinética
Energía cinética w
de traslación: K= ½mv2

R v
Energía cinética
de rotación: K = ½Iw2 P

Energía cinética total de un objeto que rueda:

KT  mv  I w
1
2
2 1
2
2
 Conversiones angular/lineal
En muchas aplicaciones, debe resolver una
ecuación con parámetros angulares y lineales. Es
necesario recordar los puentes:

s
Desplazamiento: s qR q
R
v
Velocidad: v  wR w
R
a
Aceleración: v aR a
R
 ¿Traslación o rotación?
Si debe resolver un parámetro lineal, debe convertir
todos los términos angulares a términos lineales:

s v a
q w a I  (?)mR 2
R R R
Si debe resolver un parámetro angular, debe
convertir todos los términos lineales a términos
angulares:
s qR v  wR v aR
Ejemplo (a): Encuentre la velocidad v de un
disco dada su energía cinética total E.
Energía total: E = ½mv2 + ½Iw2
v
E  mv  I w ; I  mR ; w 
1
2
2 1
2
2 1
2
2

R
 2

E  2 mv  2  2 mR   2  ;
v
1 2 1 1 2
E  12 mv 2  14 mv 2
R 
3mv 2 4E
E or v
4 3m
Ejemplo (b) Encuentre la velocidad angular w
de un disco dada su energía cinética total E.
Energía total: E = ½mv2 + ½Iw2

E  12 mv 2  12 I w 2 ; I  12 mR 2 ; v  w R

E  12 m(w R) 2  12  12 mR 2  w 2 ; E  12 mR 2w 2  14 mR 2w 2

3mR 2w 2 4E
E or w
4 3mR 2
 Estrategia para problemas
• Dibuje y etiquete un bosquejo del problema.

• Mencione lo dado y establezca lo que debe

encontrar.
• Escriba fórmulas para encontrar los momentos
de inercia de cada cuerpo que rota.
• Recuerde conceptos involucrados (potencia,
energía, trabajo, conservación, etc.) y escriba
una ecuación que involucre la cantidad
desconocida.
• Resuelva para la cantidad desconocida.
 Ejemplo 5: Un aro y un disco circulares,
cada uno con la misma masa y radio,
ruedan con rapidez lineal v. Compare sus
energías cinéticas. w
w
Dos tipos de energía: v v
KT = ½mv2 Kr = ½Iw2
v
Energía total: E = ½mv2 + ½Iw2 w=
R
 2


Disco: E  ½mv  ½ ½mR  2 
2 2 v
 E = ¾mv2
R 
 2

Aro: E  ½mv  ½ mR  2 
2 2
 v
 E = mv2
R 
 Conservación de energía
La energía total todavía se conserva
para sistemas en rotación y traslación.
Sin embargo, ahora debe considerar la rotación.
Inicio: (U + Kt + KR)o = Fin: (U + Kt + KR)f

¿Altura? mgho mghf ¿Altura?

¿Rotación? ½Iwo2 = ½Iwf2 ¿Rotación?

¿Velocidad?
¿Velocidad? ½mvo 2 ½mvf2
 Ejemplo 6: Encuentre la velocidad de la masa
de 2 kg justo antes de golpear el suelo.
R = 50 cm
mgho mghf
½Iwo2 = ½Iwf2 6 kg

½mvo2 ½mvf2 2 kg
h = 10 m

mgh0  12 mv 2  12 I w 2 I  12 MR 2
 v 2
 2.5v2 = 196 m2/s2
mgh0  2 mv  2 ( 2 MR )  2 
1 2 1 1 2

R 
v = 8.85 m/s
(2)(9.8)(10)  (2)v  (6)v
1
2
2 1
4
2
 Ejemplo 7: Un aro y un disco ruedan desde
lo alto de un plano inclinado. ¿Cuáles son
sus rapideces en el fondo si la altura inicial
es 20 m?
mgho = ½mv2 + ½Iw2 Aro: I = mR2
 v 2

mgh0  ½mv  ½(mR )  2 
2 2
20 m
R 
mgho = ½mv2 + ½mv2; mgho = mv2

v  gh0  (9.8 m/s2 )(20 m) Aro: v = 14 m/s

Disco: I = ½mR2; mgho = ½mv2 + ½Iw2 v 4
3 gh0
 v 
2
mgh0  ½mv  ½(½mR )  2 
2 2

R 
v = 16.2 m/s
 Definición de cantidad de
movimiento angular
Considere una partícula m que v = wr
se mueve con velocidad v en m
un círculo de radio r. m

Defina cantidad de
w 4
m3
m1
movimiento angular L: m2
eje
L = mvr Objeto que rota con w constante.
Al sustituir v= wr, da:
Dado que I = Smr2, se tiene:
L = m(wr) r = mr2w
Para cuerpo extendido en L = Iw
rotación:
Cantidad de
L = (Smr2) w movimiento angular
 Ejemplo 8: Encuentre la cantidad de
movimiento angular de una barra L=2m
delgada de 4 kg y 2 m de longitud
si rota en torno a su punto medio m = 4 kg
con una rapidez de 300 rpm.
1 1
Para barra : I  mL 
2
(4 kg)(2 m) 2 I = 1.33 kg m2
12 12
 rev  2 rad  1 min 
w   300     31.4 rad/s
 min  1 rev  60 s 

L = Iw  (1.33 kg m2)(31.4 rad/s)2

L = 1315 kg m2/s
 Impulso y cantidad de
movimiento
Recuerde que, para movimiento lineal, el impulso
lineal es igual al cambio en cantidad de movimiento
lineal:

F Dt  mv f  mv0
Al usar analogías angulares, se encuentra que el
impulso angular es igual al cambio en cantidad de
movimiento angular :

t Dt  Iw f  Iw 0
 Ejemplo 9: Una fuerza de 200 N se aplica al
borde de una rueda libre para girar. La fuerza
actúa durante 0.002 s. ¿Cuál es la velocidad
angular final?
I = mR2 = (2 kg)(0.4 m)2 D t = 0.002 s w  0 rad/s
w o
R R = 0.40 m
I = 0.32 kg m2
F F = 200 N
Momento de torsión 2 kg
aplicado t  FR
Impulso = cambio en cantidad de movimiento angular
0
t Dt = Iwf  Iwo FR Dt = Iwf

wf = 0.5 rad/s
 Conservación de cantidad de movimient
En ausencia de momento de torsión externo, se
conserva la cantidad de movimiento rotacional de un
sistema (es constante).
0
Ifwf  Iowo = t Dt Ifwf  Iowo

Io = 2 kg m2; wo = 600 rpm If = 6 kg m2; wo = ?

I 0w 0 (2 kg  m )(600 rpm)
2
wf   wf = 200 rpm
If 6 kg  m 2
 Resumen – Analogías rotacionales
Cantidad Lineal Rotacional
Desplazamiento Desplazamiento x Radianes q
Inercia Masa (kg) I (kgm2)
Fuerza Newtons N Momento de
torsión N·m
Velocidad v “ m/s ” w Rad/s

Aceleración a “ m/s2 ” a Rad/s2

Cantidad de mv (kg m/s) Iw (kgm2rad/s)

movimiento
 Fórmulas análogas
Movimiento lineal Movimiento rotacional
F = ma t = Ia
K = ½mv2 K = ½Iw2
Trabajo = Fx Trabajo = tq
Potencia = Fv Potencia = Iw
Fx = ½mvf2 - ½mvo2 tq = ½Iwf2 - ½Iwo2
 Resumen de fórmulas: I = SmR 2

K  Iw1
2
2
Trabajo = tq I ow o  I f w f

tq
tq  ½ Iw  ½ Iw 2
f
2
0
Potencia 
t
 tw

¿Altura? mgho mghf ¿Altura?

¿Rotación? ½Iwo2 = ½Iwf2 ¿Rotación?

¿Velocidad?
¿Velocidad? ½mvo 2 ½mvf2
CONCLUSIÓN: Capítulo 11B
Rotación de cuerpo rígido