Unidad 3: Fase 4 JAVIER URREGO

ROBOTICA
(299011A_761)

Unidad 3:

Fase 4 - Ejecutar un plan para solucionar el problema planteado.

Grupo colaborativo:
299011_5

Entregado por:
Javier Alonso Urrego Castañeda
CC. 11258943

Entregado A:
Sandra Isabel Vargas
Director (a) de curso

Universidad nacional abierta y a distancia (UNAD)

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería
Ingeniería de sistemas
Abril – 2020
Bogotá Colombia
Unidad 3: Fase 4 JAVIER URREGO

Contenido
Problema planteado...................................................................................................3
realizar un mapa conceptual con las principales características de lenguajes de
programación de robots.............................................................................................4
Investigar las generalidades de tres de los siguientes softwares de programación
de robots: Robocell, Roboworks, VREP, Robot studio, RoboDK, Kuka Sim pro,
Cosimir, y realice una comparación de los mismos diligenciando una tabla............6
De acuerdo a lo investigado en los numerales anteriores y con la idea solución
seleccionada en la fase anterior (Fase 3), diseñar un plan para solucionar el
problema planteado mediante un sistema robótico. Incluir actividades como
capacitación de personal, compra de equipos, adecuación de infraestructura, y
cronograma de ejecución........................................................................................12
Realizar la simulación del sistema robótico en un software de programación de
robots especializado, en donde se observe al sistema robótico dando solución al
problema planteado. Grabar un vídeo y anexar la URL en el documento a
entregar....................................................................................................................24
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Problema planteado

En una empresa comercializadora de productos agrícolas se ofrece el servicio de

venta se semilleros de cebolla blanca y cebolla roja, se han presentado varios
inconvenientes en la clasificación de las semillas por lo que se presentan
semilleros mezclados, y en la calidad del semillero, debido a riego deficiente. Para
mejorar el sistema productivo, se requiere diseñar un sistema robótico que permita
el sembrado de estas plantas, de tal forma que el sistema clasifique las semillas
en dos grupos, tome el recipiente, prepare la tierra, coloque la semilla en filas
distanciadas 10 cm y posteriormente realice el riego la planta cada 12 horas (para
efectos de la simulación cada dos minutos).

Se solicita al grupo de estudiantes analizar el problema y plantear una solución

automatizada, que permita mejorar la clasificación de las semillas y mejorar el
proceso de producción de los semilleros, aplicando los conceptos del curso
Robótica. Esto se debe realizar en 6 Fases:

Fase 1 – Revisión de presaberes y lectura del problema planteado

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Fase 2 – Realizar diagnóstico de necesidades de aprendizaje.

Fase 3 - Realizar lluvia de ideas.
Fase 4 – Ejecutar un plan para solucionar el problema planteado .

realizar un mapa conceptual con las principales características de lenguajes

de programación de robots.
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 Unidad 3: Fase 4 JAVIER URREGO

Investigar las generalidades de tres de los siguientes softwares de programación de robots: Robocell,
Roboworks, VREP, Robot studio, RoboDK, Kuka Sim pro, Cosimir, y realice una comparación de los mismos
diligenciando una tabla.

Modelos de
Entorno de robots que Link de descarga de
Software Características
programación puede una versión demo
programar
RoboDK  Generación los programas de RoboDK soporta https://robodk.com/es/do
totalmente control (o scripts) todos los robots wnload
automatizada pueden conectarse ABB que se
de mediciones y directamente a los programan con
adquisición objetos de escena y lenguaje RAPID.
 Prevención de ejecutarse de forma RoboDK soporta
colisiones simultánea con o sin todos los
completamente hilos. Esto hace que V- controladores de
automatizada REP sea muy versátil e robot FANUC
 La API de ideal para aplicaciones desde RJ2,
RoboDK le multi robot, y permite a incluyendo RJ3, r-
permite los usuarios modelar 30iA y r-30iB.
personalizar el sistemas robóticos de RoboDK soporta
espacio de forma similar a como lo todos los
trabajo de hacen en la realidad, controladores de
calibración donde el control robot KUKA desde
 Funciona con también se distribuye la KRC2, incluyendo
cualquier mayor parte del los controladores
sistema de tiempo. V-REP le KUKA KRC3 y
medida permite editar y KRC4.
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 Calibre simular sistemas RoboDK soporta

cualquier robot robóticos completos o todos los
con hasta 30 subsistemas (por controladores de
parámetros ejemplo, sensores, robot de
 La precisión del mecanismos, etc.). Yaskawa/Motoma
robot se puede Ofrece una multitud de n desde SV3
mejorar por un funcionalidades que Los Universal
factor de 10 pueden ser fácilmente Robots (UR)
 Compatible con integradas y pueden ser
la mayoría de combinadas a través de programados con
los fabricantes una exhaustiva RoboDK usando
de robots funcionalidad de API y dos métodos
 Ejecute con script. V-REP puede diferentes:
facilidad utilizarse para la - A nivel de
pruebas de monitorización remota, Interface
rendimineto para el control de Gáfica de
ISO9283 hardware, para la Usuario
 Compare la rápida creación de (archivos
precisión con el prototipos y URP).
test de precisión verificación, para el - A nivel de
Ballbar rápido desarrollo de Script
 No necesita algoritmos/ajuste de (archivos
filtrar parámetros, para la SCRIPT).
programas de doble comprobación de
mecanizado la seguridad, para la
usando la formación relacionada
programación con la robótica, para
fuera de línea simulaciones de
con RoboDK automatización de
fábricas, etc.
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Kuka - Aplicación de 64 Kuka sim pro consiste KUKA.Sim Pro es https://kuka-sim-

bit para el en una programación y un software pro.software.informer.com
máximo simulación offline de diseñado para /1.1/
rendimiento robots Kuka, este programar robots
CAD software no se limita a de KUKA fuera de
- Importación crear y presentar las línea.
integrada de simulaciones, sino que
ficheros CAD también es capaz de
(CATIA V5, V6, proyectar los
JT, STEP, Real- movimientos
DWG, etc.) programados en tiempo
- Amplia actual y evaluarlos con
biblioteca en respecto a sus tiempos
línea con tipos de ciclo.
de robot
disponibles
actualmente,
etc.
- Control de
colisiones y de
distancia
configurables
- Función de
exportación de
dibujos 2D
(Real-DWG)
- Función de
exportación de
vídeo HD-AVI y
3D-PDF
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- Soporte de
ratón 3D (p. ej.,
3Dconnexion)
- OPC-UA
Interface para
la conexión PLC
de Beckhoff
TwinCAT,
CodeSys,
Siemens
PLCSIM
Advanced (Tia
Portal)
- Página de
elaboración de
modelos para la
creación de sus
propios
componentes
- Compatible con
la aplicación
Mobile Viewer
- Compatible con
realidad virtual
(se requiere
adicionalmente
hardware VR)
- Determinación
de tiempo de
ciclo (también
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sin
KUKA.OfficeLite)
- Compatible con
NVIDIA PhysX
- KUKA.OfficeLite
incluido en el
volumen de
suministro

RoboWork - Gráficos Roboworks es un - ABB https://es.freedownloadm

s tridimensionales simulador de la - Fanuc anager.org/Windows-
(basado en empresa Newtonium - Yaskawa PC/RoboWorks.html
OpenGL). (www.newtonium.com) Motoman
- Archivos de , que se basa en la idea - Kuka
tamaño de la simulación - Kawasaki
reducido. tridimensional, y en
- Permite el proporcionar una
control de la interfaz 3D a LabView,
animación de Matlab, y Visual Basic.
los modelos por Los modelos se
numerosos generan gráficamente,
métodos. y se controla su
- Interfaz con simulación por medio
LabView, Matlab de archivos de datos,
y Visual Basic. - con el teclado, con la
Requerimientos interfaz con LabView,
mínimos poco Matlab o Visual Basic; o
exigentes. con Robotalk: que es,
- completo según el FAQ
tutorial en (Preguntas frecuentes)
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español del Roboworks [1], un

software (del que está
disponible el código
fuente) que nos
permite, remotamente
y desde cualquier
terminal con TCP/IP,
controlar la simulación
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De acuerdo a lo investigado en los numerales anteriores y con la idea

solución seleccionada en la fase anterior (Fase 3), diseñar un plan para
solucionar el problema planteado mediante un sistema robótico. Incluir
actividades como capacitación de personal, compra de equipos, adecuación
de infraestructura, y cronograma de ejecución.

Robot manipulador
El manipulador corresponde propiamente a la parte móvil de un robot. Un brazo se
considera como cualquier accesorio del robot que puede manipularse individual y
específicamente.
Estos elementos robóticos pueden utilizarse como robots estacionarios o ser
anexados a robots móviles, su función es colocar un objeto en una determinada
ubicación en el espacio.
En este caso para nuestro problema el grupo ha tomado la decisión que la mejor
opción es un robot manipulador con una pinza o gripper como efector final.
Efector final
Corresponde al eslabón de un robot y son elementos destinados a llevar a cabo
una aplicación específica, puede venir en formas más simples como herramientas
de trabajo o como en este caso la solución a nuestro problema, es necesario
trabajar con una pinza con dedos que podrá sujetar y manipular objetos para
diversas tares en este caso la clasificación de las semillas.

El accionamiento y posicionamiento del efector final puede darse de diferentes

maneras utilizando principios mecánicos básicos.
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Actuadores
Son los encargados de enviar las señales necesarias a las articulaciones para
producir movimiento, en robótica generalmente corresponde a servomotores,
elementos neumáticos, eléctricos o hidráulicos.
Servomotores
Los servomotores son sistemas electromecánicos que constituyen actualmente
una parte fundamental del diseño y construcción de sistemas robóticos, ya que no
solo permiten la trasmisión de energía que genera el movimiento del robot, si no
que permiten formar las uniones o articulaciones mediante las cuales se mueve.
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Trasmisión
Estos elementos tal como su nombre lo indican trasmiten el movimiento desde los
actuadores asta los eslabones del manipulador, en el caso de motores eléctricos,
estos elementos están ya incluidos y se considera en si conjunto como
actuadores.
Se encuentran típicamente como elementos de trasmisión las bandas, cadenas,
engranajes, y mecanismos de eslabones dependiendo de la aplicación cada uno
tiene sus propias ventajas en lo que respecta a vida útil, confiabilidad, peso,
economía etc.
Grados de libertad
Se refiere al número de coordenadas independientes sobre las cuales pueden
describirse perfectamente las configuraciones del sistema robótico y viene dado
por la suma de los grados de libertad de las articulaciones que lo componen, será
el número y el tipo de eslabones y articulaciones que componen el brazo robot
quienes le provean de grados de libertad con los cuales puede tomar diversas
posiciones y orientaciones.

Centro de masa y centro de gravedad

El cuerpo del robot será el encargado de mantener las partes electrónicas y
electromagnéticas en su lugar de manera que estén protegidas del ambiente y
mantengan un orden, consiste en una estructura que puede tener diferentes
geometrías y tamaños, así como materiales y formas de ser construidas.
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El centro de masa es un punto del espacio que representa una especie demedia
de las posiciones y las masas de los tramos que forma el sistema, los brazos
robóticos se diseñan de manera que tiene un peso uniformemente distribuido, es
decir su centro de masa esta justamente a la mitad.

Materiales con aplicaciones en robótica

La estructura principal de los robots se fabrica generalmente de metales y
plásticos para seleccionar el material al construir un robot se realiza el análisis de
las ventajas y desventajas que representa utilizar una materia u otro, tomando en
cuenta la funcionalidad de mecanismo sin olvidar su disponibilidad en el mercado
y su maquinabilidad. En la siguiente tabla observaremos los materiales con los
que se pretende construir el brazo robótico para la solución de nuestro problema.

Materia prima
Incluye los gastos de todos los materiales que se adquieren para el producto
ELEMENTO ESPECIFICACION CANTIDAD PRECIO PRECIO
UNITARIO TOTAL
Perfil L de Espesor 1.5 mm 1 4.500 $ 4.500 $
aluminio Longitud 400 mm
Placa de Espesor 2 mm 1 210.000$ 210.000$
aluminio 1450 * 1450 mm
Placa de Espesor 3 mm 1 85.000$ 85.000$
aluminio 350 * 350 mm
Placa de Espesor 5 mm 1 150.000$ 150.000$
aluminio 330 * 330 mm
Bloque de 175*100*60 1 18.000$ 18.000$
aluminio
Bloque de 210*210*80 2 60.000$ 120.000$
aluminio
Bloque de 50*60*60 6 8.000$ 32.000$
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aluminio
Tubo de ∅33.4*700 mm 1 10.000$ 10.000$
aluminio Espesor 4.5

ELEMENTO CANTIDAD DISTRIBUIDOR PRECIO PRECIO

UNITARIO TOTAL
Servomotor 3 Dynamixel 900.000$ 3.600.000$
MX-28R (2.4
N.m)
Servomotor 1 Dynamixel 1.200.000$ 1.200.00$
MX-64R (6
N.m)
Servomotor 1 Dynamixel 3.800.000$ 3.800.000$
Pro L54-50-
S500-R
(11N.m)
Invenscience 3 Pololu 1.100.000$ 3.300.000$
Horn Set 1 Dynamixel 60.000$ 60.000$
HN05-I101
Horn Set 1 Dynamixel 2.500.000$ 2.500.000$
FRP544-
I110K

ELEMENTOS ESPECIFICACIÓN CANTIDAD PRECIO PRECIO

UNITARIO TOTAL
Perno M10 *1.5*20 4 2.000$ 8.000$
hexagonal de
acero
inoxidable
con tuerca.
Perno M6 *1*15 16 1.000$ 16.000$
hexagonal de
acero
inoxidable
con tuerca.
Perno M5*0.8*20 2 2.000$ 4.000$
hexagonal de
acero
inoxidable
con tuerca.
Tornillo plano M4*0.7*10 5 10.000$ 50.000$
de cabeza
avellaneda
con tuerca
Tornillo plano M3*0.5*15 7 2.0000$ 14.000$
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de cabeza
avellaneda
con tuerca
Tornillo plano M3*0.5*10 11 2.000$ 22.000$
de cabeza
avellaneda
con tuerca
Rodamiento MR63 ZZ NSK 25 3.000$ 75.000$
de bola extra
pequeño.
Rodamiento 7017 a NSK 2 800.000$ 1.600.000$
de bolas de
contacto
angular.

Ensamble
Teniendo en cuenta la profundización de los conceptos básicos para ensamblar de
un brazo robótico iniciaremos a ensamblar dicho brazo para dar solución a nuestro
problema.
Base
La base es la encargada de soportar todo el peso del brazo manipulador, en este
caso el torque viene dado por la fuerza necesaria para vencer el rozamiento y la
inercia del brazo el uso de rodamientos viene a ser de utilidad para facilitar el
movimiento y para soportar las cargas que se generan sobre el eje del servomotor
el peso total que debe soportar la base se compone de todos los pesos
encontrados previamente mas el peso del los elementos a levantar, se utiliza el
mismo concepto aplicado para la pinza para encontrar la fuerza que se debe
vencer la constante de rozamiento será el valor para la combinación de aluminio
con acero.
Base con bolas
El brazo es soportado sobre una base plana circular que jira por efecto del
servomotor directamente acoplado a esta, y con la ayuda de bolas que además de
dar soporte facilitan el movimiento rotacional.
Adicional a esto el movimiento de los eslabones debe realizarse por acción de
servomotores las soluciones a esta función se concentra en la geometría y
distribución de los mismos, de manera que la estructura sea estable y se
encuentre en equilibrio bajo las condiciones normales de trabajo.
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Fuerzas y torques
La geometría de este eslabón corresponde a dos tubos simétricos, el servomotor
debe soportar el momento del total de las cargas de todos los elementos del brazo
y el peso propio de la estructura de esta sección.
El servomotor seleccionado para esta sección corresponde a actuadores
Invenscience i00600 Torxis de corriente continua DC que alcanza un torque de
11.28 N.m a 12 V, estos consisten en un motor reductor cuyos engranajes son
metálicos para incrementar su durabilidad, el eje de salida esta soportado por dos
rodamientos de bolas este tipo de servomotor permite la configuración del rango,
velocidad o corriente, además de la conexión a un computador por medio de USB
para monitorear y graficar diferentes parámetros.

En este caso el actuador soporta las cargas provenientes de los elementos

anteriores y el peso de su propia estructura.

Brazo tubular
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Compuesto por eslabones de tubo, dos en el primer tramo y uno en el segundo

tramo los tubos del primer tramo están unidos por chapas en forma de C que les
permite relacionarse y mantener la distancia entre ellos.

Sujetar y liberar espacio

Las dos funciones son parte de nuestra solución y por tanto llevaremos las dos al
ensamble de nuestro brazo robótico.
Para conseguir que el mecanismo permita la sujeción de las dos clases de
semillas con las que interactuará el brazo sin importar su materia y geometría se
considerara efectores finales tipo pinzas. Este tipo de efectores pueden venir en
varias configuraciones y se ha decidido diseñar por propósitos de adaptabilidad
una pinza de dos dedos de manera que pueda ser utilizada de acuerdo a las
necesidades de la tarea a realizar teniendo en cuenta que el problema se presenta
en clasificación de semillas, con este efector final se garantiza dicha clasificación y
además la utilización del sistema robótico para la realización de las demás tareas.
Mecanismos manipuladores que serán utilizados para la solución del
problema propuesto por el grupo en la fase 3.
El brazo robótico tendrá al final de su muñeca una pinza, que utilizará para sujetar
y sostener determinados objetos. El tipo de pinza que se utilizara se denomina
pinza mecánica simple, la cual utiliza dos dedos mecánicos impulsados por un
servomotor paso a paso para lograr aprender la semilla.
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Cálculos estructurales de la pinza

Un factor que influencia en gran medida la fuerza que se requiere en la pinza
constituye el tipo de mordazas o dedos según su geometría, de lo cual se conoce
fundamentalmente dos tipos: de agarre por fricción, en el que la fuerza de sujeción
recae en su totalidad en el apriete de la pinza y envolventes o de agarre positivo,
en las que las mordazas rodean y soportan el elemento, añadiendo estabilidad y
poder a la sujeción, la ventaja de las pinzas de tipo envolvente llega a valores de 4
a 1 frente a los de solo ficción por tanto para la solución de nuestro problema se
utilizara esta última configuración.

Se observa entonces que la condición para que el elemento detenido

estáticamente no se cae corresponde a que la fuerza de rozamiento sea mayor
que el peso del elemento pudiendo expresar esto en función de la fuerza aplicada
por las pinzas y el coeficiente de rozamiento, teniendo en cuenta que en nuestro
caso es mas de rozamiento que de peso elegimos esta opción.
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Centro de masa
Después de dimensionar todas las partes es posible encontrar el centro de masa
del brazo robótico para asegurar que esta tenga estabilidad durante la operación,
para esto se utiliza el software donde se realizo el modelado en tres dimensiones,
se observa el mecanismo en tres posiciones diferentes y se configura el peso de
las pinzas de manera que se toma en cuenta el peso del objeto a levantar las
imágenes nos mostraran donde se encuentra localizado el centro de masa.

Solución final
Después de realizar todas las evaluaciones pertinentes se presenta la solución
final de la máquina con todos sus componentes, el éxito de este brazo dependerá
de su programación para lograr dar solución a los problemas planteados por la
empresa comercializadora de productos agrícolas.
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Protocolo de capacitación
La capacitación será realizada por los diseñadores del brazo manipulador y será
dada a los operarios encargados de interactuar con la máquina.
1- Verificar en base a las especificaciones técnicas las dimensiones del brazo
manipulador.
2- Posicionar el brazo de manera que quede totalmente a 90 grados respecto
a la base.
3- Utilizando un flexómetro medir la longitud total del brazo y el diámetro de la
base.
4- Comparar las medidas obtenidas con la de los planos y verificar que este
dentro de las tolerancias especificadas.
5- Utilizando un calibrador medir la longitud, ancho, espesor y diámetro de
cada sección individualmente según corresponda.
6- Verificar que las medidas obtenidas coincidan con la de los planos con las
tolerancias especificadas.
7- Colocar marcas guía en una pizarra en los ángulos de 30, 60, 90, 120, 150
y 180 con el uso de una escuadra.
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8- Encendre el brazo.
9- Activar los servomotores necesarios para alcanzar las distintas marcas una
por una.
10-Evaluar los servomotores de la base y el mas extremo de la muñeca al
hacerlos rotar en 360 grados.
11-Colocar una carga definida: comenzando 0,1 kg y aumentando su rango
gradualmente.
12-Accionar los servomotores gradualmente uno a uno en orden precedente
moviéndolos a 90 grados cada vez y observar el movimiento del brazo.
13-Registrar los datos correspondientes de voltaje y corriente utilizados por el
motor.
14-Después de realizar todos los pasos funcionales y de mediciones realizar la
práctica para la cual fue diseñado el brazo y analizar su comportamiento.
15-Calibrar y aclarar dudas al personal capacitado.

Realizar la simulación del sistema robótico en un software de programación

de robots especializado, en donde se observe al sistema robótico dando
solución al problema planteado. Grabar un vídeo y anexar la URL en el
documento a entregar.