UNIVERSIDAD MICHOACANA DE SAN NICOLÁS DE

HIDALGO
División de Estudios de Posgrado de la Facultad de
Ingeniería Eléctrica
Análisis de Sistemas Lineales
Tarea 8: Solución de Ecuacions de Estado Lineales
Invariantes
Profesor: Dr. J. Jesús Rico Melgoza
Alumno: Jesús De La Torre Bucio

27-Abril-2020

Introducción
Considerando la ecuación de estado lineal invariante en el tiempo de tiempo continuo.

x(t) = Ax(t) + Bu(t) (1)

y(t) = Cx(t) + Du(t) (2)

donde A, B, C y D son respectivamente, matrices constantes de nxn, nxp, qxn, y qxp.
El problema es encontrar la solución excitada por el estado inicial x(0) y la entrada u(t) para t ≥ 0.
Para lograr lo anterior se desarrolla
Z t
At
x(t) = e x(0) + eAt−τ Bu(t) dτ (3)
0
siendo la solución de (1).
Para la solución de (2) se puede obtener sustituyendo (3) en (2) como
Z t
At
y(t) = Ce x(0) + C eAt−τ Bu(t) dτ (4)
0
esta solución y (3) se calculan directamente en el dominio del tiempo. También se puede calcular
la solución utilizando la transformación de Laplace. Aplicando la transformada de Laplace a (1) y
(2), tenemos
X̂(s) = (sI − A)−1 [x(0) + B Û (s)] (5)
−1
Ŷ (s) = C(sI − A) [x(0) + B Û (s)] + DÛ (s) (6)
Una vez que X̂ y Ŷ se calculan algebraicamente, su transformación inversa de Laplace produce la
solución en el dominio del tiempo.
Ademas, podemos usar para calcular eAt
eAt = L −1 (sI − A)−1

1
Problemas
Encontrar las soluciones explicitas para los sistemas de los siguientes problemas en el dominio del
tiempo y de Laplace.
Problema 1. Una oscilación puede ser generada por
 
0 1
x(t)
−1 0

Solución
a) Por el dominio del tiempo
Calculando eAt se tiene
    
s 0 0 1 s −1
(sI − A) = − =
0 s −1 0 1 s
calculando la inversa

s 1
 
 
1 s 1  s2 + 1 s2 + 1 
eAt = 2 =  −1 s 
s + 1 −1 s
s2 + 1 s2 + 1
Calculando su transformada inversa de Laplace

s s
elemento(1, 1) = Si = cos(at) ∴ 2 = cos(t)
+a 2 s2 s +1
1 1 1
elemento(1, 2) = Si 2 = sen(at) ∴ = sen(t)
s + a2 a2 s2 + 1
1 1 −1
elemento(2, 1) = Si 2 2
= 2 sen(at) ∴ 2 = −sen(t)
s +a a s +1
s s
elemento(2, 2) = si 2 2
= cos(at) ∴ 2 = cos(t)
s +a s +1
La matriz eAt queda como  
cos(t) sent(t)
−sen(t) cos(t)
como no se tiene los elementos B ,C y
D la respuesta en el dominio del tiempo queda como
 
cos(t) sent(t)
x(t) = x(0) (7)
−sen(t) cos(t)
y
 
cos(t) sent(t)
y(t) = C ∗ x(0) = 0
−sen(t) cos(t)

b) Por el dominio de Laplace

Se obtiene que
s 1
 
 s2 + 1 s2 + 1 
X̂(s) =  −1 s  x(0)
s2 + 1 s2 + 1

2
Para llegar al dominio de la frecuencia se aplica la transformada inversa de Laplace
 
cos(t) sent(t)
X̂(s) = x(0)x(0)
−sen(t) cos(t)

y Ŷ (s) queda como

Ŷ (s) = 0
Se puede observar que se llega al mismo valor en el dominio del tiempo y de la frecuencia, lo que

demuestra que el desarrollo analítico por los dos métodos fue el correcto.

Problema 2. Usando dos métodos diferentes encontrar la respuesta de paso unitario de

   
0 1 1
x(t) = x(t) + u(t)
−2 −2 1
 
y(t) = 2 3 x(t)

Solución
a) Por el dominio del tiempo
Se hace calculo de la matriz eat
    
s 0 0 1 s −1
(sI − A) = − =
0 s −2 −2 2 s+2
su determinante es
s2 + 2s + 2
calculando la inversa de (sI − A)
 
1
−1 s+2 1
(sI − A) = 2
s + 2s + 2 −2 s
s+2 1
 
 s2 + 2s + 2 s2 + 2s + 2 
(8)
 −2 s 
s2 + 2s + 2 s2 + 2s + 2
calculando los elementos de eAt por medio de la transformada inversa de Laplace

elemento(1,1)

 
s+2
L −1
2
s + 2s + 2
esto es igual a

s+2 s+2 (s + 1) + 1 s+1 1

= = = +
s2 + 2s + 2 2
(s + 1) + 1 2
(s + 1) + 1 (s + 1) + 1 (s + 1)2 + 1
2

entonces se tiene  
s+1 1
L −1
+
(s + 1) + 1 (s + 1)2 + 1)
2

3
donde un termino es
   
s+1 s
L −1
=e L −t −1
= e−t cos(t)
(s + 1)2 + 1 s2 + 1
y el otro es    
1 1
L −1
=e L −t −1
= e−t sen(t)
(s + 1)2 + 1 2
s +1
la trasformada inversa del elemento(1,1) es
 
s+2
L −1
2
= e−t cos(t) + e−t sen(t)
s + 2s + 2
elemento(1,2)
 
1
L −1
s2 + 2s + 2
esto es igual a
1 1
=
s2 + 2s + 2 (s + 1)2 + 1
entonces queda como  
1
L −1
(s + 1)2 + 1
que es igual a    
1 1
L −1
=e L −t −1
= e−t sin(t)
(s + 1)2 + 1 s2 + 1
la trasformada inversa del elemento(1,2) es
 
1
L −1
2
= e−t sin(t)
s + 2s + 2
elemento(2,1)
 
−2
L −1
2
s + 2s + 2
esto es igual a
−2 1
= −2( )
s2 + 2s + 2 (s + 1)2 + 1
entonces queda como  
1
L −1
−2(
(s + 1)2 + 1
que es igual a
   
1 1
L −1
−2( = −2e L −t −1
= −2e−t sen(t)
(s + 1)2 + 1 2
s +1
la trasformada inversa del elemento(2,1) es
 
−2
L −1
2
= −2e−t sen(t)
s + 2s + 2

4
 elemento(2,2)
 
s
L −1
2
s + 2s + 2
esto es igual a

s s (s + 1) − 1 s+1 1
= = = − 1
s2 + 2s + 2 (s + 1)2 + 1 (s + 1)2 + 1 (s + 1)2 + 1 (s + 1)2 + 1
entonces se tiene  
s+1 1
L −1
2
−1
(s + 1) + 1 (s + 1)2 + 1
donde un termino es
   
s+1 s
L −1
=e L −t −1
= e−t cos(t)
(s + 1)2 + 1 2
s +1
y el otro es    
1 1
L −1
−1 = −e L −t −1
= −e−t sen(t)
(s + 1)2 + 1 2
s +1
la trasformada inversa del elemento(2,2) es
 
s
L −1
2
= e−t cos(t) − e−t sen(t)
s + 2s + 2

La matriz eAt es
e−t cos(t) + e−t sen(t) e−t sin(t)
 
(9)
−2e−t sen(t) e−t cos(t) − e−t sen(t)
Tomando en cuenta (9) se obtiene x(t)
 −t Z t
e cos(t) + e−t sen(t) e−t sin(t)
  
At−τ 1
x(t) = x(0) + e u(t) dτ
−2e−t sen(t) e−t cos(t) − e−t sen(t) 0 1

como se trata de una entrada escalonada unitaria entonces u(t) = 1, quedando la salida del sistema
como
 t At−τ 1
Z  

y(t) = 2 3 e ∗ 1 dτ
0 1
Z t
= (5e−(t−τ ) cos(t − τ ) − 5e−t−τ se(t − τ )) dτ
0
Z t
=5 e−(t−τ ) cos(t − τ ) dτ
0
Z t
d
= −5 e−(t−τ ) sen(t − τ ) dτ
0 dτ
evaluando
= −5 e−0 sin(0) − e−t sen(t) = 5e−t sen(t)
 

la salida en el dominio del tiempo es

y(t) = 5e−t sen(t) (10)

5
b) Por el dominio de Laplace
Para el cálculo de X̂(s) se toma en cuenta (8). Teniendo como segundo termino

s+2 1
 
 
2
 s + 2s + 2 s2 + 2s + 2  1
−2 s ∗
1

2
s + 2s + 2 2
s + 2s + 2
s+3
 
 s2 + 2s + 2 
 s−2  (11)

s2 + 2s + 2
El valor de X̂(s) es

s+2 1 s+3
   
 2 2s + 2 s2 + 2s + 2   2 2s + 2 
X̂(S) =  s +−2 s  x(0) +  s +s − 2  u(t)
s2 + 2s + 2 s2 + 2s + 2 s2 + 2s + 2
Para el cálculo de Ŷ (s) se toma en cuenta (8). Teniendo como segundo termino

s+2 1
 
   s2 + 2s + 2 s2 + 2s + 2  5s
Ŷ (s) = 2 3  −2 s = 2
s + 2s + 2
s2 + 2s + 2 s2 + 2s + 2
Ŷ (s) = Ĝ(s)Û (s)
1
donde Û (s) = entonces la salida en el dominio de la place es
s
5
Ŷ (s) =
s2 + 2s + 2
aplicando la transformada inversa de Laplace para obtener la respuesta en el dominio del tiempo
se tiene que
5 5
=
s2 + 2s + 2 (s + 1)2 + 1
entonces
5 s
L −1 ( 2
) = 5e−t L −1 ( 2 ) = 5e−t sen(t)
(s + 1) + 1 s +1
La salida del sistema en el dominio del tiempo es

y(t) = 5e−t sen(t) (12)

Se puede observar que se llega al mismo valor de salida en el dominio del tiempo (10) y de la

frecuencia (12), lo que demuestra que el desarrollo analítico por los dos métodos fue correcto.

Problema 3. Usando dos métodos diferentes encontrar la respuesta de paso unitario de

   
−2 0 0 1
x(t) =  1 0 1  x(t) + 0 u(t)
0 −2 −2 1

6
  
y(t) = 1 −1 0 x(t)

Solución
a) Por el dominio del tiempo
Se hace calculo de la matriz eat
     
s 0 0 −2 0 0 s+2 0 0
(sI − A) = 0 s 0 −  1 0 1  =  −1 s −1 
0 0 s 0 −2 −2 0 2 s+2

Para el calculo de su inversa se hizo el método de Gauss-Jordan, para ello se aumenta la matriz
dada con una matriz identidad

(sI− A)−1
1
  
s+2 0 0 1 0 0 1 0 0 s+2 0 0
 −1 s −1 0 1 0  ⇒  −1 s −1 0 1 0  ⇒
0 2 s+2 0 0 1 R 1 = R1 0 2 s+2 0 0 1 R2 =R2 −(−1)R1
 1
 s+2  1

1 0 0 s+2
0 0 1 0 0 s+2
0 0
1 1
 0 s −1 s+2
1 0  ⇒ 0 s −1 s+2 1 0  ⇒
0 2 s+2 0 0 1 R2 =R2 /s 0 2 s+2 0 0 1 R2 =R2 /s
 1
  1 
1 0 0 s+2
0 0 1 0 0 s+2
0 0
−1 1 1 −1 1 1
 0 1
s s2 +2s s
0  ⇒ 0 1 s s2 +2s s
0  ⇒
s2 +22s+2 −2 −2
0 2 s+2 0 0 1 R3 =R3 −2R2 0 0 s s2 +2s s
1 R
R3 = 2 3
s +2s+2
s
 1 
1 0 0 s+2
0 0
−1 1 1
 0 1
s 2
s +2s s
0  ⇒
−2 −2 s
0 0 1 s3 +4s2 +6s+4 s2 +2s+2 s2 +22s+2 R =R −( −1 )R
2 2
 1  s 3
1 0 0 s+2
0 0
 0 1 0 1 s+2 1 
s2 +2s+2 s2 +2s+2 s2 +2s+2
−2 −2 s
0 0 1 s3 +4s2 +6s+4 s2 +2s+2 s2 +2s+2

Entonces (sI − A)−1 es igual a

 1 
s+2
0 0
 2 1 s+2 1  (13)
s +2s+2 s2 +2s+2 s2 +2s+2
−2 −2 s
s3 +4s2 +6s+4 s2 +2s+2 s2 +2s+2

Para la obtención de eAt se hace la transformada inversa en (13)

elemento(1,1)
 
1
L −1
s+2
la transformada inversa del elemento(1,1) es
 
1
L −1
= e−2t
s+2

elemento(1,2)

7
 L −1 (0) = 0

elemento(1,3)

L −1 (0) = 0

elemento(2,1)
 
1
L −1
2
s + 2s + 2
esto es igual a
1 1
=
s2 + 2s + 2 (s + 1)2 + 1
entonces queda como  
1
L −1
(s + 1)2 + 1
que es igual a    
1 1
L −1
=e L −t −1
= e−t sen(t)
(s + 1)2 + 1 2
s +1
la trasformada inversa del elemento(2,1) es
 
1
L −1
= e−t sen(t)
s2 + 2s + 2

elemento(2,2)
 
s+2
L −1
s2 + 2s + 2
esto es igual a
s+2 (s + 1) + 1 s+1 1
= = +1
s2 + 2s + 2 2
(s + 1) + 1 2
(s + 1) + 1 (s + 1)2 + 1
entonces queda como    
s+1 1
L −1
+
(s + 1)2 + 1 (s + 1)2 + 1

   
s+1 s
L −1
=e L −t −1
= e−t cos(t)
(s + 1)2 + 1 2
s +1

   
1 1
L −1
=e L −t −1
= e−t sen(t)
(s + 1)2 + 1 s2 + 1

la trasformada inversa del elemento(2,2) es

 
s+2
L −1
2
= e−t cos(t) + e−t sen(t)
s + 2s + 2

elemento(2,3)

8
  
1
L −1
s2 + 2s + 2
esto es igual a
1 1
=
s2 + 2s + 2 (s + 1)2 + 1
entonces queda como  
1
L −1
(s + 1)2 + 1
que es igual a    
1 1
L −1
=e L −t −1
= e−t sen(t)
(s + 1)2 + 1 2
s +1
la trasformada inversa del elemento(2,3) es

1
L −1 = e−t sen(t)
s2 + 2s + 2
elemento(3,1)
 
−2
L −1
s + 4s2 + 6s + 4
3

usando fracciones parciales e llega a

−2 s
=
s3 + 4s2 + 6s + 4 1
s2 + 2s + 2 −
s+2
entonces queda como  
s+1 1 1
L −1
2
−1 2
−
(s + 1) + 1 (s + 1) + 1 s + 2

   
s+1 s
L −1
=e L −t −1
= e−t cos(t)
(s + 1)2 + 1 2
s +1

   
−1 1
L −1
= −e L −t −1
= −e−t sen(t)
(s + 1)2 + 1 s2 + 1

 
1
L −1
− = −e−2t
s+2
la trasformada inversa del elemento(3,1) es
 
−2
L −1
= e−t cos(t) − e−t sen(t) − e−2t
s + 4s2 + 6s + 4
3

elemento(3,2)

9
  
−2
L −1
s2 + 2s + 2
esto es igual a
−2 1
= −2
s2 + 2s + 2 (s + 1)2 + 1
entonces queda como  
1
L −1
−2
(s + 1)2 + 1
que es igual a
   
1 1
L −1
−2 = −2e L −t −1
= −2e−t sen(t)
(s + 1)2 + 1 2
s +1
la trasformada inversa del elemento(3,2) es
 
−2
L −1
2
= −2e−t sen(t)
s + 2s + 2
elemento(3,3)
 
s
L −1
2
s + 2s + 2
esto es igual a

s s (s + 1) − 1 s+1 1
= = = −1
s2 + 2s + 2 2
(s + 1) + 1 2
(s + 1) + 1 2
(s + 1) + 1 (s + 1)2 + 1
entonces queda como  
s+1 1
L −1
− 1
(s + 1)2 + 1 (s + 1)2 + 1
que es igual a  
s+1 1
L −1
2
−1
(s + 1) + 1 (s + 1)2 + 1

   
s+1 s
L −1
=e L −t −1
= e−t cos(t)
(s + 1)2 + 1 2
s +1

   
1 1
L −1
−1 = −e L −t −1
= −e−t sen(t)
(s + 1)2 + 1 2
s +1
la trasformada inversa del elemento(3,3) es
 
s
L −1
2
= e−t cos(t) − e−t sen(t)
s + 2s + 2
La matriz eAt es

e−2t
 
0 0
 e−t sen(t) e−t cos(t) + e−t sen(t) e−t sen(t)  (14)
−t −t −2t −t −t −t
e cos(t) − e sen(t) − e −2e sen(t) e cos(t) − e sen(t)
Tomando en cuenta (14) se obtiene x(t)

10
 e−2t
 
0 0
x(t) =  e−t sen(t) e−t cos(t) + e−t sen(t) e−t sen(t)  x(0) +
−t −t −2t −t −t −t
e cos(t) − e sen(t) − e −2e
  sen(t) e cos(t) − e sen(t)
R t At−τ 1
e 0 u(t) dτ
0
1
como se trata de una entrada escalonada unitaria entonces u(t) = 1, quedando la salida del sistema
como  
Z t 1
eAt−τ 0 ∗ 1 dτ
 
y(t) = 1 −1 0
0 1
Z t
= e−2(2t−2τ − 2e−(t−τ sen(t − τ ) dτ
0
Z t
= 2eτ −t sen(τ − t) + e2τ −2t dτ
0
τ −2t
e (2e (sin(τ − t) − cos(x − τ )) + ex )
t
= +C
2
e2τ −2t
= eτ −t (sen(τ − t) − cos(τ − t)) + +c
2
e−2t (2et sen(t) + 2et cos(t) − 1) 1
= −
2 2
−2t
−e − 1
= e−t (sen(t) + cos(t)) +
2
la salida en el dominio del tiempo es

−e−2t − 1
y(t) = e−t (sen(t) + cos(t)) + (15)
2
b) Por el dominio de Laplace
Para el cálculo de X̂(s) se toma en cuenta (13). Teniendo como segundo termino
 1 
s+2
0 0
 2 1 s+2 1
 
s +2s+2 s2 +2s+2 s2 +2s+2
 1 U (s)
−2 −2 s
s +4s2 +6s+4
3 s2 +2s+2 s2 +2s+2
 1 
 s+2 
 2 
  (16)
 s 2 + 2s + 2 
 −2 s 
+
s3 + 4s2 + 6s + 4 s2 + 2s + 2
El valor de X̂(s) es
 1 
 1 
s+2
s+2
0 0  
 2 1 s+2 1
 2 
X̂(S) = s +2s+2 s2 +2s+2 s2 +2s+2 x(0) + 
 
2 + 2s + 2
 u(t)
−2 −2 s s 
s +4s2 +6s+4
3 s2 +2s+2 2
s +2s+2
 −2 s 
+
s3 + 4s2 + 6s + 4 s2 + 2s + 2

11
Para el cálculo de Ŷ (s) se toma en cuenta (13). Teniendo como segundo termino

Ŷ (s) = Ĝ(s)Û (s)

 1 
 s+2 
2 = 1 − 2
  
Ŷ (s) = 1 −1 0  2 2
s + 2s + 2  s + 2 s + 2s + 2
 
 −2 s
+
s3 + 4s2 + 6s + 4 s2 + 2s + 2
1
donde Û (s) = entonces la salida en el dominio de la place es
s
1 −2
− 2
Ŷ (s) = s + 2 s + 2s + 2
s
aplicando la transformada inversa de Laplace para obtener la respuesta en el dominio del tiempo.
Expresando en distintos términos

1 −2
− 2 s2 + 2s + 2 2(s + 2) s2 + 2s + 2 − 2(s + 2)
s + 2 s + 2s + 2 = − = =
s (s + 2)(s2 + 2s + 2) (s2 + 2s + 2)(s + 2) (s + 2)(s2 + 2s + 2)
s2 + 2s + 2 − 2(s + 2)
s2 + 2s + 2 − 2(s + 2) s3 + 4s2 + 6s + 4 s2 − 2
= =
s3 + 4s2 + 6s + 4 s (s4 + 4s3 + 6s2 + 4s
entonces
s2 − 2
 
L −1
(s4 + 4s3 + 6s2 + 4s
tomando fracciones parciales

s2 − 2 s2 − 2 s+2 1 1
4 3 2
= 2
= 2 − −
(s + 4s + 6s + 4s s(s + 2)(s + 2s + 2) s + 2s + 2 2s 2(s + 2)
desarrollando el primer termino

s+2 s 2
= 2 + 2
s2 + 2s + 2 s + 2s + 2 s + 2s + 2
desarrollando nuevamente el primer termino

s s+1 1
= −1
s2 + 2s + 2 2
(s + 1) + 1 (s + 1)2 + 1
la transformada inversa de Laplace quedaría expresada como
 
s+1 1 1 1 1
L −1
2
−1 2
+2 2
− −
(s + 1) + 1 (s + 1) + 1 (s + 1) + 1 2s 2(s + 2)
resolviendo carda termino
   
s+1 s
L −1
=e L−t −1
= e−t cos(t)
(s + 1)2 + 1 2
s +1

12
    
1 1
L −1
2
=e L
−t −1
2
= −e−t sen(t)
(s + 1) + 1 s +1
 
1
L −1 2 2
= 2e−t sen(t)
(s + 1) + 1
   
1 −1 1 1 1
L −1
=L =−
2s 2 s 2
   
1 1 1 1
L −1 = L −1 = − e−2t
2(s + 2) 2 s+2 2
La salida del sistema en el dominio del tiempo es

1 1 −2t
y(t) = e−t cos(t) − e−t sen(t) + 2e−t sen(t) − − e
2 2
1 1 −2t
y(t) = e−t cos(t) + e−t sen(t) − − e (17)
2 2
Se puede observar que se llega al mismo valor de salida en el dominio del tiempo (15) y de la

frecuencia (17), lo que demuestra que el desarrollo analítico por los dos métodos fue correcto.

Conrmación de resultados en Matlab

Con Matlab se creo un programa capaz de mostrar el desarrollo y salidas de cada sistema.
Dentro del programa de Matlab se asigna el valor de las matrices A,B ,C y D. Va ir mostrando con
pausas los resultados de cada sistema. A continuación se muestra la respuesta de cada sistema por
medio de Matlab. Primeramente, se muestra los resultados arrojados por Matlab del problema 1

Figura 1: X(s) del problema 1

Figura 2: x(t) del Problema 1

Como se puede notar en (7) y en (2) los resultados de la salida y(t) son los mismos. Comprobándose
el correcto funcionamiento del programa.

Ahora, se muestra los resultado arrojados por Matlab del problema 2

13
 Figura 3: X(S) del problema 2

Figura 4: Y(s) del problema 2

Figura 5: x(t) del problema 2

Figura 6: y(t) del problema 2

Como se puede notar en (10) y en (6) los resultados de la salida y(t) son los mismos. Comprobándose
el correcto funcionamiento del programa.

Por último, se muestra los resultado arrojados por Matlab del problema 3

Figura 7: X(s) del problema 3

14
 Figura 8: Y(s) del problema 3

Figura 9: x(t) del problema 3

Figura 10: y(t) de problema 3

Como se puede notar en (17) y en (10) los resultados de la salida y(t) son los mismos. Compro-

bándose el correcto funcionamiento del programa.

Código de programación
clc, clear
symsst;
A = [−200; 101; 0 − 2 − 2];
B = [1; 0; 1];
C = [1 − 10];
D = [0];
N = length(A);
I = zeros(N );
f ori = 1 : N
I(i, i) = 1;
end
disp(0 x(s)0 )
expAt = (s ∗ I − A)− 1
expAtB = expAt ∗ B
pause
clc

15
disp(0 y(s)0 )
CexpAt = C ∗ expAt
CexpAtB = CexpAt ∗ B
CexpAtB1 = CexpAt ∗ B ∗ (1/s);
pause
clc
f ori = 1 : N
f orj = 1 : N
LaplaceInve xpAt(i, j) = ilaplace(expAt(i, j));
end
LaplaceInve xpAtB(i, :) = ilaplace(expAtB(i));
end
f ori = 1 : N
LaplaceinvC expAt(i) = ilaplace(CexpAt(i));
end
LaplaceinvC expAtB = ilaplace(CexpAtB1);
pause
clc
disp(0 x(t)0 )
LaplaceInve xpAt
LaplaceInve xpAtB
pause
clc
disp(0 y(t)0 )
LaplaceinvC expAt
LaplaceinvC expAtB

16