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INTRODUCCION A MATLAB Y SIMULINK
LABORATORIO Nº3
1. Objetivos.
Utilizar la herramienta simulink de Matlab para resolver ecuaciones diferenciales lineales
que representan Sistemas de Control Lineales Invariantes en el Tiempo, cuyos parámetros
definen su condición de operación bajo una fuerza externa.

2. Elementos necesarios
 Computador de ultimas especificaciones
 Cuaderno de notas
 MATLAB 2017

3. Procedimiento

En esta práctica se bosquejaran algunas operaciones a fines con el análisis de los sistemas
de control utilizando la herramienta de simulink de Matlab.

3.1 Introducción a Simulink de Matlab

Simulink es una herramienta adicional de Matlab que permite la simulación de sistemas

lineales y no lineales, por medio de diagramas de bloques cuya dinámica se en cuenta descrita
por ecuaciones diferenciales en el dominio del tiempo. Además permite la simulación en el
dominio de la frecuencia de funciones de transferencia.
Para iniciar una sesión de trabajo con simulink primero:

1. Ingrese a la herramienta de Matlab, y defina la ruta donde guardará el proyecto a

realizar como se describe a continuación. (1)

Figura 2.1

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2. En el espacio de trabajo de la ventana de comandos de Matlab, digite: simulink (2).
3. Igualmente desde la barra de herramientas se selecciona el icono de Simulink
Library (3).
Seguidamente emerge la ventana del buscador de bibliotecas de simulink: Simulink
Library Browser, la cual presenta las bibliotecas que contiene en las diferentes
aplicaciones:

 Simulink
 Aerospace Blockset
 CDMA Reference Blockset
 Communications Blockset
 Constrol System Toolbox…Etc.

Si se hace Click en el icono respectivo, cada una de las bibliotecas de simulink presenta un
cierto número de bloques. Hay dos formas de acceder a los bloques que componen cada
biblioteca; la primera, oprimiendo sobre el signo “+” de la biblioteca seleccionada. Y la
segunda, un doble Click en la biblioteca seleccionada. En este caso, la biblioteca de bloques
comúnmente usados Commonly Used Blocks. Seguidamente aparecerán los bloques más
usados hasta la fecha en una nueva ventana que podrán ser utilizados de manera rápida.

Bibliotecas
de Simulink
Área de Bibliotecas

Bloques funcionales
Comúnmente Usados

En la barra de herramientas de esta ventana, se pueden realizar cuatro acciones representadas

por cuatro iconos:

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La presentación de las bibliotecas podría cambiar dependiendo de las que se hayan instalado
en cada computadora.

3.2 Modelamiento de Ecuaciones diferenciales

La dinámica de un sistema físico se puede representar por una ecuación diferencial lineal con
coeficientes constantes, la cual describe el comportamiento del sistema frente a una fuerza
externa, como sigue:

𝑑 2 𝑣𝑐 𝑑𝑣𝑐
2
+4 + 3𝑣𝑐 = 3𝑢0 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

La implementación de esta ecuación diferencial en Matlab se realiza por medio de

diagramas de bloques que permiten graficar la respuesta del sistema a un impulso o
perturbación dada. Para determinar la respuesta del sistema de manera gráfica, realice la
siguiente metodología:

Primero se despeja el término de mayor orden de la ecuación diferencial en función de los

términos de menor orden como sigue:

𝑑 2 𝑣𝑐 𝑑𝑣𝑐
2
= −4 − 3𝑣𝑐 + 3𝑢0 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Este ordenamiento de términos junto con sus coeficientes constantes permite visualizar los
términos de menor orden de la ecuación como si entraran a un nodo suma ( ∑ ) cuyo
resultado final es el término de mayor orden como el de la figura:

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𝑑𝑣
Para encontrar el término ( 𝑐⁄𝑑𝑡 ) se integra el valor de la mayor derivada; como muestra
la figura. Luego se vuelve a integrar el término de la derivada para encontrar el valor de
( Vc ) de la función.
Una representación en diagrama de bloques de la ecuación está dada por la figura.

3.3 Simulación de la Ecuación con Simulink

La implementación del diagrama anterior correspondiente a la ecuación diferencial en
Simulink requiere de los siguientes pasos:

1. Para crear una página en blanco y generar el nuevo modelo, se puede seleccionar de
dos maneras. La primera, ir al menú de la barra de herramientas de la ventana y
seleccionar File/New/Model (1), ó seleccionar el Icono New Model (2).

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2
1

2. Guarde este espacio de trabajo. file/Sabe as/prueba (1),(2).

3. La simulación de la ecuación diferencial se hace por medio de un diagrama de bloques

en el cual se define una Entrada y una variable de salida (Vc). Primero fije el área de
las librerías a la mitad de la pantalla (1), y el espacio de trabajo en la otra mitad de la
pantalla (2).

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Área de Trabajo 2

4. Seleccione la biblioteca Source (3); en el área de los elementos de la biblioteca

seleccione la señal impulso, Step (4), ubíquela el área de trabajo. Para realizar esta
acción seleccione el icono Step y con el botón izquierdo del mouce arrástrelo al área
de trabajo, el cual se ubicará en la entrada del sistema.

5. Para configurar la señal escalón del bloque Step: seleccione el bloque y doble Click
con el mouce (1). Los parámetros a ingresar se describen en la tabla.

Parámetro Acción Valor

Tiempo en el cual se
Step time 1
realiza el escalón
Initial value Valor inicial de la función 0

Final Value Valor final de la función 1

Sample time Tiempo de Muestreo 0

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6. Para ingresar el bloque de ganancia “3”, seleccione la biblioteca Simulink y en los

elementos de la librería seleccione Commonly Used Blocks (bloques más
comúnmente usados) (1); seleccione el bloque de ganancia Gain (2). Arrastre el
bloque al área de trabajo de la misma manera que en el numeral (4).

7. Seleccione el bloque de ganancia y con doble Click del botón Izquierdo cambie el
valor de la ganancia a 3 (1), en la caja de dialogo, como muestra la figura.

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8. Para conectar la función Step y el bloque Gain, ubique el cursor en el bloque Step
sobre el símbolo de salida del bloque “>”, y con un Click y el botón izquierdo
oprimido en el mouce trazamos la línea hasta el otro componente con el mismo
símbolo.

9. En la librería Math Operations (1), seleccione Add (2) para introducir el bloque
sumador 𝚺 .

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Con doble click en el bloque sumador, cambie el número de entradas en la caja de dialogo
Parámetros de Funcionamiento del bloque: sumador (1): En la lista de signos List of
signs (2), adicione el signo para ampliar el número de entradas al bloque sumador ”+++”.

La forma del operador suma también se puede cambiar en la pestaña Icon Shape (3):
rectangular o circular.

3
2

𝑑𝑣𝑐⁄
10. La primera derivada de 𝑑𝑡 se obtiene al integrar la salida del sumador que
corresponde a la segunda derivada de 𝑑 2 𝑣𝑐 ⁄𝑑𝑡 2 . El bloque integrador (integrator)
(1) se encuentra en la biblioteca Commonly Used Blocks (2). El ingreso y el cableado
se realizan como en los pasos anteriores.

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11. Ingrese los dos bloques de ganancias respectivas y configure sus valores con doble
click: (-3 y -4), (1). Para rotarlo seleccione el bloque y digite: (control+R), hasta
obtener la rotación deseada.

La señal de la primera derivada se encuentra después del primer integrador y va unida a la

entrada del bloque de ganancia de -4. El segundo integrador tiene como entrada la salida
del primer integrador y su salida corresponde a la señal sistema Vc, además se conectará al
bloque de ganancia cuyo valor es -3.

12. La visualización del comportamiento de la señal Vc frente a la excitación de la señal

escalón, se hará por medio de un osciloscopio Scope (2), el cual se encuentra en la
librería Commonly Used Blocks.

13. Para determinar el tiempo de simulación del sistema, cambie el valor por defecto del
sistema de 10 segundos por 20 segundos (3), si se requiere más tiempo se podrá
cambiar dicho valor.

14. Seleccione Run (4) para que la herramienta genere la señal de salida en el
osciloscopio.

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Run Tiempo Simulación

4 3

2
𝑑 2 𝑉𝑐 𝑑𝑉𝑐
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑉𝑐

15. Para observar la salida del sistema, accione doble Click en el Scope: aparece una
ventana de visualización donde se mostrará la gráfica de la salida. Si la ventana no
presenta ninguna gráfica; seleccione de la barra de herramientas el sub-menú
Parameter (1).

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16. En la caja de dialogo de Parámetros de la gráfica, cambie el rango del eje X en Time
range (2). Escriba auto para que simulink asuma el rango de visualización de la
gráfica, luego Apply (3).

17. Cierre la ventana y corra el diagrama nuevamente con Run (4).

18. Finalmente se obtendrá la gráfica de salida, cuya ventana no presenta una variedad
de herramientas para su análisis (3).

3.4 Creación de un Subsistema

En muchas ocasiones es necesario agrupar los elementos de un sistema en subsistemas,

debido a la cantidad de elementos que existen en él. Esto facilita su análisis y ayuda a
modificar los parámetros de cada subsistema teniendo en cuenta el roll que desempeñan al
interior de la estructura global.

En nuestro caso el subsistema agrupará todos los bloques excepto la fuente Step y el
osciloscopio Scope. Para implementarlo se procede así:

1. Primero se seleccionan todos los elementos y las conexiones que se desean agrupar en el
subsistema. Para seleccionarlos se hace click con el botón Isquierdo del mouce
deslizándolo sobre los bloques y conexiones hasta generar un rectángulo (1).

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2. En la barra de herramientas de la ventana de simulink seleccione Diagram (2), y en el

submenú seleccione subsystem & model reference/ Create Subsystem from Selection
(3).

3. El bloque se configura de la siguiente manera

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3.5 Simulación Workspace

Las variables del sistema se pueden graficar en el área de comandos de Matlab,
Workspace. Para graficar la solución de la ecuación diferencial utilice el bloque To
workspace (1), de la Librería Sinks (2).

2
1

Configure las propiedades del bloque to Workspace seleccionándolo y doble click:

El bloque lleva los datos al espacio de trabajo y crea una variable en el tiempo, para lograr
esta acción escriba el nombre de la variable t en Variable name (1) en la ventana de
parameter. Para almacenar los datos como un arreglo con los valores del tiempo se salva
cada dato como Array en Save format, (2).

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Inmediatamente guardados los datos del valor de las variables con el bloque de To
Workspace, se debe relacionar a cada dato con un tiempo de muestreo determinado y esto
se logra con el bloque Clock, (1) de la librería Sources, (2).

1
2

El sistema con los bloques de las variables D2y, Dy, y almacenadas como arreglos en el
tiempo en to Workspace queda definido de la siguiente manera. Corra simulink (1).

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De esta manera se obtendrán las variables como un arreglo en to Workspace (1), para
graficar las señales de salida escriba el comando plot (t, D2y, t, Dy, t, y) (2).

2 1

La señal de salida se presenta en la ventana con muchos más recursos para realizar un análisis
más detallado de la respuesta del sistema (1).

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4. Actividades

Utilizando el bloque de Función de transferencia (2), de la librería Continuous (1)

4.1. Grafique la respuesta del siguiente diagrama de bloques. Utilice en la entrada una señal
escalón, una rampa y una señal senoidal. Analice los resultados. Con la ganancia K=
{0,1;0,5;1,0;1,3;1,5;10}

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4.2. Grafique en el Workspace el sistema definido por la ecuación diferencial:

𝑑2𝑦 𝑑𝑦
2 +3 + 6𝑦 = 4𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡

4.3. Encuentre la función de trasferencia del circuito en el dominio de la frecuencia

𝐸𝑜 (𝑠)⁄𝐸𝑖 (𝑠) y grafique su respuesta :

R1= 10
R2=100
R3=400
C=0.4

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5. Bibliografia.

 https://www.mathworks.com/
 White Robert: Computational Mathematics: Models, Methods, and Analysis
with MATLAB and MPI. Chapman and Hall/CRC; 1 edition, 2003.
 Hanselman, D.; Littlefield, B. MATLAB 5: Versão do Estudante, Guia do
Usuário, Makron Books, 1999.

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