ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE

CHIMBORAZO

FACULTAD DE MECANICA

ESCUELA DE INGENIERIA MECANICA

TRABAJO DE: DINÁMICA

PARCIAL: 3

TEMA: MÉTODO DE POTENCIAS VIRTUALES

ELABORADO POR: MEDINA MORENO MIRELLA

NIVEL: SEXTO “B”

FECHA: 2019-01-31
 INTRODUCCIÓN

El análisis de mecanismos, es de vital importancia para un Ingeniero mecá nico, pero estos
aná lisis en los mecanismos, en algunas ocasiones suelen tener bastante complejidad
cuando son estudiados mediante métodos clá sicos, como por ejemplo plantear las
ecuaciones vectoriales que rigen al mecanismo, debido a la relativa complejidad se pueden
acarrear errores indeseados que podrían ser catastró ficos.

En el presente trabajo, se pretender estudiar el método de las potencias virtuales,

mediante un correcto estudio bibliográ fico, lo cual permitirá tener una nueva opció n
cuando se necesite analizar el funcionamiento de un mecanismo.

En el trabajo se expondrá n formulas, teorías, y enunciados relacionados exclusivamente

sobre el tema de potencias virtuales, ademá s se expondrá al final de trabajo un ejercicio
prá ctico, para comprender de mejor manera la aplicació n de este método.
OBJETIVOS

Objetivo general

Realizar un estudio bibliográ fico sobre el método de potencias virtuales.

Objetivos específicos

 Obtener un nuevo método que permita la resolució n de problemas de

mecanismos de forma má s simple y efectiva.
 Estudiar todos los conceptos necesarios que contemplan el método.
 Determinar las fó rmulas necesarias para la aplicació n el método.
 Poner en prá ctica lo estudiado, mediante el uso de un ejercicio de
aplicació n.
 Método de las potencias virtuales

El método de las potencias virtuales permite plantear el aná lisis diná mico de un
mecanismo de manera selectiva, es decir, sin tener que plantear un nú mero elevado de
ecuaciones dinámicas para aislar posteriormente lo que interesa. Por ejemplo, permite
determinar directamente una ecuació n del movimiento del mecanismo sin tener que
emplear otras ecuaciones para eliminar acciones de enlace, como sucede a menudo al
emplear los teoremas vectoriales. También permite determinar la expresió n de aquella
fuerza o momento de enlace del mecanismo que interesa sin tener que plantear el estudio
de todo el conjunto de fuerzas.

Ahora bien, si lo que interesa es justamente hacer un aná lisis de todas las fuerzas y los
momentos de enlace del mecanismo, es má s ventajoso plantear los teoremas vectoriales
en cada miembro por separado y resolver el sistema de ecuaciones lineales que se obtiene,
usualmente mediante métodos numéricos. Intentar determinar todas las fuerzas y los
momentos de enlace aplicando el método de las potencias virtuales puede ser largo y
complejo si no se sistematiza utilizando las ecuaciones de Lagrange.

En este método, aparece un vector asociado a la velocidad -velocidad virtual- que en otros
ámbitos se asocia a un desplazamiento –desplazamiento virtual. En este caso, el método se
denomina método de los trabajos virtuales

Fundamentos del método

El método de las potencias virtuales parte del hecho que, en una referencia galileana, la
suma de fuerzas sobre una partícula P, incluida la fuerza de inercia de d'Alembert F (P) ,
es igual a cero:

F ( P ) + F ( P ) =0 con F ( P )=−m(P)a(P)

Si se multiplica escalarmente esta ecuació n vectorial por un vector arbitrario v*(P), se

obtiene una ú nica ecuació n escalar:

F ( P ) . v ¿ ( P ) + F ( P ) . v ¿ ( P )=0

Al vector escogido se le da significado de velocidad, y entonces los términos de la ecuació n

escalar tienen significado de potencia. Ahora bien, este vector no tiene por qué
corresponder a la velocidad real de la partícula, y por eso se denomina velocidad virtual
(notació n con *). La potencia obtenida así se denomina potencia virtual de las fuerzas que
actú an sobre la partícula.

Para el conjunto de partículas de un sistema mecánico se cumple

∑ [ F ( P ) . v ¿ ( P ) + F ( P ) . v ¿ ( P ) ]=0
sist

Esta es la expresió n bá sica del método de las potencias virtuales y se puede enunciar de la
manera siguiente: La potencia virtual del conjunto de fuerzas que actúan sobre un sistema
mecánico, incluidas las fuerzas de inercia de d'Alembert, es nula. Escogiendo
adecuadamente las velocidades virtuales se pueden obtener las ecuaciones del
movimiento o las ecuaciones para la determinació n de fuerzas y momentos desconocidos.
En el aná lisis está tico de sistemas mecá nicos (estructuras y mecanismos en reposo), las
fuerzas de inercia de de d'Alembert son obviamente nulas y la expresió n anterior queda
simplificada, ya que só lo incluye las fuerzas de interacció n exteriores e interiores, y las
fuerzas de inercia de arrastre si la referencia de estudio no es galileana.
Se denomina movimiento virtual a la distribució n de velocidades virtuales empleadas en
una aplicació n del método de las potencias virtuales. Los movimientos virtuales se han de
escoger de manera que, en principio, dependan de una ú nica velocidad generalizada
virtual –variable independiente. Así, ésta sale factor comú n del sumatorio de las potencias
virtuales y se puede eliminar, obteniendo una relació n entre las fuerzas que intervienen

Tipos de movimientos virtuales

Hay dos tipos de movimientos virtuales: los movimientos virtuales compatibles con los
enlaces y los no compatibles con los enlaces. Los primeros se emplean para la obtenció n
de ecuaciones del movimiento y de las fuerzas y momentos desconocidos introducidos por
accionamientos. Los segundos se emplean para la determinació n de fuerzas y momentos
de enlace.

Movimientos virtuales compatibles con los enlaces.

Son movimientos virtuales que cumplen las restricciones cinemá ticas impuestas por los
enlaces y las ecuaciones cinemá ticas constitutivas de los miembros; en particular, las
velocidades virtuales asociadas a las partículas de un só lido rígido verifican la expresió n
´
v ¿ ( B ) =v ¿ ( A ) + ω¿ x AB
Donde:

ω ¿=velocidad angular virtualdel sólido

Por tanto, pueden ser tratados de la misma manera que los movimientos reales
cinemá ticamente posibles. Así, la velocidad de un punto P del sistema se puede expresar
como:
n
v ( P )=∑ bi (P)ui
i=1
Donde:

b i( P)= coeficientes para cada punto funció n de las coordenadas qi

ui =velocidades generalizadas independientes (normalmente ui=qi )

n = numero de grados de libertad

Y las velocidades virtuales de los movimientos virtuales compatibles con los enlaces se
pueden expresar como:
n
v ¿ ( P )=∑ bi ( P)ui¿
i=1

Donde:

ui¿ son variables independientes o grados de libertad virtuales

Normalmente se escogen estos movimientos de manera que tan só lo dependan de un

ú nico grado de libertad ui y entonces se consideran asociados a este ui
¿

v ¿ ( P ) ⟧ u =bi ( P ) u i∗¿
i

Con estos movimientos virtuales, las ú nicas incó gnitas que pueden aparecer en las
ecuaciones son las fuerzas desconocidas, diferentes de las de enlace, exteriores e
interiores, y las fuerzas de inercia de d’Alembert. Las fuerzas de enlace no intervienen, ya
que su potencia en este tipo de movimiento es nula.
Para demostrarlo, se analiza el contacto puntual, con y sin deslizamiento, como enlace
bá sico, ya que cualquier otro tipo de enlace se puede considerar una superposició n de
éstos. La potencia, virtual o real, de una pareja de fuerzas de acció n y reacció n no depende
de la referencia, ya que ú nicamente es funció n de la variació n de la distancia –
independiente de la referencia– entre los puntos de aplicació n, como se demuestra a
continuació n
La potencia de una pareja de fuerzas acció n y reacció n que actú an sobre dos puntos A y B
separados una distancia ρ es:

F ( A ) v ( A)+ F ( B) V (B)
Fv ( A ) −Fv ( B )

F ( v ( A )−v ( B ) )
´
d BA ´
d BA
F
dt
=F
dt |
dirección de AB

±Fρ

Si se analiza este enlace desde la referencia solidaria al só lido 1, se tiene que:

  La potencia asociada a las fuerzas sobre el só lido 1 es nula al serlo la velocidad del
punto de aplicació n J1.
 Cuando hay deslizamiento la fuerza de enlace sobre el sólido 2 tiene potencia nula al
ser ortogonal a la velocidad del punto de aplicación J 2.

Ilustración 1 Contacto con deslizamiento

 Cuando no hay deslizamiento la fuerza de enlace sobre el só lido 2 también tiene

potencia nula al ser nula la velocidad del punto de aplicació n J2.

Ilustración 2 Contacto sin deslizamiento

En cada ecuació n obtenida aplicando el movimiento virtual asociado a un grado de

libertad se puede extraer este factor comú n y eliminarlo. Con este procedimiento se
obtienen directamente tantas ecuaciones libres de movimientos virtuales como grados de
libertad tiene el sistema.

Si el grado de libertad descrito por ui es un grado de libertad no forzado, no gobernado por

ningú n accionamiento, la ecuació n obtenida se denomina ecuación del movimiento para
este grado de libertad. En sistemas de má s de un grado de libertad, las ecuaciones del
movimiento obtenidas no está n en general desacopladas, es decir, cada una de ellas puede
incluir diversos grados de libertad y sus derivadas.
Si el grado de libertad es gobernado por algú n tipo de accionamiento, se obtiene la
expresió n de la fuerza o del momento introducidos por éste, para garantizar el control del
grado de libertad. Cuando un grado de libertad es gobernado por má s de un
accionamiento. Por ejemplo, los trenes automotores con tracció n eléctrica tienen má s de
un motor, la expresió n que se obtiene corresponde al torsor de las acciones de todos los
accionamientos y el valor de cada uno queda indeterminado.

En el mecanismo elevador de la figura el ú nico elemento de masa no despreciable es el

bloque. La determinació n de la fuerza F C0 que ha de hacer el cilindro hidrá ulico para
mantener el bloque en reposo se puede realizar mediante un movimiento virtual
compatible con los enlaces. En este caso, este movimiento virtual compatible con los
enlaces es ú nico al tratarse de un sistema de un grado de libertad. Con este movimiento
¿ ¿
virtual, si v es la velocidad virtual del punto C, la velocidad virtual de G es 2 v . La
expresió n bá sica del método de las potencias virtuales es

Ilustración 3 Mecanismo elevador

F CO v ¿ −mg 2 v ¿=0
Donde:

F CO=2mg

Si la fuerza del cilindro hidrá ulico F C no es la calculada, el bloque se mueve y, para aplicar
el método de las potencias virtuales, se ha de considerar la fuerza de inercia de d’Alembert
del bloque m ẍ de manera que la expresió n pasa a ser:

F C v ¿−mg2 v ¿ −mx 2 v ¿ =0

De donde:
 FC
x= −g
2m

Movimientos virtuales no compatibles con los enlaces.

Para determinar fuerzas y momentos de enlace se han de escoger movimientos virtuales
que no verifiquen la restricció n asociada a la fuerza o al momento de enlace por
determinar se dice que se rompe el enlace. Eso permite que la potencia virtual de la fuerza
o el momento aparezca en la ecuació n y pueda así ser aislada. Dentro de lo que es posible,
se ha de escoger el movimiento virtual de manera que só lo aparezca como incó gnita la
fuerza o el momento por determinar.
Si en el ejemplo anterior se quiere determinar, por el método de las potencies virtuales, la
fuerza en el anclaje de la polea fija al techo punto A, se ha de prescindir del enlace que
representa este anclaje romperlo, pero no olvidar la fuerza que hace F A, tal como se
representa en la figura. El movimiento virtual compatible con todos los enlaces que
queden tiene dos grados de libertad, igual que el movimiento real si en el sistema no
hubiese el anclaje. Por tanto, el movimiento virtual que se ha de emplear no es ú nico y
habrá que escogerlo de entre las dos opciones independientes siguientes:

Ilustración 4 Mecanismo elevador

¿ ¿
a) v ( A )=v

v ¿ (G )=2 v ¿

v ¿ (C )=0
F A v ¿ −mg2 v ¿−mx2 v ¿=0

F A=2 m(g+ ẍ)

¿ ¿
b) v ( A )=v

v ¿ (G )=0

v ¿ (C )=v ¿

F A v ¿ −FC v ¿ =0

F A=F C

Potencia asociada a un torsor de fuerzas sobre un sólido rígido

En el estudio de mecanismos, es usual emplear el modelo de só lido rígido para representar
sus miembros. Los sistemas de fuerzas que actú an sobre un só lido rígido se pueden
describir por medio de su torsor referido a un punto. Así, hay el torsor de las fuerzas
gravitatorias, el torsor de las fuerzas de enlace para cada enlace actuante sobre el só lido, el
torsor de las fuerzas de inercia de d’Alembert, etc. La potencia de estos diferentes sistemas
de fuerzas, tanto potencia real como virtual con movimientos virtuales compatibles con las
condiciones constitutivas del só lido rígido, se puede determinar mediante su torsor.

Sea un sistema de fuerzas F(P) que actú an sobre puntos P de un só lido rígido; su torsor
definido en un punto B del só lido es

F R =∑ F( P)
sis

M R ( B )=∑ BP
´ x F (P)
sis

Si se tiene en cuenta que para un movimiento virtual compatible con las condiciones
´ , la potencia virtual se puede
constitutivas de un só lido rígido v ¿ ( P )=v ¿ ( B ) +ω ¿ x BP
calcular de acuerdo con:

P¿ = ∑ F ( P ) . v ¿ ( P )
sist

P¿ = ∑ F ( P ) . v ¿ ( B ) + ¿ ∑ F ( P ) . ¿ ¿ ¿ ¿
sist sist
 ¿ ¿
[∑ F ( P ) ]. v ( B ) +ω [∑ BP´ x F ( P)]
sist sis

F R . v¿ ( B ) + M R ( B ) . ω¿

Cálculo de la potencia virtual en casos concretos

 Torsores de inercia de d’Alembert de un sólido rígido.

La potencia virtual asociada a las fuerzas de inercia de d'Alembert de un só lido rígido se
calcula a partir del torsor de éstas. En el caso particular de movimiento plano, y si el
movimiento virtual está definido en el mismo plano, la potencia virtual del par de inercia
de d’Alembert es

P¿ =I G . ∝. ω ¿
I G es el momento de inercia en la direcció n perpendicular al plano del movimiento,
∝es la aceleració n angular
ω ¿es la velocidad angular virtual.

 Torsores de enlace sobre un sólido rígido.

La potencia asociada a todas las fuerzas de un enlace, acciones y reacciones, es nula en los
movimientos virtuales compatibles con el enlace. Si por rotura del enlace o por alguna otra
razó n se ha de calcular la potencia asociada a las fuerzas que actú an só lo sobre uno de los
só lidos enlazados, ésta en general no es nula

 Campos de fuerzas uniformes sobre un sólido rígido

Tal como la aproximació n uniforme de la atracció n gravitatoria terrestre. El torsor del
sistema de fuerzas gravitatorias definido en el centro de inercia es una resultante no nula
y un momento resultante nulo; por tanto,

P¿ =mg v ¿ (G)

 Elementos que introducen fuerzas entre sus extremos

En la direcció n que definen: muelles, amortiguadores y accionamientos de
desplazamiento. Lo má s directo es calcular la potencia virtual desde la referencia solidaria
a uno de los dos miembros unidos por el elemento, ya que entonces só lo interviene en el
cá lculo la velocidad virtual de aproximació n o de alejamiento de los extremos del
elemento
 Ilustración 5

Elementos que introducen un par

Segú n el eje de la articulació n, entre dos só lidos rígidos unidos mediante un par de
revolució n: muelles y amortiguadores torsionales, motores y actuadores rotativos. Lo má s
directo también es calcular la potencia virtual desde la referencia solidaria a uno de los
dos miembros:

P¿ =± r ω ¿
¿
donde ω es la rotació n virtual relativa entre los dos miembros relacionados entre el rotor
y el estator en el caso de un motor. El signo dependerá de si y r tienen el mismo sentido o
no

Planteamiento global del método de las potencias virtuales

Sea un sistema mecá nico descrito por un conjunto {qi } de coordenadas generalizadas,
para el estudio del cual se utilizan como velocidades generalizadas sus derivadas
temporales q̇ i. Las coordenadas generalizadas no tienen por qué ser independientes, de
manera que entre ellas se pueden establecer m c ecuaciones de enlace geométricas y, si el
sistema es no holó nomo, se establecen también ecuaciones de enlace adicionales entre sus
derivadas.
Si se plantea el conjunto de movimientos virtuales asociados a las coordenadas q i se
pueden vulnerar condiciones de enlace y, por tanto, en las ecuaciones derivadas de las
potencias virtuales pueden aparecer fuerzas y momentos de enlace. En el caso de que se
emplee un conjunto de coordenadas que describa la configuració n de cada miembro por
separado, se vulneran todas las ecuaciones de enlace.
Si se prescinde, al establecer los movimientos virtuales, de las condiciones de enlace
vulneradas, pero no de las fuerzas de enlace implicadas, todos los movimientos virtuales
pasan a ser compatibles con los enlaces restantes y, considerando fuerzas de formulació n
conocida Fc y fuerzas desconocidas Fd entre ellas las de enlace asociadas a los enlaces
eliminados, es

F ¿ F ¿c + F¿d=0

 El vector F , por causa de la linealidad de la diná mica en lo referente a las

¿

aceleraciones, se puede escribir

¿
F =−M ( q ) . q̈+ g (q , q̇)
donde la matriz M, funció n de la configuració n, en general no coincide con la
matriz de inercia asociada al cá lculo de la energía cinética.
 ¿
 El vector F cdepende, en principio, del estado mecá nico del sistema (q , q̇ )y del
tiempo:

F ¿c =h(q , q̇ , t)
¿
 El vector F dpor causa de la linealidad de la diná mica en lo referente a las fuerzas,
se puede expresar como

F ¿d=−A ( q ) . F
donde el vector F contiene todas las fuerzas y los momentos desconocidos.

Conclusiones
Hacer un movimiento virtual no quiere decir modificar el movimiento real del sistema ni,
por tanto, el sistema de fuerzas de inercia de d’Alembert.

Si el sistema que se estudia presenta enlaces con resistencias pasivas, las fuerzas y los
momentos que las describen tienen asociada, en principio, una potencia virtual no nula
para los movimientos virtuales compatibles con los enlaces. Las resistencias pasivas en los
enlaces a menudo se formulan en funció n de las fuerzas de enlace y eso obliga a
determinar posteriormente estas fuerzas para obtener ecuaciones libres de fuerzas de
enlace.

La potencia de una pareja de fuerzas de acció n y reacció n y, en consecuencia, la de todo el

conjunto de fuerzas interiores de un sistema (conjunto de parejas de acció n y reacció n) no
es cero, en principio, y es independiente de la referencia desde la cual se determina. Este
hecho se ha de tener en cuenta tanto en la aplicació n del método de las potencias virtuales
como en la del teorema de la energía.

Son ejemplos de este hecho la potencia desarrollada por un motor y la potencia disipada
por las resistencias pasivas, ambas no nulas en general e independientes de la referencia
de estudio.

Bibliografía

 Campos, J. (2014). StuDocu. Obtenido de Problemas Resueltos .Tema 7 Principio de

las Potencias Virtuales.: https://www.studocu.com/es/document/universitat-
politecnica-de-valencia/mecanica/practica/practico-problemas-resueltos-tema-7-
principio-de-las-potencias-virtuales/299728/view

 Cardona & Costa, S. D. (2001). Obtenido de Teoría de má quinas:

https://books.google.es/books?
hl=es&lr=&id=h9M4zVa8FYYC&oi=fnd&pg=PA13&dq=potencias+virtuales+&ots=
 pOouFfjfyS&sig=mdgzg7i06zXGVltlNHgfwXg5Rxk#v=onepage&q=potencias
%20virtuales&f=false

 Desplazamientos virtuales. (s.f.). Obtenido de Introduccion a la Mecanica Analitica:

http://www.aero.upm.es/departamentos/fisica/PagWeb/asignaturas/mecanica2
/transp/Mec2%2005%20Intro%20Analitica%2002.pdf