UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN

FACULTAD DE INGENIERÍA DE PROCESOS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA QUÍMICA

LABORATORIO DE CONTROL DE PROCESOS

MÓDULO CALEFACTOR DE AIRE - PID

TURNO: Lunes 7:00 – 8:50 am

DOCENTE:

Ing. TERESA CUADROS

INTEGRANTES:
Sellerico Condori, Yanina
Puma Llanos, Fiorella
Quispe Checa, Rocío Milagros
Márquez Rodríguez, Samanta
Mujica Fuentes, Maritza Isabel
Ramos Vilca, Favio

Arequipa-Perú
2019
 MÓDULO CALEFACTOR DE AIRE - PID
1. RESUMEN:

En la presente práctica se realiza el funcionamiento del calefactor de aire con el controlador

software usando el programa LABVIEW desde el encendido hasta apagado, al encender
nuestro controlador se identificó por medio de nuestra programación un modelo aproximado
de Primer Orden Más Tiempo Muerto (POMTM) a partir de la respuesta escalón, utilizando
distintos métodos para hallar el modelo de mejor aproximación.
Este tipo de modelo es muy utilizado en control de procesos, ya que la mayoría son sistemas
dinámicos, que presentan una curva de reacción y es posible aproximarlas a un modelo de
primer orden. Los métodos que se realizaron fueron de Ziegler Nichols y Alfaro mediante
graficas que visualizaban la temperatura con respecto al tiempo, para poder determinar el
tiempo muerto y la constante de Kc.

2. INTRODUCCION:

La utilización de computadores y paquetes computacionales innovadores, brindan la

alternativa de implementar controles digitales en tiempo real con la facilidad de realizar
cualquier tipo de algoritmo y funciones en formas de software, mismos que si se reemplazan
por circuitos analógicos, implican costos de equipo y elementos y podrían tener serias
restricciones.

Dentro de la electrónica, un área importante es la teoría de control, en la cual es posible

utilizar nuevas herramientas que permitan una implementación rápida y efectiva,
características que demanda el mercado actual. Esto se puede lograr empleando Matlab y
Simulink, que permiten realizar la simulación y obtener los parámetros del controlador; por
otra parte LabView facilita la implementación del controlador PID y una interfaz que muestre
las variaciones de temperatura del sistema y la señal aplicada al actuador.

El proceso de diseño de un sistema de control involucra las siguientes tareas: obtener la

función de transferencia del sistema a controlar; determinar la estabilidad, y seleccionar el
controlador que cumple con los requerimientos del sistema, finalmente determinar los mejores
parámetros para el controlador seleccionado. Durante todo este proceso es posible emplear
herramientas de cómputo como la caja de herramientas de control de Matlab y Simulink.

3. OBJETIVOS:
 Identificar cada componente del módulo tanto físico como el software.

 Aprender el correcto funcionamiento de nuestro calefactor de aire - PID mediante el

controlador (SOFTWARE) e identificar el tiempo muerto en diferentes métodos.
4. MARCO TEORICO:

Calentadores de Proceso Industrial

Las industrias están involucradas en la fabricación y desarrollo de numerosos productos por lo
que los requerimientos de energía y de calor son diferentes de una a la otra. Los procesos de
fabricación que involucran aire caliente, vapor y transferencia de calor mediante cualquier
medio viscoso se realiza mayormente por un mecanismo de proceso de calefacción y el
dispositivo en sí mismo es llamado calentador de proceso. Para garantizar un ambiente
seguro, eficiente y controlado adecuadamente dentro de la industria, estos calentadores son
utilizados ampliamente.
Los calentadores de proceso son utilizados para mantener el calor dentro de un medio líquido
como el agua, el aceite y diferentes químicos así como también para estabilizar el gas. Todo
este proceso es realizado de una manera muy cuidadosa ya que una simple falla técnica
pudiera resultar en un drástico final.
Otro nombre de estos tipos de calentadores es el de calentadores de fuego, los cuales
suministran calor a cualquier líquido o gas mientras que este fluye a través del espiral de
calefacción. Es aplicable en la calefacción de aceite vegetal, del gas natural utilizado para los
procesos regenerativos, y proporciona calor al combustible o al gas para la generación de
energía. Usted puede encontrarlo en un lugar, que sea un cuarto de circuito cerrado que fue
especialmente diseñado para realizar todo el proceso sin afectar el ambiente exterior.

Instrumentos Virtuales (VIs)

Los programas de LabVIEW son llamados instrumentos virtuales o VIs ya que su apariencia y
operación imitan a los instrumentos físicos, como osciloscopios y multímetros. LabVIEW
contiene una extensa variedad de herramientas para adquirir, analizar, visualizar y almacenar
datos, así como herramientas para ayudarle a solucionar problemas en el código que escriba.
Cuando crea un nuevo VI, ve dos ventanas: la ventana del panel frontal y el diagrama de
bloques.

Panel Frontal
Cuando abre un VI nuevo o existente, aparece la ventana del panel frontal del VI. La ventana
del panel frontal es la interfaz de usuario para el VI. La Figura 1 muestra un ejemplo de una
ventana del panel frontal.

Figura 1.Ventana del Panel Frontal, Barras de Herramientas y Paleta de Controles

Paleta de Controles

La paleta de Controles contiene los controles e indicadores que utiliza para crear el panel
frontal. Puede tener acceso a la paleta de Controles de la ventana del panel frontal al
seleccionar View»Controls Palette o al dar clic con botón derecho en cualquier espacio en
blanco en la ventana del panel frontal. La paleta de Controles está dividida en varias
categorías; puede exponer algunas o todas estas categorías para cumplir con sus
necesidades. La Figura 2 muestra la paleta de Controles con todas las categorías expuestas y
la categoría Moderna expandida.

Figura 2. Paleta de Controles

Controles e Indicadores
Usted crea el panel frontal con controladores e indicadores, los cuales son las terminales
interactivas de entrada y salida del VI, respectivamente. Los controles pueden ser perillas,
botones, barras deslizantes y otros dispositivos de entrada. Los indicadores son gráficas,
LEDs y otras pantallas. Los controles simulan dispositivos de entrada de instrumentos y
suministran datos al diagrama de bloques del VI. Los indicadores simulan dispositivos de
salida de instrumentos y muestran los datos que el diagrama de bloques adquiere o genera.
El usuario puede cambiar el valor de entrada para los controles Number of Measurements and
Delay (sec). El usuario puede ver el valor generado por el VI en el indicador Temperature
Graph. El VI genera los valores para los indicadores basados en el código creado en el
diagrama de bloques.
Cada control o indicador tiene un tipo de datos asociado con él. Por ejemplo, el slide
horizontal Delay (sec) es un tipo de datos numérico. Los tipos de datos utilizados con mayor
frecuencia son numéricos, valor Booleano y cadena de caracteres.
Controles e Indicadores Numéricos
El tipo de datos numérico pueden representar números de varios tipos como un entero o real.
Los dos objetos numéricos comunes son el control numérico y el indicador numérico, como se
muestra en la Figura 3. Los objetos como medidores y perillas también representan datos
numéricos.
 Figura 3. Incremento/Reducción de Control Numérico, Control, Indicador

5. ANALISIS DE VARIABLES:

 Tiempo de Retardo defiere a respuesta amortiguada de un proceso, desde que se

produce un cambio en la variable de manipulada (por ejemplo cambiando la posición
de la válvula) hasta tener un cambio en la variable de proceso: el efecto inicial de un
cambio en la salida del controlador es visto inmediatamente, pero la efecto final se
toma un tiempo para realizarse o completarse.
 Tiempo Muerto, por el contrario, refiere a un periodo de tiempo durante el cual hay un
cambio en la variable manipulada pero que no produce NINGUN tipo de efecto en la
variable de proceso: el proceso aparece como “muerto” por algún tiempo antes de
mostrar su respuesta. La siguiente gráfica superpone y nos permite contrastar tiempos
de retardo de primer y segundo orden versus tiempos muertos puros, esto luego de
haber realizado un escalón o step-change en la salida del controlador en modo manual
(una prueba a “lazo abierto”).

6. PRESENTACION DE MODELOS MATEMATICOS Y ALGORITMOS

Para realizar el desarrollo de la práctica se realizó de la siguiente manera:
Los métodos que se desarrollaron son el de Ziegler Nichols, Smith y Alfaro en el programa de
Labview, para la identificación del tiempo muerto donde:

datos de la Realizar grafica Hallar Kp

experiencia

Ubicar uno o dos puntos en la

Hallar T1 y T2 Realizar la tangente de
recta según el método
los puntos indicados

Calculo del
tiempo muerto y
tau

Para los métodos el software utilizado tiene insertado las ecuaciones para hallar el tiempo
 muerto y tau, pero para todos aplica el mismo algoritmo indicado en el diagrama. Con el
tiempo muerto y tau procedemos a realizar la sintonización de la siguiente forma:

Ingreso de tiempo Hallar las variables Ingreso de la temperatura

muerto y tau del PID requerida

Realización de la
Encendido del
sintonización
software

Realización de grafica

Sintonización
NO FIN
Temperatura SI
requerida

7. DESCRIPCION DEL EQUIPO:

Nuestro sistema calefactor costa de 3 partes y una que se encarga del control por medio de un
software. Las partes de los sistemas son:

 Compresor de paletas.
 Intercambiador de calor acondicionado con 3 resistencias.
 Cámara calefactora.
 Computadora con software controlador ( Labview)

Analizando los elementos del sistema por separado:

7.1.-Compresor de paletas:

El compresor de paletas es un compresor de desplazamiento positivo. El compresor de paletas

usa un rotor de paletas para su funcionamiento. El sistema consiste en la instalación de un rotor
de paletas flotantes en el interior de una carcasa, situándolo de forma excéntrica a la misma.

Durante el giro del rotor, las paletas flotantes salen y entran desde su interior, formando unas
cámaras entre rotor y carcasa, que se llenan con el aire. Al estar situado el rotor en una posición
excéntrica al eje central de la carcasa, las cámaras van creciendo en la zona de aspiración,
llegando a producir una depresión que provoca la entrada del aire. Según se desplazan con el giro
del rotor, las cámaras se van reduciendo hacia la zona de impulsión, comprimiendo el aire en el
interior.

Ventajas:

 Desde el punto de vista económico, los Compresores de Paletas Rotativas Becker en el

rango de 1 a 100 m3/s (teniendo en cuenta la razón de compresión) son los compresores
más convenientes, ya que sólo se requiere una unidad para obtener variaciones mayores
en cuanto a capacidad, sin afectar de manera significativa la presión de descarga.
 Los Compresores de Paletas Rotativas Becker, debido a su diseño compacto, utilizan muy
poco espacio.
 Aseguran un flujo continuo y sin pulsaciones, incorporando de serie una válvula limitadora
de presión, filtro y silenciador de aspiración.
 Cuentan con conexión directa para motores eléctricos o turbinas movidas por vapor.
 No requieren engrase, permitiendo un ahorro considerable por reparaciones y operaciones
de mantenimiento.
 Evitan que el aceite lubricante contamine el gas

7.2.-Intercambaidor de calor:

Los elementos calefactores para aire / gases, tanto los de diseño a medida como los de
ejecución estándar, se emplean en conductos, autoclaves, hornos
 Las resistencias calefactoras para aire o gases pueden fabricarse con elementos tubulares
blindados, aletados helicoidales y/o rectangulares, o con resistencias de hilo bobinado de
aleación de Ni-Cr.

Algunas aplicaciones habituales de las resistencias de calentamiento de aire son:

- Secado
- Curado
- Termoformado
- Retractilado
- Estufas de aire recirculado
- Estufas de aire estático
- Aire acondicionado
- Mesas o armarios calientes
- Hornos eléctricos
- Aerotermos
- Convectores
- Radiación infrarroja

Para el equipo usado en este sistema se acondicionó una cámara cerrada con tres
resistencias eléctricas puesta de forma continua horizontalmente por donde pasa el aire,
dichas placas dotan de calor al aire que va a la cámara calefactora.

Entrada Salida
de aire para el
calefactor

R1 R2 R3

7.3. Cámara calefactora:

Las cámaras calefactoras son estructuras generalmente paralelepípedos con bandejas dentro,
son de diferentes dimensiones dependiendo de la necesidad.

El objetivo de estas cámaras es dotar de una temperatura a alimentos u otros elementos que
requieran estar a una temperatura estable para evitar su degradación.

En el caso de la cámara que usamos para nuestro sistema es una cámara que su propósito
vendría a ser una pasteurización o escaldado de un alimento o un secado parcial.
La cámara consta con un sensor que mide el calor del aire que se tiene este tiene que ser
regulado por nuestro software para tener una temperatura que oscile en un parámetro o este
fija.

7.4. Software:

El control PID es el algoritmo más empleado en la industria con más diferencia, ya que
proporciona una gran flexibilidad, no solo en algoritmo de control.

LabVIEW es un software que combina leguaje de programación e interfaz gráfica que se usa
para para pruebas y simulaciones de forma informática. También se usa para elaborar un
sistema de control en tiempo real.
 En la pantalla tenemos un panel virtual con indicaciones del prendido del equipo y de su
correcto apagado.

En el panel seteamos los parámetros y la lectura del aire, mediante la pantalla vemos la
gráfica que da datos en tiempo real.

El objetivo es calibrar el PID para que nos controle en sistema en el parámetro deseado.

8. PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL:

Paso 1
Posicionar el punto de inflexión en el panel con el cursor (Zieger and nichols)

Paso 2
Trazar recta tangente al punto de inflexión:

Ecuación:

Y = Ax + B

Paso 3
Identificar el T1, T2 mediante la intersección de la salida o respuesta y(T) con la recta tangente de
máxima pendiente.

Paso 4
Calcular Tm y Tau con un tiempo referencial:

Paso 5
Se calcula y se tiene una tabla de resultados:
 Nota : El procedimiento para los otros métodos esta ya programados en el software e y
están detallados paso a paso

9. RESULTADOS:
Primeramente se ingresaron los datos en cada paso siguiendo el protocolo de funcionamiento
SE REALIZARON DISTINTOS MODELOS EN EL PROGRAMA Y VEMOS QUE ENCADA UNO DE ELLOS
EL KP VARIA Y LAS CURVAS DEL GRAFICO TAMBIEN

Panel frontal Software Air Heater – Dynamic Process

Grafica N°1: Modelo de Alfaro

Comentario:

Se trabajó en el programa LabView donde se seleccionó el método, se determinó el cambio

producido en y(t) para los valores porcentuales de x1=p1% y x2=p2% los cuales fueron 0.25 y
0.75 respectivamente obteniendo un y(t1)=21.903 y y(t2)= 47.475.

Una vez obtenidos estos valores y obtenidos el t1 = 11.008 y t2= 152.920.

Para hallar el Kp se obtuvieron un ∆𝑦 = 25.572 y un ∆𝑢 = 42 obteniendo así un Kp = 0.6089

Tabla N°1: hallando kp

Grafica N°2: Modelo de Ziegler

Comentario:

Se seleccionó el método de Ziegler & Nichols, se determinó el cambio producido en y(t) para los
valores porcentuales de x1=p1% y x2=p2% los cuales fueron 0.25 y 0.75 respectivamente
obteniendo un y(t1)= 21.931 y y(t2)=47.060

Para hallar el Kp se obtuvieron un ∆𝑦 = 25.192 y un ∆𝑢 = 42 obtuviendo asi un Kp = 0.5983

Este método nos da un valor del tiempo muerto (tm = -3.650) es negativo.

Tabla N°2: hallando kp

LA DIFERENCIA DE LOS KP SE DEBE A:

 PROPORCIONAL (P)
 (PROPORCIONAL + INTEGRAL (PI)
 PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVADO (PID )
REALIZANDO UNA FINAL EXPERIENCIA NOSOTROS TENEMOS QUE ADECUAR LA VARIABLE
PARA VER QUE TEMPERATURA Y KP SE ADECUA MEJOR OBSERVANDO LA GRAFICA
10. DISCUCIONES:
 La diferencia de las curvas presentadas en la gráfica N°1 se debe a que, la curva que
describe el comportamiento del sensor 1 se mantiene constante esto debido a que mide la
temperatura de ingreso del aire al soplador, la cual se puede considerar constante
(temperatura ambiente). A su vez, el sensor 2 muestra un aumento de temperatura de una
manera más rápida y con una pendiente más pronunciada, dado que se encuentra
exactamente a la salida del conjunto de resistencias. Por último, el sensor 3 se encuentra
en la parte superior de la cámara de acondicionamiento de aire, la cual posee un volumen
mayor a las partes anteriores, lo que genera una dispersión de calor, haciendo que el valor
mostrado por el sensor 2 no se mantenga constante.

 El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de forma

empírica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema controlado.
Estas reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde
entonces es uno de los métodos de sintonización más ampliamente difundido y utilizado.
Los valores propuestos por este método intentan conseguir en el sistema realimentado una
respuesta al escalón con un sobrepulso máximo del 25%, que es un valor robusto con
buenas características de rapidez y estabilidad para la mayoría de los sistemas.

 El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las

ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo
abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos
ensayos se ajusta mejor a un tipo de sistema.

 El método de Ziegler y Nichols es más sencillo, pero menos efectivo en comparación al

método Smith, el cual genera un menor margen de error.

 El diseño de un controlador PID permite que al escapar la variable controlable de su

estado estacionario regrese de manera rápida y segura al valor requerido, todo esto se da
si es que los datos brindados al programa (tI, tD, Constante de tiempo) sean los propicios
para el modelo, es decir, de aplicar alguno de estos valores con una magnitud mayor a la
debida, generaran que el tiempo en regresar al estado estacionario sea mayor.

11. CONCLUSIONES:

 La diferencia de las curvas presentadas en la gráfica N°1 se debe a que, la curva que
describe el comportamiento del sensor 1 se mantiene constante esto debido a que mide la
temperatura de ingreso del aire al soplador, la cual se puede considerar constante
(temperatura ambiente). A su vez, el sensor 2 muestra un aumento de temperatura de una
manera más rápida y con una pendiente más pronunciada, dado que se encuentra
exactamente a la salida del conjunto de resistencias. Por último, el sensor 3 se encuentra
en la parte superior de la cámara de acondicionamiento de aire, la cual posee un volumen
mayor a las partes anteriores, lo que genera una dispersión de calor, haciendo que el valor
mostrado por el sensor 2 no se mantenga constante.
  El método de Ziegler y Nichols es más sencillo, pero menos efectivo en comparación al
método Smith, el cual genera un menor margen de error.

12. BIBLIOGRAFIA:

 https://www.ni.com/academic/students/learnlabview/esa/environment.htm
 https://repository.usta.edu.co/bitstream/handle/11634/2464/Rojasmario2017.pdf?seque
nce=1&isAllowed=y
 https://ruc.udc.es/dspace/bitstream/handle/2183/14472/LopezVarela_Alvaro_TFG_201
4_01de3.pdf?sequence=5&isAllowed=y