ROBOTICA INDUSTRIAL

INTRODUCCIÓN
Y
FUNDAMENTOS
 AUTOMATIZACIÓN

Groover M. K.
“La AUTOMATIZACIÓN en los
sistemas productivos, se define como
una tecnología relacionada con la
aplicación de sistemas mecánicos y
Electrónicos, integrados con sistemas
computadorizados para operación y
control de la producción”
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 AUTOMATIZACIÓN

OPERACIONES EN LA FABRICA

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AUTOMATIZACIÓN

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 AUTOMATIZACIÓN

Š Tres clases: Fija, programable y Flexible.

„ Fija: Volúmenes altos, especializados, alto costo, ciclo de
vida útil.
„ Programable: Volúmenes bajos, variedad de productos,
adaptable (programación). Producción por lotes.
„ Flexible: FMS y CIM. Volúmenes medios, menor
diversidad. Estaciones de trabajo interconectadas
controladas por un sistema central. Producción
simultanea.

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AUTOMATIZACIÓN
Y ROBOTICA

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 AUTOMATIZACIÓN

Según Shetty y Kilk

“La MECATRÓNICA es la integración de
la ingeniería mecánica con la ingeniería
eléctrica y electrónica, basada en control
inteligente computarizado, para el diseño y
manufactura de productos y procesos.”

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 MANUFACTURA FLEXIBLE:
ESTRATEGIA COMPETITIVA

• Los años 70s: Productividad.

• Los años 80s : Gestión de calidad total
(TQM Total Quality Management).
• Desde los años 90s: Flexibilidad, re-
estructuración, re-ingeniería, re-invención,
INTEGRACIÓN.

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 MEJORAR LA FLEXIBILIDAD EN LA
INDUSTRIA

• Incremento de Utilización de la planta.

• Uso de ergonomía en estaciones flexibles.
• Automatismos de intercambio de herramientas.
• Uso de sistemas automatizados de transporte y Automated Guided
Vehicules.
• Uso de la flexibilidad de maquinaria en múltiples formas.
• Planeamiento y control computarizados de la producción.
• Aplicar las últimas tecnologías de automatización electrónica.
• Instalación de CNC (Control Numérico) y Robots industriales.

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 MEJORAR LA FLEXIBILIDAD EN LA
INDUSTRIA

• Aplicación de tecnologías CAD/CAPP/CAM/ CAE/CAPE.

• Reconversión de máquinas automatizadas a máquinas flexibles, NC a CNC.
• Reemplazo de equipos convencionales por equipos programables y
reprogramables.
• Empleo de rutas alternativas, secuencias y combinación de procesos para
cada trabajo.
• Introducción Tecnología de Grupo (GT Group Technology), manufactura
celular, justo a tiempo (JIT Just In Time).
• Desarrollo de FMS (Flexible Manufacturing Systems) y CIM (Computer
Integrated Manufacturing) para reducir costos de producción y tiempos de
procesamiento.

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 AUTOMATIZACIÓN

Š Definición de Robot Industrial (ISO 8373)

“An automatically controlled, reprogrammable,
multipurpose manipulator, programmable in three or more
axes, which may be either fixed in place or mobile for use
in industrial automation applications”

Š Algunas aplicación de robots industriales

„ Carga y descarga
„ Soldadura de punto
„ Pintura por pulverización

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 UN POCO DE HISTORIA

Š J. de Vaucanson (S XVIII). Músicos

Mecánicos de tamaño real.
Š J. Jacquard (1801). Telar industrial.
Š H. Maillardet (1805). Muñeca mecánica
dibujante.
Š Karel Capek (1917): “Robota”: servidumbre
o trabajador forzado.

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 UN POCO DE HISTORIA

Š Isaac Asimov (1939 …). Las 3 leyes:

1. No dañar a un humano por acción u omisión.
2. Obediencia a un humano, a menos que esté en
conflicto con la ley 1.
3. Autoprotección, a menos que esté en conflicto con las
dos primeras leyes.
Š Devol (1946) Accionamiento remoto.
Š MIT (1952). Control Numérico.

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 UN POCO DE HISTORIA

Š Ford Motor (1961). Robot Unimate.

Š Trallfa (1966). Pintura Pulverizada.
Š Stanford University. Robótica Móvil (1968). Brazo
manipulador (1971). Lenguaje WAVE (1973)
Š Kawasaki (1974). Soldadura por arco.
Š Cincinnati Milacron (1974). T3 control con
computador. Taladrado en aviones (1978).

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 UN POCO DE HISTORIA

Š General Motors (1978). Robot PUMA

Š Yamanashi Univ. (1979 - 1981). Robot SCARA.
Š 1980... Integración con visión, motores eléctricos,
robots cartesianos.
Š 1994: Fanuc Robotics Corp (US$200 mill), ABB
(US$ 120 mill.)
Š Actualmente: Espacio (ISS, Trasbordadores),
Vehículos Submarinos, aplicaciones militares, etc.

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 MANIPULADORES:
FUNDAMENTOS

Š ANATOMIA:
- Base fija o móvil, cuerpo, brazo, muñeca.
- Articulaciones: Rotacionales o lineales.
- Uniones: Rígidas o flexibles.
- Efector final: no hace parte de la anatomía.
- Base, cuerpo y brazo: Posición;
- Muñeca: Orientación del efector final.

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 ALGUNAS
CONFIGURACIONES

CILINDRICO
POLAR O ESFERICO

BRAZO ARTICULADO

CARTECIANO

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 FUNDAMENTOS

Š Movimientos:
„ Dos categorías: Movimiento de cuerpo y brazo
(Posición) y movimiento de muñeca
(Orientación).
„ Grados de libertad: Articulaciones.
„ Uniones entre articulaciones (contiguas).
„ Movimientos lineales (prismáticas) y giratorios:
Articulaciones tipo L, R, T y V.

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TIPOS DE ARTICULACIONES

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 FUNDAMENTOS

Š Movilidad de cuerpo y brazo (Posición):

„ Trasversal Vertical.
„ Transversal Radial.
„ Transversal Rotacional.
Š Movilidad de muñeca (Orientación)
„ Elevación (Pitch).
„ Giro (Roll).

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 FUNDAMENTOS

Š PLAN DE NOTACION
„ Definición de configuración física.
„ Base fija o móvil.
„ Articulaciones de cuerpo y brazo (desde la base)
„ Articulaciones de muñeca
„ Ej: L-TRL:TR

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 FUNDAMENTOS

Š VOLUMEN DE TRABAJO
„ Espacio de movilidad, hasta el extremo de la
muñeca, sin efector final.
„ Determinado por características físicas:
z Configuración.
z Tamaño de los componentes.

z Límites de movimiento.

z Movilidad en el entorno.

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VOLUMEN DE TRABAJO

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 FUNDAMENTOS

Š FUENTES DE POTENCIA
„ Capacidad para desplazarse con carga.
„ Determina velocidad, resistencia y rendimiento.
„ Tipos:
z Hidráulica
z Neumática

z Eléctrica

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 FUNDAMENTOS

Š HIDRAULICA
„ Sistemas grandes.
„ Mayor velocidad y resistencia mecánica.
„ Necesita mas espacio, posibilidad de fugas.
„ Articulaciones rotacionales o lineales.
„ Pistones hidráulicos.
Š NEUMATICA
„ Robots mas pequeños (menos grados de libertad).
„ Operaciones sencillas y rápidas.
„ Articulaciones Rotacionales o lineales.
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 FUNDAMENTOS

Š ELECTRICA
„ Menor velocidad y potencia que los hidráulicos.
„ Mejor repetibilidad y exactitud.
„ Mas pequeños y trabajos mas precisos.
„ Accionados por motores paso a paso o
servomotores de corriente continua.
„ Articulaciones rotacionales y lineales.

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 FUNDAMENTOS

Š VELOCIDAD
„ Rapidez para realizar un ciclo de trabajo.
„ Se ve afectada por:
z Exactitud. Relación inversa
z La carga. Efectos de Inercia y momentos.

z La distancia a recorrer.

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DISTANCIA / VELOCIDAD

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 ESTRATEGIAS DE
CONTROL
Š Tres categorías de robots, en orden de complejidad:
„ Secuencia Limitada: Sin servocontrol (Finales de
carrera), programación por hardware, Neumática (Coger
y ubicar). Lazo abierto.
„ Reproducción:
z Reproducción con control punto a punto.
z Reproducción con control de recorrido continuo.
„ “Inteligentes”: Interacción con el entorno.
Realimentación sensorial compleja.

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 ESTRATEGIAS DE
CONTROL
Š Reproducción:
„ Se “enseñan” posiciones, se almacenan y reproducen.
„ Servocontrol. Lazo cerrado.
1. Punto a Punto (PTP). Posiciones definidas. No hay
control de trayectoria entre puntos. Carga y descarga,
soldadura de punto.
2. Trayectoria continua (CP). Control de trayectoria por el
Controlador. Pintura pulverizada y soldadura de arco.

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 ESTRATEGIAS DE
CONTROL
Š Inteligentes:
„ Interacción con el entorno.
„ Gran capacidad de procesamiento.
„ Modificación del ciclo programado, decisiones
lógicas.
„ Comunicación con sistemas de procesamiento.
„ Tareas de montaje, soldadura, organización.

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 ESTRATEGIAS DE
CONTROL
Š Velocidad de Respuesta:
„ Capacidad para desplazarse en un tiempo corto.
Š Estabilidad:
„ Medida de la oscilación entre posiciones.
„ Depende de las características dinámicas como
amortiguación y la fricción.

Š DESEABLE: Tiempo de respuesta corto y

estabilidad.

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 ESTABILIDAD /
AMORTIGUACION

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 PRECISIÓN

Š En función de tres características:

„ Resolución Espacial
„ Exactitud
„ Repetibilidad
Š En condiciones estáticas y con relación a
posiciones alcanzables en el espacio de
trabajo.

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 PRECISIÓN

Š Resolución espacial:
„ Menor incremento de movimiento.
„ Depende de: Resolución del control (Controlador
y realimentación) e inexactitudes mecánicas
(desviación elástica).
„ División del rango en incrementos (2n con n =
número de bits de registros en memoria).
„ Para varias articulaciones: suma vectorial.

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 PRECISIÓN
Š Exactitud
„ Capacidad para ubicar la muñeca en una posición
deseada.
„ Depende la Resolución espacial (en el peor caso es
la mitad de un incremento, despreciando
inexactitud mecánica).

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 PRECISIÓN

Š Exactitud:
„ Se disminuye al alejarse de la base (mapa de
error).
„ Afectado por la carga (desviación mecánica
proporcional a la carga).

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 PRECISIÓN
Š Repetibilidad
„ Capacidad para reubicarse en un punto ya visitado.
„ Error de repetibilidad es una variable aleatoria con
distribución normal

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 PERIFERICOS DEL ROBOT

Š EFECTORES FINALES
„ Interacción con el entorno.
„ Herramientas unidas a la muñeca.
„ Diseñado específicamente para la aplicación.
„ Pinzas: Agarre de objetos o piezas de trabajo.
„ Otras herramientas: soldadura de punto y arco,
pintura, taladrado, etc.

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 PERIFERICOS DEL ROBOT

Š SENSORES:
„ Táctiles. Medida de fuerza.
„ Proximidad y Alcance.
„ Otras variables. Temperatura, presión, etc.
„ Visión artificial.

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