INSTITUTO TECNOLOGICO DE MEXICALI

ROBOTICA

“BRAZO ROBOTICO DE 3 GRADOS DE LIBERTAD”

ALUMNOS:

EDUARDO ISAI ROGEL JUÁREZ 14490043

CRISTIAN CAMPOS CAMACHO 15490030

DOCENTE:

ALEJANDRO ORTEGA NAZARIO

MEXICALI, BAJA CALIFORNIA DICIEMBRE DE 2019

INDICE
INTRODUCCIÒN…………………………………………..…….………………….…………3

ANTECEDENTES…………………………………………….………….….………………...4

1) Impresión en 3D..…………………….……………………….…………………………...4

2) Motor a paso………………………………………………….……………………..……...4

3) Arduino………………………………………………………..……………………..……...6

4) Driver…….…………………………………….………………….…………..........……….7

DESARROLLO…………………………………………………….……...……………..…….8

ETAPA DE CONTROL…..……………………………………………...……………….….12

GRBL……………………………………………………………………...……………...

bCNC………………………………………………………….…………...………………

CONCLUSIÒN………………….………………………………………...…………..….

REFERENCIAS…………………………………………………………...……………..

INDICE DE IMÁGENES
Imagen 1………………………………..………….….……………….…….…………………3

Imagen 2…………………………………………..….….…………….………….……………4

Imagen 3……………………………………………………….…….…………….………...…5

Imagen 4…………………………………………………………...……………….……..……5

Imagen 5………………………………………..…………..….………………….……………6

Imagen 6………………………………………..…………..….…….……………….…..……6

Imagen 7………………………………………..…………..….…….……………….…..……7

Imagen 8………………………………………..…………..….…….…………….………..…9

Imagen 9………………………………………..…………..….…………………….…………9

Imagen 10………………………………………..…….…..….…….…………….....…..…..10

Imagen 11………………………………………..…………..….……………………......….10

Imagen 12………………………………………..…………..….……………………………10

Imagen 13………………………………………..…………..….………………………..….11

Imagen 14……………………………………..…………..….…………………………...…12

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 INTRODUCCION

La robótica es un término que ya no es ajeno a nuestro vocabulario cotidiano;

al contrario, se ha vuelto tan común que cada vez atrae a mucho más jóvenes.
Ha sido tan relevante la robótica en la sociedad, que ya hasta los niños de
preescolar la conocen y empiezan a trabajar en relación a la manipulación de
robots. La robótica como la conocemos hoy en día, tiene sus orígenes hace
miles de años. Sin embargo, hechos registrados a través de la historia, nos
indican que en la antigüedad los robots eran conocidos con el nombre de
autómatas, y la robótica no era reconocida como ciencia, es más, la palabra
robot surgió mucho tiempo después del origen de los autómatas. La robótica es
una ciencia o rama de la tecnología, que estudia el análisis, diseño,
construcción y aplicación de robots, los cuales, son capaces de desempeñar
tareas realizadas por el ser humano, principalmente laboriosas, repetitivas o
peligrosas. Las ciencias y tecnologías de las que se apoya la robótica
principalmente son: Mecánica, Electrónica, Control Automático y los Sistemas
Computacionales, que en conjunto integran sistemas robotizados. Existen
varias clasificaciones de los robots, dependiendo de los autores, de
asociaciones o de institutos; algunas de las principales son: por generaciones,
en función de su inteligencia, por su nivel de control, y otras por su nivel de
lenguaje de programación. Sin embargo, una forma muy sencilla de clasificar a
los robots es: Robots no Industriales (humanoides y móviles) y Robots
industriales (brazos mecánicos y robots manipuladores).

Imagen 1. Brazo manipulador de 3 grados de libertad.

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ANTECEDENTES.

1) Impresión en 3D.
La impresión 3D, también llamada manufactura por adición (inglés), es un
conjunto de procesos que producen objetos a través de la adición de material
en capas que corresponden a las sucesivas secciones transversales de un
modelo 3D. Los plásticos y las aleaciones de metal son los materiales más
usados para impresión 3D, pero se puede utilizar casi cualquier cosa, desde
hormigón (inglés) hasta tejido vivo.

Imagen 2. Ejemplos de piezas impresas en 3D.

2) Motor a pasos.
Un motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte una
serie de pulsos eléctricos en desplazamientos angulares, lo que significa que
es capaz de girar una cantidad de grados (paso o medio paso) dependiendo de
sus entradas de control.

Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en

donde se requieren movimientos muy precisos. La característica principal de
estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso
que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños
movimientos de 1.8°, Es por eso que ese tipo de motores son muy utilizados,
ya que pueden moverse a deseo del usuario según la secuencia que se les
indique  a través de un micro controlador.

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 Imagen 3. Motor
a pasos.

Existen dos tipos de motores de imán permanente que son los más utilizados
en la robótica:

 Unipolares
 Bipolares

Unipolares: Estos motores suelen tener 5 o 6 cables de salida dependiendo de

su conexionado interno, suelen ser 4 cables por los cuales se recibe los pulsos
que indican la secuencia y duración de los pasos y los restantes sirven como
alimentación del motor. Este tipo se caracteriza por ser más simple de
controlar.

Bipolares: Este tipo de motores por lo general tienen 4 cables de salida,

necesitan ciertas manipulaciones para poder ser controlados, debido a que
requieren del cambio de dirección de flujo de corriente a través de las bobinas
en la secuencia apropiada para realizar un movimiento, es necesario un puente
H por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor paso a paso
de 4 cables (dos bobinas), se necesitan usar dos puentes H. Esto hace que la
tarjeta controladora se vuelva más compleja y costosa. Su uso no es tan común
como en el caso de los de tipo unipolar.

Imagen4.

Embobinado
de motor a
pasos
bipolar.

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Secuencia para manejarlo: Como se dijo, estos motores requieren de la
inversión  de la corriente que circula por sus bobinas en una secuencia
determinada. Cada inversión de polaridad provoca el movimiento del eje en un
paso, el sentido de giro está determinado por la secuencia seguida.

Imagen 5.
Secuencia para
implementar
sentido de giro de
motor a paso.
3) Arduino.
Es una plataforma de desarrollo basada en una placa electrónica de hardware
libre que incorpora un micro controlador re-programable y una serie de pines
hembra. Estos permiten establecer conexiones entre el micro controlador y los
diferentes sensores y actuadores de una manera muy sencilla (principalmente
con cables DuPont).

Imagen 6.

Arduino
UNO.

Una placa electrónica es una PCB (“Printed Circuit Board”, “Placa de Circuito
Impreso” en español). Las PCBs superficies planas fabricadas en un material
no conductor, la cual costa de distintas capas de material conductor. Una PCB
es la forma más compacta y estable de construir un circuito electrónico. Por lo
tanto, la placa Arduino no es más que una PCB que implementa un
determinado diseño de circuitería interna.

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 4) Driver.
Un driver o controlador de dispositivo para equipos con sistema operativo
Windows, es un programa cuya finalidad es relacionar el sistema operativo con
los dispositivos hardware (tarjeta gráfica, tarjeta de sonido, módem, tarjeta de
Tv, wifi, lector mp3, etc.) y periféricos (impresora, escaner, cámara fotográfica,
cámara de vídeo, etc) de nuestro equipo. Los drivers sirven para que el
Sistema Operativo reconozca y permita trabajar con los diferentes dispositivos.

Imagen 7.

Driver a49
para
controlar
NEMA 17.

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DESARROLLO.

Como parte inicial del proyecto se seleccionó el manipulador en base a las

necesidad a cumplir y presupuestos accesibles.

Se imprimieron las piezas requeridas para lograr el ensamble deseado tal cual
se muestra a continuación.

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Imagen 8. Partes de brazo robótico 3 grados de libertad.

Imagen 9. Simulación de ensamble.

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Como siguiente paso se procedió a armarlo, la siguiente imagen representa el
brazo original armado.

Imagen 10. Engrane

físico (brazo robótico 3 grados de libertad).

Imagen
11.

Brazo
principal

Imagen
12.

Base
principal Página 10 de 13
del
manipulado
Imagen 13. Ensamble completo de brazo robótico de 3 grados de
libertad.

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ETAPA DE CONTROL.

Los motores utilizados para las máquinas CNC son motores paso a paso como
los de las impresoras 3D y necesitamos un driver para poder controlarlos desde
Arduino.

Imagen 14. Ejemplo de conexión en motor a paso.

GRBL.
Agregar lo realizado…

bCNC programa.
Agregar lo realizado…

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 CONCLUSIÓN.

La Robótica ha alcanzado un nivel de madurez bastante elevado en los últimos

tiempos y es por ello que como estudiantes del Instituto Tecnológico seamos
capaces de comprender, aplicar y desarrollar sistemas robóticos aplicados a
algunas de los campos principales de la industria sin importar la clasificación,
como lo son por mencionar algunas: agricultura, ayuda a discapacitados,
construcción, domésticos, entornos peligrosos, espacio, medicina y salud,
minería, submarino, vigilancia y seguridad, servicio, nuclear, medicina y
construcción. Y con ello ser capaces de responder a las necesidades del sector
productivo, capaces de evaluar, diseñar, implementar, dar soporte e
incrementar la eficacia de sistemas automatizados o robotizados; fortaleciendo
la independencia tecnológica y el desarrollo social y económico sustentable del
país.

REFERENCIAS.

Milenio. Recuperado el 01 de diciembre de 2019, de

Imagen 10. Conexión en
PLC. https://www.milenio.com/opinion/varios-autores/universidad-politecnica-
de-tulancingo/que-es-la-robotica

Arduino.cl Recuperado el 03 de diciembre de 2019, de

https://arduino.cl/que-es-arduino/

Autodesk® Recuperado el 29 de noviembre de 2019, de

https://www.autodesk.mx/solutions/3d-printing

Ingeniería Mecafénix Recuperado el 30 de noviembre de 2019, de

https://www.ingmecafenix.com/electricidad-industrial/motor-paso-a-paso/

Básico y fácil Recuperado el 03 de diciembre de 2019, de

https://basicoyfacil.wordpress.com/2008/12/16/que-es-un-driver/

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