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SISTEMAS DE CONTROL
AVANZADOS
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Cátedra: “Sistemas de Control” – TEO –09/16
FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECÁNICA
Introducción
Los sistemas
L it convencionales
i l (lazos
(l simples
i l de d
control), no son suficientes algunas veces para
la ejecución correcta de un control.
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Control en cascada.
Control en adelanto (Feed Forward).
Control de relación.
Control de restricción o selectivo.
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Simbología:
Los símbolos y nomenclaturas que se utilizan en los diagramas P&ID, se encuentran
normalizados
li d en diversos
di estándares.
á d L representaciones
Las i se realizan
li según:
ú
• En Argentina: Norma IRAM-IAP 550, año 1972 y 1973 (IRAM 505).
• En el mundo:
Norma ISA (Instrument
(Instr ment Society
Societ of America),
America) S5.1
S5 1 (1986),
(1986) S5.2
S5 2 (1981),
(1981) S5.3
S5 3 (1983),
(1983) S5.4
S5 4
(1986) y S5.5 (1989).
Norma SAMA (Scientific Apparatus Makers Association), esta organización se encarga de
reunir y estandarizar los aparatos que se construyen para mediciones de variables físicas.
físicas
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L I C 101 A
PRIMERA MODIFICADOR SEGUNDA NÚMERO DE SUFIJO
LETRA DE LA SEGUNDA LETRA IDENTIFICACIÓN ADICIONAL
LETRA DEL LAZO
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Fuente: ANSI / ISA S 5.1 - 1984 (R1992).
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Ej
Ejemplo:
l Lazo
L de
d control
t l de
d caudal
d l
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Ejemplo
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Fuente: ANSI / ISA S 5.1 - 1984 (R1992).
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Fuente: ANSI / ISA S 5.1 - 1984 (R1992).
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Control en cascada
• E
Es una estructura
t t alternativa
lt ti d
de
control para rechazar perturbaciones
parcialmente medibles.
• La idea básica es realimentar
variables intermedias entre la
perturbación y la salida.
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Estructura
E t t bá i
básica
de un control en
cascada:
Lazo p
primario con un controlador
primario K1(s).
Presenta básicamente
dos lazos: Lazo secundario con un
controlador secundario K2(s).
El control secundario se diseña para atenuar el efecto de la perturbación antes
d que alcance
de l a afectar
f t significativamente
i ifi ti t la
l salida
lid y(t).
(t)
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SP
Ejemplo:
Ej l Control
C t l de d Diagrama P&ID
temperatura en un AD
reactor continuo.
Aplicación de un lazo
de control simple. NC
Diagrama
g P&ID
Ejemplo: Control de AI
temperatura en un SP
SPR R
reactor continuo. AD
A li ió de
Aplicación d un lazo
l de
d
control en cascada NC
Temp.-Temp.
Este sistema
mantiene cte Tc, Diagrama de bloques
evitando variaciones
grandes en TR. Pero SPR
p/variaciones de Pc
el sistema pierde
efectividad.
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Diagrama P&ID
AI
Ejemplo: Control de SPR
temperatura en un AD
reactor continuo
continuo.
Aplicación de un lazo NC
de control en cascada
T
Temp.-Caudal.
C d l
p/ variaciones de Tc.
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AI
SPR1
Ejemplo: Control de Diagrama P&ID
AI
SPR2
temperatura en un
AD
reactor continuo
continuo.
Aplicación de un lazo NC
Diagrama de bloques
SPR1 SPR2
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A li ió de
Aplicación d un control
t l de
d nivel
i l en cascada.
d
LAZO SIMPLE DE CONTROL CASCADA NIVEL-CAUDAL
SP2
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C
Característica
t í ti de d lla Avanacción
A ió
La Avanación no altera la estabilidad de un sistema, ya que es un lazo
d “control
de “ t l abierto
bi t adelantado”.
d l t d ” No N forma
f parte
t de
d ningún
i ú lazo
l retroalimentado
t li t d
quién determina las características de estabilidad del conjunto.
Inyección de señales
perturbadoras medibles
en el lazo del proceso.
temperatura en un
intercambiador de calor
Variables características del sistema:
Variable controlada: Temperatura T2
Variable manipulada: Caudal vapor FV
Perturbaciones: Temperatura T1
Caudal líquido FL
Defectos del sistema implementado:
p Diagrama de bloques
Diagrama
g P&ID
Ejemplo: Control de
temperatura en un
intercambiador (mejorado).
La velocidad de compensación se
con laa inclusión
ajusta co c us ó de relés
e és
dinámicos.
Diagrama de bloques
Los errores de exactitud se
eliminan con la introducción de
realimentación negativa.
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Conclusión
• C
Con ell control
t l en realimentación
li t ió se asegura la
l
estabilidad interna del lazo y el desempeño
robusto en régimen permanente.
permanente
• Con el control FeedForward, se pueden hacer
«retoques finos» al diseño para mejorar la
respuesta transitoria del sistema.
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C t ld
Control de R
Relación
l ió
Control en el cual, permite mantener una relación fija entre dos o más variables.
Diagrama P&I
• Se utiliza en procesos
continuos de mezcla de
flujos en los que se
requiere mantener una
cierta relación entre ellos.
• Requiere de cálculos
aritméticos.
• Su implementación
Diagrama de bloques
depende del proceso y del
dispositivo de control.
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C t ld
Control de R
Relación
l ió M Multiblending
ltibl di
Este control permite mezclar más de dos corrientes con distintas relaciones.
Diagrama P&ID
Diagrama de bloques
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C t ld
Control de R
Restricción
t i ió
Este control permite restringir o relevar acciones de control en operaciones
particulares
ti l d d se desee
donde d que una señal
ñ l prevalezca
l sobre
b otra.
t
Diagrama P&ID
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