96 FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA

3.5. RELACIÓN Y COMPARACIÓN ENTRE LOS DISTINTOS

MÉTODOS DE LOCALIZACIÓN ESPACIAL
En los epígrafes anteriores se han explicado una serie de métodos para poder realizar la lo-
calización espacial de un sólido y de su sistema de referencia asociado. Cada uno de ellos pre-
senta una serie de características que le hacen más o menos apto para una determinada apli-
cación. Así, algunos sólo sirven para la representación de orientación, mientras otros, por
ejemplo, son especialmente útiles para la composición de rotaciones.
En este apartado se analizan las ventajas e inconvenientes de cada uno de ellos, además de
estudiar cómo se puede realizar el paso, cuando éste es posible, de uno a otro.

3.5.1. Comparación de métodos de localización espacial

Todos los métodos expuestos son equivalentes, pero dependiendo del uso que se vaya a hacer,
será más adecuado emplear un procedimiento u otro.
La comparación se realiza, fundamentalmente, en razón a su capacidad para representar y
manejar conjuntamente posición y orientación y su eficacia computacional.

Matrices de transformación homogénea

Sus principales ventajas residen en su capacidad de representación conjunta de posición y

orientación y en la comodidad con la que se puede realizar la composición de transforma-
ciones. Para ello bastará únicamente multiplicar, en el orden adecuado, las matrices de trans-
formación correspondientes. Es posible, además, la aplicación de una transformación sobre un
vector referido a un sistema fijo únicamente multiplicando la matriz de transformación co-
rrespondiente por el vector.
Como principal inconveniente presenta su alto nivel de redundancia (necesita definir 12
componentes para sólo seis grados de libertad). Debe considerarse, además, que por los
inevitables errores de redondeo, la multiplicación sucesiva de varias matrices de transfor-
mación homogénea, puede resultar en un matiz que no lo sea (su caja de rotación no sea
ortonormal). Esto dificulta su implementación en computador.
Se trata del método más popular, pues al trabajar con matrices permite el uso de su álge-
bra que es extensamente conocida.

Ángulos de Euler

Los ángulos de Euler, en cualquiera de sus modalidades, sólo son capaces de representar orien-
tación, y aunque permiten una notación compacta (sólo tres números reales), no permiten la
composición de rotaciones ni la aplicación sobre un vector de la rotación que definen.

Par de rotación

El par de rotación sólo sirve para la representación de orientaciones. Es una representación

compacta, pues únicamente usa 4 parámetros para la definición de orientación de un sistema
 CAPÍTULO 3. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS PARA LA LOCALIZACIÓN ESPACIAL 97

con respecto a otro. Se puede aplicar para obtener el efecto de la rotación de un vector r un
ángulo θ alrededor del eje k. Sin embargo, la composición de rotaciones presenta una ex-
presión complicada, lo que limita su utilización práctica en algunas aplicaciones.

Cuaternios

El cuaternio, como tal, sólo es capaz de representar la orientación relativa de un sistema

O’UVW con respecto a otro, a través del uso de cuatro componentes. Sin embargo, como se
ha visto en 3.4.2, es posible componer rotaciones junto con traslaciones de forma bastante
simple y computacionalmente económica. Puede utilizarse también para obtener la transfor-
mación de un vector mediante rotaciones junto con traslaciones.

3.5.2. Relación entre los distintos métodos de localización espacial

Ya que los métodos vistos para la representación espacial son equivalentes, es decir, expresan
lo mismo de forma distinta, deberá existir un modo de pasar de un tipo de representación a
otro. A continuación, se muestran las relaciones de paso que se utilizan más frecuentemente.
A través de ellas es posible pasar de una representación a cualquier otra, aunque en algunos
casos sea más cómodo utilizar una representación auxiliar intermedia.

Ángulos de Euler: Matriz de transformación homogénea

Ya se ha mencionado en varias ocasiones que los ángulos de Euler sólo son capaces de rea-
lizar una representación de la orientación. Por ello, a la hora de obtener la matriz homogénea
equivalente a un conjunto de ángulos de Euler dados, únicamente quedará definida la sub-
matriz de rotación R33.

Relación Directa

La obtención de la matriz homogénea correspondiente a cada conjunto de ángulos de Eu-

ler es inmediata; bastará con componer las matrices que representan las rotaciones que defi-
nen los propios ángulos:

• Sistema WUW

Este sistema responde, según el Epígrafe 3.2.2, a la composición de la siguiente secuen-

cia de rotaciones:

TZXZ = Rotz(f ) Rotx(q) Rotz(y) [3.70]

que desarrollado en forma matricial:

98 FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA

⎡Cφ − S φ 0 0 ⎤ ⎡ 1 0 0 0 ⎤ ⎡Cψ − S ψ 0 0 ⎤
⎢ Sφ C φ 0 0 ⎥ ⎢ 0 Cθ − Sθ 0 ⎥⎥ ⎢⎢ Sψ C ψ 0 0 ⎥⎥
TZXZ = Rotz(φ) Rotx( θ) Rotz(ψ ) = ⎢ ⎥⎢ =
⎢0 0 1 0 ⎥ ⎢ 0 Sθ Cθ 0⎥ ⎢ 0 0 1 0⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥
⎣0 0 0 1 ⎦ ⎣0 0 0 1⎦ ⎣ 0 0 0 1⎦
[3.71]
⎡CφCψ − SφCθ Sψ −Cφ Sψ − SφCθ Cψ Sφ Sθ 0 ⎤
⎢ SφCψ + CφCθ Sψ − Sφ Sψ + CφCθ Cψ −Cφ Sθ 0 ⎥⎥
=⎢
⎢ Sθ Sψ Sθ Cψ Cθ 0⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1⎦

• Sistema WVW
Según el Epígrafe 3.2.2, el paso del sistema fijo al girado se hace realizando la siguiente
secuencia de rotaciones:

TZYZ = Rotz(φ) Roty( θ) Rotz(ψ) [3.72]

que desarrollado en forma matricial:

⎡Cφ − S φ 0 0 ⎤ ⎡ Cθ 0 Sθ 0⎤ ⎡Cψ − S ψ 0 0 ⎤
⎢ Sφ C φ 0 0 ⎥ ⎢ 0 1 0 0 ⎥⎥ ⎢ Sψ C ψ 0 0 ⎥
TZYZ = Rotz(φ) Roty( θ) Rotz(ψ) = ⎢ ⎥ ⎢ ⎢ ⎥=
⎢0 0 1 0⎥ ⎢ − Sθ 0 Cθ 0⎥ ⎢0 0 1 0⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 0 1⎦ ⎣ 0 0 0 1⎦ ⎣0 0 0 1⎦
[3.73]
⎡CφCθ Cψ − Sφ Sψ −CφCθ Sψ − SφCψ Cφ Sθ 0⎤
⎢ SφCθ Cψ + Cφ Sψ − SφCθ Sψ + CφCψ Sφ Sθ 0 ⎥⎥
=⎢
⎢ − Sθ Cψ Sθ Sψ Cθ 0⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1⎦

• Sistema XYZ (Yaw-Pitch-Roll)

De igual forma que en los casos anteriores, estos ángulos de Euler se pueden representar
mediante la concatenación de las siguientes rotaciones:

TZYX = Rotz(φ) Roty( θ) Rotx(ψ) [3.74]

y de forma matricial:

⎡Cφ − S φ 0 0 ⎤ ⎡ Cθ 0 Sθ 0⎤ ⎡1 0 0 0⎤
⎢ Sφ C φ 0 0 ⎥ ⎢ 0 1 0 0 ⎥⎥ ⎢⎢ 0 Cψ − S ψ 0 ⎥⎥
TΖΨΖ = Rotz(φ) Roty( θ) Rotx(ψ) = ⎢ ⎥⎢ =
⎢0 0 1 0 ⎥ ⎢ − Sθ 0 Cθ 0 ⎥ ⎢ 0 Sψ C ψ 0 ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥
⎣0 0 0 1⎦ ⎣ 0 0 0 1 ⎦ ⎣0 0 0 1⎦
[3.75]
⎡CφCθ Cφ Sθ Sψ − SφCψ Cφ Sθ Cψ + Sφ Sψ 0⎤
⎢ SφCθ Sφ Sθ Sψ + CφCψ Sφ Sθ Cψ − Cφ Sψ 0 ⎥⎥
=⎢
⎢ − Sθ Cθ Sψ Cθ Cψ 0⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1⎦
 CAPÍTULO 3. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS PARA LA LOCALIZACIÓN ESPACIAL 99

Relación inversa
El paso de la representación mediante matriz homogénea a cualquiera de los conjuntos de
ángulos de Euler puede realizarse a partir de la correspondiente relación directa despejando
de ella los valores de φ, θ y ψ. Así, en el caso de la Ecuación [3.71], del elemento (3,3) pue-
de obtenerse el valor de θ. Obtenido éste, ψ puede obtenerse tanto del elemento (3,1) como
del (3,2). Del mismo modo θ puede obtenerse tanto del (1,3) como del (2,3).
Este modo de operar es sólo válido siempre y cuando θ no valga 0 o π. En este caso el
sen(θ) valdrá 0 y no será posible obtener θ ni ψ de los elementos (1,3), (2,3) y (3,1), (3,2). Se
deberá entonces recurrir al resto de los elementos de la Expresión [3.71], pudiéndose obtener
de este modo el valor de la suma ψ + θ y no los valores individuales.

Par de Rotación: Matriz de transformación homogénea

Al igual que en el caso de los ángulos de Euler, mediante un eje y ángulo de rotación sólo es
posible representar orientación; de ahí que únicamente quede definida la submatriz de rota-
ción R33 de la matriz homogénea de transformación.

Relación directa
Se quiere descomponer el giro de un ángulo θ alrededor del eje definido por el vector uni-
tario k(kx, ky, kz) en la composición de rotaciones básicas que se puedan expresar mediante
matrices básicas de rotación. Esto se consigue realizando una serie de rotaciones para alinear
el eje k con uno de los ejes coordenados, por ejemplo el OZ, girar el ángulo θ con respecto a
él y deshacer las rotaciones previas hasta tener el vector k en su posición inicial. Viendo la Fi-
gura 3.22, esto se consigue mediante la siguiente composición:

Rotk(θ ) = Rotx( −α ) Roty( β )Rotz(θ )Roty( − β ) Rotx(α ) [3.76]

Teniendo en cuenta las siguientes relaciones:

ky kz
sen α = cos α =
k y2 + kz2 k y2 + kz2
[3.77]
sen β = k x cos β = k y2 + kz2

Expresándolo en forma matricial y sustituyendo en la Ecuación [3.76] se tiene la matriz

homogénea que expresa la rotación alrededor del eje k de un ángulo θ:

⎡ k x2 Vθ + Cθ k x k y Vθ − k z Sθ k x kz Vθ + k y Sθ 0⎤
⎢ ⎥
k k Vθ + kz Sθ k y2 Vθ + Cθ k y kz Vθ − k x Sθ 0⎥
Rotk(θ ) = ⎢ x y [3.78]
⎢k x kz Vθ − k y Sθ k y k z Vθ + k x S θ kz2 Vθ + Cθ 0⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 0 1 ⎥⎦

donde V representa el término verseno definido como Vθ  1  Cθ.

100 FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA

k
O ky
α
X
β kz
kx
θ
Z
Figura 3.22. Ángulo y eje de rotación.

Relación inversa
Se quiere obtener un eje k y un ángulo θ de rotación equivalente a la representación de
una rotación mediante la matriz homogénea de rotación:

⎡n x o x a x 0⎤
⎢n o a 0⎥
Rot = ⎢ ⎥
y y y
[3.79]
⎢ nz oz a z 0⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 0 1⎦

Se podrán igualar las matrices de las Expresiones [3.78] [3.79] y realizar una equivalen-
cia componente a componente. Considerando el ángulo θ como positivo entre 0° y 180°, se
puede llegar a las siguientes expresiones tanto para el ángulo θ como para las componentes
del vector:

( oz − a y ) 2 + ( a x − n z ) 2 + ( n y − o x ) 2
tg θ =
(n x + oy + az − 1)
[3.80]
oz − a y a x − nz ny − ox
kx = ky = kz =
2 sen θ 2 sen θ 2 sen θ

Cuando el ángulo θ se acerca a 0° o a 180° aparecen problemas de indeterminación en las

ecuaciones anteriores. Por ello, en estos casos, es necesario realizar otro tipo de aproximación.
Ésta se describe con detalle en [PAUL-81] y consiste en:
 CAPÍTULO 3. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS PARA LA LOCALIZACIÓN ESPACIAL 101

Obtener los valores de kx, ky, kz según

nx − Cθ
k x = Signo (oz − ay )
Vθ
ay − Cθ [3.81]
k y = Signo (ax − nz )
Vθ
az − Cθ
kz = Signo (ny − ox )
Vθ

Evaluar cuál es el mayor de los tres y usar este valor como válido, mientras que para los
otros dos se deben usar las expresiones siguientes:

Si kx es el mayor
ny + ox ax + n z
ky = kz =
2 k x Vθ 2 k x Vθ
Si ky es el mayor
ny + ox oz + ay
kx = kz = [3.82]
2 k y Vθ 2 k y Vθ
Si kz es el mayor
ax + n z oz + ay
kx = ky =
2 kz Vθ 2 kz Vθ

Par de rotación: Quaternios

Relación directa
Por la propia definición de cuaternios dada en el Epígrafe 3.2.4, un cuaternio Q se puede
expresar como:
θ θ
Q = ⎛ cos , k sen ⎞ [3.83]
⎝ 2 2⎠
y componente a componente:
θ θ θ θ
q0 = cos q1 = k x sen q2 = k y sen q3 = kz sen [3.84]
2 2 2 2

Relación inversa
La relación inversa se obtiene fácilmente de las anteriores expresiones:

θ = 2 arcos(q0 )
q1 q2 q3 [3.85]
kx = ky = kz =
1 − q20 1 − q20 1 − q20
102 FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA

Cuaternios: Matriz de transformación homogénea

El paso de cuaternios a la matriz de transformación homogénea, y viceversa, se pueden de-

ducir fácilmente utilizando como representación auxiliar intermedia el eje y ángulo de rota-
ción. A continuación, se expresan las relaciones finales, obviando los desarrollos intermedios
que se pueden encontrar en [HAMILTON-69].

Relación directa
La representación de la matriz de transformación T en función de las componentes de un
cuaternio Q viene dada por la siguiente matriz [BEGGS-83]:

⎡q 2 + q 2 − 1 q1q2 − q3 q0 q1q3 + q2 q0 0 ⎤⎥
⎢ 0 1
2
⎢ 1 ⎥
⎢ q1q2 + q3 q0 q02 + q22 − q2 q3 − q1q0 0⎥
T = 2⎢ 2 ⎥ [3.86]
⎢ q1q3 − q2 q0 1
q2 q3 + q1q0 q02 + q32 − 0⎥
⎢ 2 ⎥
⎢ 1⎥
⎢⎣ 0 0 0
2 ⎥⎦

Relación inversa
La relación inversa se puede obtener fácilmente igualando la traza y los elementos de la
diagonal principal de la matriz [3.86] con la de la matriz [3.79]:

1
q0 = (nx + oy + az + 1)
2
1
q1 = sgn (oz – aqy=) (nx − oy − az + 1)
2 [3.87]
1
q2 = sgn (ax – nqz)= (− nx + oy − az + 1)
2
1
q3 = sgn (ny – oqx=) (− nx − oy + az + 1)
2

Tabla 3.2. Relación entre los métodos de localización espacial

Salida Matriz Par de
Cuaternios
Entrada homogénea rotación
Matriz homogénea – [3.87] [3.80]
Cuaternios [3.86] – [3.85]
Par de rotación [3.78] [3.84] –
Euler WUW [3.71] – –
Euler WVW [3.73] – –
Euler RPY [3.75] – –