78 Ingeniería de control moderna

Controladores electrónicos. En lo que sigue se analizan los controladores electrónicos

que usan amplificadores operacionales. Se comienza por obtener las funciones de transfe-
rencia de los circuitos con amplificadores operacionales simples. A continuación se obtienen las
funciones de transferencia de algunos de los controladores con amplificadores operacionales. Por
último, se proporcionan en una tabla los controladores con amplificadores operacionales y sus
funciones de transferencia.

Amplificadores operacionales. Los amplificadores operacionales, también conocidos

como amp ops, se utilizan con frecuencia para amplificar las señales de los circuitos sensores.
También se utilizan a menudo en los filtros que sirven para compensación. La Figura 3-13 mues-
tra un amp op. Es una práctica común seleccionar la tierra como 0 volts y medir los voltajes de
entrada e1 y e2 en relación con ella. La entrada e1 hacia la terminal negativa del amplificador está
invertida y la entrada e2 hacia la terminal positiva no lo está. Por consiguiente, la entrada total
al amplificador se convierte en e2 . e1. De este modo, para el circuito de la Figura 3-13, se
tiene que
eo % K(e2 . e1) % .K(e1 . e2)

donde las entradas e1 y e2 pueden ser señales de cd o ca y K es la ganancia diferencial o la

ganancia de voltaje. La magnitud de K es, aproximadamente, de 105 V 106 para las señales de cd
y señales de ca que tienen frecuencias menores que unos 10 Hz. (La ganancia diferencial dismi-
nuye con la frecuencia de la señal y se estabiliza alrededor de la unidad para frecuencias de 1
MHz V 50 MHz.) Obsérvese que el amp op amplifica la diferencia entre los voltajes e1
y e2. Tal amplificador se denomina amplificador diferencial. Como la ganancia del amp op es
muy alta, es necesario tener una realimentación negativa de la salida hacia la entrada para hacer
estable el amplificador. (La realimentación se lleva a cabo de la salida hacia la entrada inversora
para que la realimentación sea negativa.)
En el amp op ideal no fluyen corrientes en los terminales de entrada y el voltaje de salida no
se ve afectado por la carga conectada al terminal de salida. En otras palabras, la impedancia de
entrada es infinita y la impedancia de salida es cero. En un amp op real, fluye una corriente muy
pequeña (casi insignificante) hacia una terminal de entrada, y la salida no se carga demasiado.
En el análisis que se hace aquí, se supone que los amp ops son ideales.

Figura 3-13. Amplificador operacional. Figura 3-14. Amplificador inversor.

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Amplificador inversor. Considérese el amplificador operacional de la Figura 3-14. Se
va a obtener el voltaje de salida eo.
 Capítulo 3. Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 79

La ecuación para este circuito se obtiene del modo siguiente. Se definen:

ei . eñ eñ . eo
i1 % , i2 %
R1 R2
Como sólo fluye una corriente insignificante hacia el amplificador, la corriente i1 debe ser igual
a la corriente i2. Por tanto,
ei . eñ eñ . eo
%
R1 R2
Como K(0 . eñ) % eo y K j 1, eñ debe ser casi cero, o eñ ⯐ 0. Por tanto, se tiene que
ei .eo
%
R1 R2
o bien N *DQDQFLDGHODPSRS
R2
eo % . e
R1 i
De esta manera, el circuito que se muestra es un amplificador inversor. Si R1 % R2, el circuito
amp op mostrado funciona como un inversor de signo.

Amplificador no inversor. La Figura 3-15(a) muestra un amplificador no inversor. La

Figura 3-15(b) contiene un circuito equivalente a este último. Para el circuito de la Figu-
ra 3-15(b), se tiene que

A B
R1
e o % K ei . eo
R1 ! R2
donde K es la ganancia diferencial del amplificador. A partir de esta última ecuación, se obtiene

A B
R1 1
ei % ! eo
R1 ! R 2 K
Como K j 1, si R1/(R1 ! R2) j 1/K, entonces, &RPR.HVXQDJDQDQFLDPX\JUDQGH

A B
R2
eo % 1 ! ei .WLHQGHD
R1

Esta ecuación obtiene el voltaje de salida eo. Como eo y ei tienen los mismos signos, el circuito
amp op de la Figura 3-15(a) es no inversor.

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Figura 3-15. (a) Amplificador operacional no inversor; (b) circuito equivalente.
 80 Ingeniería de control moderna

EJEMPLO 3-8 La Figura 3-16 muestra un circuito eléctrico que contiene un amplificador operacional. Obténgase
la salida eo.
Se definen

ei . eñ d(eñ . eo) eñ . eo
i1 % , i2 % C , i3 %
R1 dt R2

Si se considera que el flujo de la corriente hacia el amplificador es insignificante, se tiene que

i1 % i2 ! i3
Por tanto,
ei . eñ d(eñ . eo) eñ . eo
%C !
R1 dt R2
Como eñ ⯐ 0, se tiene que
ei deo eo
% .C .
R1 dt R2

Si se calcula la transformada de Laplace de esta última ecuación, y se supone una condición inicial
cero, se tiene que
Ei (s) R2Cs ! 1
%. Eo(s)
R1 R2
que se puede escribir como
Eo(s) R2 1
%.
Ei (s) R1 R2Cs ! 1

El circuito con amp op de la Figura 3-16 es un circuito de retardo de primer orden. (La Tabla 3-1
muestra otros circuitos que contienen amp ops junto con sus funciones de transferencia.)

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Figura 3-16. Circuito de retardo de primer orden utilizando
un amplificador operacional.