Unidad 2 - Etapa 2 - Modelar el sistema dinámico en el dominio de la frecuencia

Estudiantes
José Libardo Guevara Parrado
Cristian Andrés Ricaurte Rincón
Jeffersson Arley Guerrero Fonseca
Ferney Méndez
Juan Pablo Ayala

Grupo: 243005 – 54

Docente:

Adriana del Pilar Noguera

Curso

Sistemas Dinámicos

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Ingeniería Electrónica

2020
 INTRODUCCIÓN

En este trabajo estaremos dando conocer la solución a los ejercicios solicitados según la
guía de actividades en donde en esta etapa se deberá encontrar y continuar con un modelo
matemático en el dominio de la frecuencia me diente la transformada de Laplace y a su vez
analizar el error estacionario y la estabilidad del proceso, teniendo en cuenta que para todo
el trabajo hay temas de gran importancia como la expresión de modelos matemáticos de
sistemas dinámicos mediante las funciones de transferencia , los diagramas de bloques
como también la simulación en diferentes herramientas como Matlab y Octave
dependiendo de los conocimientos de del estudiante a continuación encontrara un
documento completo con 2 ejercicios su simulación y el enlace del video en YouTube.
 LISTA TÉRMINOS DESCONOCIDOS

 Sistemas lineales. es un conjunto de ecuaciones lineales (es decir, un sistema de

ecuaciones en donde cada ecuación es de primer grado), definidas sobre un cuerpo o
un anillo conmutativo. Un ejemplo de sistema lineal de ecuaciones sería el
siguiente:

 Modelo dinámico. El modelo dinámico se usa para expresar y modelar el

comportamiento del sistema a lo largo del tiempo. Incluye soporte para diagramas
de actividades, diagramas de estados, diagramas de secuencia y extensiones
incluyendo modelado de proceso de negocio.

 La no linealidad del sistema. Implica la aplicación de la misma señal en dos

puntos de operación diferentes generan respuestas diferentes.

 Conjunto de ecuaciones diferenciales. con varias funciones incógnitas y un

conjunto de condiciones de contorno. Una solución del mismo es un conjunto de
funciones diferenciables que satisfacen todas y cada una de las ecuaciones del
sistema. Según el tipo de ecuaciones diferenciales puede tenerse un sistema de
ecuaciones diferenciales ordinarias o un sistema de ecuaciones en derivadas
parciales.

 Modelos matemáticos. formulismo matemático para expresar relaciones,

proposiciones sustantivas de hechos, variables, parámetros, entidades y relaciones
 entre variables de las operaciones, para estudiar comportamientos de sistemas
complejos ante situaciones difíciles de observar en la realidad. 

 José Libardo Guevara Parrado – Circuito 1

Actividades a desarrollar
Esta actividad consiste en realizar la conversión del modelo matemático hallado en el
dominio del tiempo al dominio de la frecuencia para determinar la función de transferencia
del sistema seleccionado en el Anexo 1, para lo cual se solicita desarrollar:

1. Cada estudiante participa en el foro de interacción y producción de la unidad

indicando el circuito seleccionado del Anexo 1 con el cual desarrolló la Etapa 1.

2. Estudiar las referencias bibliográficas de la unidad 2 resaltando la información que

considere aporta al desarrollo del problema planteado, la consolida en un
documento y lo comparte en el foro, referenciando bajo normas APA.

Desarrollo

Transferencia de Laplace
Es una transformación de integral la cual se utiliza común mente para revolver
ecuaciones diferencias les ordinaria. Donde para el caso de la actividad se cambia
del dominio del tiempo de las ecuaciones diferenciales a un valor imaginario con
dominio de Laplace
Definida por la función f ( t )

∞
F ( S ) =L { f ( t ) } (s)=∫ e−st f ( t ) dt
0

Error y tipo de sistema

Error dinámico: este error es aquel que se presenta entre la señal de entrada y
salida durante un periodo transitorio. El cual es lo mismo que decir el tiempo que
tardaría la señal en estabilizarse en respuesta
Ejemplo:

Función de transferencia
Es un modelo matemático el cual busca a través de un coeficiente dar una respuesta
de un sistema modelado a una señal de salida, el cual cuenta con una señal de
entrada modelada.
La función de transferencia para los casos de sistemas lineales e invariantes en un
tiempo, está dada por el cociente de la transformada de Laplace de la salida y de la
entrada. Colocando como suposición las condiciones iniciales nulas
 m m−1
Y ( s ) b m s + bm−1 s +…+b 1 s+b 0
G ( s )= =
U ( s ) an s n+ an−1 s n−1+ …+a1 s +a0

Estabilidad

Se refiera a la capacidad con que cuenta un sistema de quedar en equilibrio o

mantener este, cuando no tenga perturbaciones ya sea en condiciones iniciales o en
las variables que intervengan en la ecuación de movimientos producción
comportamientos similares a las perturbaciones recibidas

3. Para el circuito seleccionado desarrollar las siguientes actividades teóricas para

encontrar el modelo matemático del sistema en el dominio de la frecuencia:

3.1 Hallar el modelo matemático del sistema linealizado mediante la ecuación

de la función de transferencia.
d vc ( t )
Ecuación 1 =100000∗i L (t)−1000∗v c (t)
dt
Ecuación 2
di L ( t )
=500∗V ( t )−275000∗i L ( t)−500∗V c (t)
dt
 Desarrollo
Transformo las ecuaciones:
Teniendo en cuenta lo siguiente
dV c
=s∗V c (s )
dt
d i L (t )
=s∗i L (s )
dt

2 x 10−3 s∗iL ( s )=V L ( s )

V L ( t ) =V L ( s ) =Y ( s ) i L ( t )=i L ( s ) V ( t )=V ( s )=U ( s )

Aplico la transformada de Laplace en las ecuaciones anteriores

Ecuación 3
s∗v c ( s)=100000∗i L ( s)−1000∗v c ( s)

Ecuación 4
s∗i L (s)=500∗V ( s )−275000∗i L (s)−500∗V c (s)

Despejo el valor de Vc de la 3 ecuación

s∗v c ( s)=100000 i L ( s)−1000VC (s )

( 1000 v c ( s ) s ) ( v c ( s))=100000 iL (s )
v c ( s)(1000 s +1)=100000 i L (s)

100000 i L (s)
v c ( s)=
( 1000 s+1 )
El valor calculado anteriormente lo reemplazo por el valor de Vc en la ecuación 4
s∗i L (s)=500 V ( s )−275000 i L (s)−500∗V c (s)

s∗i L (s)=500 V ( s )−500∗V c ( s)−275000 i L (s)

s∗i L (s)
=500V ( s ) +V c ( s)−275000 i L (s )
500
1
Tengo que =2 x 10−3 reemplazo el valor en la ecuación
500

2 x 10−3 s∗iL ( s )=500 V ( s )+V C ( s )−275000i L ( s )

2 x 10−3 s∗iL ( s )=V L ( s )

V L ( s )=500 V ( s )+ V C ( s ) −275000i L ( s )

Reemplazo Vc
100000 i L (s)
V L ( s )=500 V ( s )+ −275000 i L ( s )
( 1000 s+1 )
100000
V L ( s )=500 V ( s )+ i L ( s)
[ (1000 s+1 )
−275000
]
100000−2.75∗108 s−275000
V L ( s )=500 V ( s )+ i L (s) [ ( 1000 s+1 ) ]
−2.75∗10 8 s−175000
V L ( s )=500 V ( s )+ i L (s) [ ( 1000 s+1 ) ]
( ( 1000 s +1 ) ) V L ( s ) =500V ( s ) +i L ( s) (−2.75∗108 s−175000 )
( ( 1000 s +1 ) ) V L ( s ) =500V ( s ) −2.75∗108 s∗i L ( s )−175000 i L ( s )
( ( 1000 s +1 ) ) V L ( s ) =500V ( s ) −( 1.375∗1011 )∗2 x 10−3 s∗i L ( s ) −175000i L ( s )
2 x 10−3 s∗i L ( s )=V L ( s)
 ( ( 1000 s +1 ) ) V L ( s ) =500V ( s ) −( 1.375∗1011 ) V L ( s)−175000i L ( s )
( ( 1000 s +1 ) ) V L ( s ) + ( 1.375∗1011 ) V L ( s)=500 V ( s )−175000 i L ( s )
1000 s V L ( s ) +1.375∗1011 V L (s )=500 V ( s ) −175000i L ( s )

Realizo la multiplicación de la ecuación por s

s ( 1000 s V L ( s ) +1.375∗1011 V L (s)=500 V ( s )−175000 i L ( s ) )

1000 s 2 V L ( s ) +1.375∗1011∗s∗( s ) V L ( s ) =500∗s∗V ( s )−175000∗s∗i L ( s )

1000 s 2 V L ( s ) +1.375∗1011 ( s ) V L ( s )=500 s Vs−8.75 x 107∗2 x 10−3 s i L ( s )

2 x 10−3 s∗i L ( s )=V L ( s)

1000 s 2 V L ( s ) +1.375∗1011 ( s ) V L ( s )=500 s∗V ( s ) −8.75 x 107∗V L (s )

1000 s 2 V L ( s ) +1.375∗1011 s V L ( s ) +8.75 x 107∗V L (s)=500 s∗V ( s )

V L ( s ) ( 1000 s2 +1.375∗1011 s +8.75 x 107 ) =500 s∗V ( s )

V L ( s )=Y ( s ) V ( s ) =U ( s )

Y ( s ) ( 1000 s2 +1.375∗1011 s +8.75 x 107 ) =500 s U ( s )

La forma de la ecuación de la función de transferencia FT de un sistema está dado por:

Y (s )
G ( s )=
U (s )
500 s
G ( s )=
1000 s +1.375∗1011 s +8.75 x 107
2

3.2 Encontrar el error en estado estacionario del sistema hallado cuando se

aplica una señal de perturbación tipo escalón unitario.
Desarrollo

Para el desarrollo tengo la siguiente formula de la teoría del valor final

y ( ∞ )=lim G ( s )
s→0

500
y ( ∞ )=
1000 s +1.375∗1011 s +8.75 x 107
2

500(0)
y ( ∞ )=
1000(0) + 1.375∗1011 ( 0 )+ 8.75 x 107
2

0
y ( ∞ )=
8.75 x 107
y ( ∞ )=0
3.3 A partir de la ecuación característica del sistema, determinar la estabilidad
del mismo.

Desarrollo
Ilustración 1:evidencia matlab Polos y ceros
Ilustración 2: Grafica respecto a los polos y ceros

Ilustración 3:Grafica respecto a los polos y ceros

Ilustración 4: Grafica respecto a una entrada escalón

Respuesta: Respecto a lo observado anterior mente se infiere que el sistema es estable,

dado que los polos se encuentran en el cuadrante negativo del plano
4. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes actividades
prácticas de acuerdo al modelo matemático obtenido:
 4.1 Representar la función de transferencia mediante un diagrama de bloques.

Ilustración 5:Diagrama de bloque con los valores ideales

Ilustración 6:Diagrama de bloque con los valores graficados dado que los valores
anteriores propuestos eran muy altos del denominador y muy pequeño el numerador
 4.2 Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia hallada y
grafique la salida del sistema cuando se aplica una entrada constante
V ( t ) =9 V durante los primeros 4 segundos y en ese momento se aplica una
entrada escalón unitario durante 16 segundos más, de manera que la
simulación dura 20 segundos.

Ilustración 7:Grafica realiza con los valores reales calculados, lo cual no se puede
observar la gráfica dado que se tienen valores muy grandes del denominador

Ilustración 8: Evidencia análisis de la gráfica con una entrada escalón en tiempo 4

Ilustración 9:Evidencia análisis de la gráfica con una entrada escalón en tiempo 16

4.3 Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida en MATLAB®

donde explique el funcionamiento y comportamiento del modelo hallado en el
dominio de la frecuencia, debe estar en su página de youtube y hace entrega
del enlace del video en el foro de interacción y producción de la unidad.

Link video: https://www.youtube.com/watch?v=xnU4E-GnO1s&feature=youtu.be

  Cristian Andrés Ricaurte Rincón - Circuito 2

ACTIVIDAD

R 2=220
R 3=330
L 1=3 mH
C 1=1uF
Hallar el modelo matemático del sistema linealizado mediante la ecuación de la función de
transferencia.
RESPUESTA:
V L ( t ) V L ( s )=Y (s)

i L ( t )=i L ( s)

V ( t ) =V ( s )=U ( s)
dV c (t)
=s∗V c (s)
dt

di L (t)
=s∗i L (s)
dt
L∗di L (t)
V L(t)=
dt
V L ( s )=L∗s∗i L ( s )=Y ( s)

V L ( s )=0.003∗s∗i L ( s )=Y (s)

Tenemos la ecuacion1
dv c (t)
=−6871.035941∗V c ( t )−232558.1395∗i L ( t ) +2325.581395∗V (t)
dt

pasamos al dominio de la fecuencia la ecuacion1

s∗V c ( s ) =−6871.035941∗V c ( t )−232558.1395∗i L ( t ) +2325.581395∗V (s) → Ec 3

Tenemos la Ecuacion 2
di L (t)
=77,51937983∗V c ( t )−25581,39535∗i L ( t ) +255.8139535∗V (t)
dt
pasamos al dominio de la frecuencia laecuacion 2
s∗i L ( s )=77.51937983∗V c ( s ) −25581.39535∗i L ( s )+ 255.8139535∗V (s)→ Ec 4
Despejamos Vc de Ec 3

( s∗V c ( s )) + 6871,035941∗V c ( s )=−232558.1395∗i L ( s ) +2325.581395∗V (s)

V c ( s )∗( s+6871.035941 )=−232558.1395∗i L ( s ) +2325.581395∗V (s)

−232558.1395∗i L ( s )+ 2325.581395∗V (s)

V c ( s )=
( s+6871.035941 )

la Ec equivalente aVc se reemplaza en Ec 4

s∗i L ( s )=77.51937983∗V c ( s ) −25581.39535∗i L ( s )+ 255.8139535∗V ( s)

−232558.1395∗i L ( s ) +2325.581395∗V (s )
s∗i L ( s )=77.51937983∗ ( ( s +6871.035941 ) )
¿−25581.39535∗i L ( s )+ 255.8139535∗V (s)

−18027762.75∗i L ( s ) 180277.6275∗V (s)

s∗i L ( s )= +
s+6871.035941 s+6871.035941

¿−25581.39535∗i L ( s )+ 255.8139535∗V (s)

180277.6275
( s+6871.035941
s∗i L ( s )=V (s) + 255.8139535)

180277.6275
−i ( s )(
L +25581.39535)
s+6871.035941

( 1802277.6275+255.8139535∗(
s∗i L ( s )=V (s)
s+ 6871.035941
s+6871.035941)
)
1802277.6275+255.8139535∗( s+6871.035941)
−i ( s )(
L )
s+ 6871.035941

1802277.6275+255.8139535∗1757706.869
s∗i ( s )=V (s) (
L )
s +6871.035941
 ( 1802277.6275+255.8139535∗1757706.869
−i L ( s )
s+6871.035941 )
2558139535∗s +1937984.497
s∗i ( s )=V (s) (
L )
s+ 6871.035941

2558139535∗s +1937984.497
−i ( s )(
L )
s +6871.035941

1000 2558139535∗s+1937984.497
∗0.003∗s∗i ( s )=V ( s) (
L )
3 s+6871.035941

2558139535∗s +1937984.497
−i ( s )(
L )
s +6871.035941
1000
∗( s +6871.035941 )∗V L ( s )=V ( s )∗(2558139535∗s+ 1937984.497)
3
−i L ( s )∗(2558139535∗s+1937984.497)

( 1000
3
∗s+2290345.314 )∗V ( s ) =V ( s )∗(2558139535∗s+1937984.497)
L

−i L ( s )∗(2558139535∗s+1937984.497)

( 1000
3
∗s+2290345.314 )∗V ( s ) =V ( s )∗(2558139535∗s+1937984.497)
L

−2558139535∗s∗i L ( s )−1937984.497 ¿∗i L ( s )

paso
−25581,39535∗s∗i L ( s )

A unidad V L (s )

Donde V L ( s ) =L∗s∗i L ( s )

Donde V L ( s ) =0.003∗s∗i L ( s )

1000
∗0.003∗−25581.39535∗s∗i L ( s )
3
1000
∗−2558139535∗V L ( s )
3
−8527131783∗V L ( s )

ahora reemplazo ese valor en la ultima ecuacion

( 1000
3
∗s+2290345.314 )∗V ( s ) =V ( s )∗(255.8139535∗s+1937984497)
L

−8527131.783∗V L ( s )−193798449.7∗i L ( s )

1000
∗s∗V L ( s ) +2290345.314∗V L ( s )=V ( s )∗(255.8139535∗s+1937984497)
3
−8527131.783∗V L ( s )−193798449.7∗i L ( s )

1000
∗s∗V L ( s ) +2290345.314∗V L ( s )+ 8527131.783∗V L ( s )=¿
3
¿ v ( s )∗( 255.8139535∗s+1937984497 ) −193798449.7∗i L ( s )

1000
∗s∗V L ( s ) +10817477.1∗V L ( s )=¿
3
¿ V L ( s )∗¿

Multiplico toda la expresion por s

s∗ ( 1000
3
∗s∗V ( s ) +10817477.1∗V ( s ) )=¿
L L

¿ s∗( V ( s )∗( 255.8139535∗s+ 1937984497 )−193798449.7∗i L ( s ) )

1000 2
∗s ∗V L ( s ) +10817477.1∗s∗V L ( s )=¿
3

¿ V ( s )∗( 255.8139535∗s 2 +1937984497∗s )−193798449.7∗s∗i L ( s )

paso
−193798449,7∗s∗i L ( s )
A unidad V L (s )

Donde V L ( s ) =L∗s∗i L ( s )

Donde V L ( s ) =0.003∗s∗i L ( s )

1000
∗0.003∗−193798449,7∗s∗i L ( s )
3
1000
∗−19379844,7∗V L ( s )
3

−64599483∗102+ V L ( s )

Ahora reemplazamosese valor en la ultima ecuacion

1000 2
∗s ∗V L ( s ) +10817477.1∗s∗V L ( s )=¿
3

¿ V ( s )∗( 255.8139535∗s 2 +1937984497∗s )−64599483.23 x 102∗V L ( s )

1000 2
∗s ∗V L ( s ) +10817477.1∗s∗V L ( s )+ 64599483.23 x 10 2∗V L ( s )=¿
3

¿ V ( s )∗( 255.8139535∗s 2 +1937984497∗s )

V L(s ) ( 1000
3
∗s + 10817477.1∗s +64599483.23 x 10 )
2 2

¿ V ( s )∗( 255.8139535∗s 2 +1937984497∗s )

V L ( s )=Y (s)

V ( s )=U ( s)

Y ( s )= ( 1000
3
∗s + 10817477.1∗s +64599483.23 x 10 )
2 2

¿ U ( s )∗( 255.8139535∗s2 +1937984497∗s )

La forma de la Ec de la funcion de transferencia del sistema viene dada por

 Y ( s) 255.8139535∗s2 +1937984497∗s
G ( s )= =
U ( s) 1000 2
∗s +10817477.1∗s+64599483.23 x 10 3
3
La ecuacion de la funcionde transferencia es
Y (s ) 255.8139535∗s2 +1937984497∗s
=
U ( s) 1000 2
∗s +10817477.1∗s+64599483.23 x 103
3

ENCONTRAR EL ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO DEL SISTEMA

HALLADO CUANDO SE APLICA UNA SEÑAL DE PERTURBACIÓN TIPO
ESCALÓN UNITARIO.
RESPUESTA:

y ( ∞ ) lim ¿s → ∞ G ( s ) ¿

y ( ∞ )=255.81∗¿ ¿
y ( ∞ )=255.81∗¿ ¿

0
y ( ∞ )= =0
64599486330

A PARTIR DE LA ECUACIÓN CARACTERÍSTICA DEL SISTEMA,

DETERMINAR LA ESTABILIDAD DEL MISMO.
RESPUESTA:
1000 2
∗s +10817473.33∗s+64599486330=0
3

1 s 2+ 32452.42∗s +193798459

−b ± √ b2−4 ac
x=
2a
2
−32452.42± √ ( 32452.42 ) −4 ( 1 ) ( 193798459 )
s 1=
2 (1)
 −32452.42± √ 1053159564−775193836
s 1=
2

−32452.42+ 16672.30
s 1=
2
s 1=−7890.06
 LINK VIDEO: https://www.youtube.com/watch?v=n6GuRA_Y5SY&feature=youtu.be

Jefferson Arley Guerrero Fonseca – Circuito 3

DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD

Modelar el sistema dinámico en el dominio de la frecuencia

3. Para el circuito seleccionado desarrollar las siguientes actividades teóricas para

encontrar el modelo matemático del sistema en el dominio de la frecuencia:

3.4 Hallar el modelo matemático del sistema linealizado mediante la ecuación

de la función de transferencia.

Circuito mixto RLC

Ecuaciones diferenciales lineales del circuito de la Etapa 1

dV C
=2272,73 V R 1−1515,15V C −500000i L
dt

diL
=500000 V C −50000000 i L
dt

Esta ecuación se puede reescribir como:

d i L 1000 100000
= V C− iL
dt L L

diL
V L=L
dt

Transformado las ecuaciones en el dominio de la frecuencia quedarían de la siguiente

forma:

s∗V C ( s ) =2272,73V R 1 ( s )−1515,15 V C ( s )−500000i L ( s ) Ec .(1)

1000 100000
s∗i L ( s )= V C ( s )− i L ( s ) Ec .(2)
L L

V L (s)=L∗s∗i L ( s) Ec .(3)
Despejando la ecuación 2 se tiene:

L∗s∗i L ( s )=1000V C ( s ) −100000i L ( s )

V L (s)=1000 V C ( s )−100000 i L ( s ) Ec .(4 )

Despejando V C de la ecuación 1 se tiene:

s∗V C ( s ) =2272,73V R 1 ( s )−1515,15 V C ( s )−500000i L ( s )

1515,15 V C ( s ) 2272,73 V R 1 ( s ) 500000i L ( s )

V C (s )+ = −
s s s

Por el circuito se sabe que:

V R 1 ( s ) =V C ( s ) −V ( s )
De modo que:

V C ( s )∗s +1515,15 V C ( s ) 2272,73 V C ( s ) −2272,73V ( s ) 500000i L ( s )

= −
s s s

V C ( s )∗s +1515,15 V C ( s ) 2272,73 V C ( s ) −2272,73 V ( s ) 500000 i L ( s )

− = −
s s s s

V C ( s )∗s 2 +1515,15V C ( s )∗s−2272,73 V C ( s )∗s −2272,73 V ( s ) 500000 i L ( s )

= −
s2 s s

V C ( s )∗s +1515,15 V C ( s ) −2272,73V C ( s ) −2272,73 V ( s ) 500000 i L ( s )

= −
s s s
V C ( s ) (s +1515,15−2272,73)=−2272,73V ( s )−500000 i L ( s )

−2272,73 V ( s ) −500000i L ( s )
V C ( s )= Ec .(5)
s−757,58

Reemplazando la ecuación 5 en la 4:

V L (s)=1000 V C ( s )−100000 i L ( s )

V ( s )−500000 i ( s )
V L (s)=1000 ( −2272,73s−757,58 L
)−100000i ( s )
L

−2272730 V ( s )−500000000i L ( s )
V L (s)= −100000i L ( s )
s−757,58

−2272730 V ( s )−500000000i L ( s )−100000 i L ( s )∗s +75758000i L ( s )

V L (s)=
s−757,58

−2272730 V ( s )−i L ( s ) (500000000+100000∗s−75758000)

V L (s)=
s−757,58

−2272730 V ( s )−i L ( s ) (100000∗s +424242000)

V L (s)=
s−757,58

Se multiplica a ambos lados por 2∗10−3∗s

 −2272730 V ( s )∗2∗10−3∗s−i L ( s )∗2∗10−3∗s (100000∗s +424242000)
−3
V L (s)∗2∗10 ∗s=
s−757,58

−4545,46 V ( s )∗s−V L ( s ) (100000∗s+ 424242000)

V L (s)∗2∗10−3∗s=
s−757,58

V L ( s ) ( 2∗10−3 s 2−1,51 s ) +V L ( s ) (100000∗s+ 424242000)=−4545,46V ( s )∗s

V L ( s ) ( 2∗10−3 s 2−1,51 s +100000∗s+ 424242000 ) =−4545,46 V ( s )∗s

V L ( s) −4545,46V ( s )∗s
G ( s )= = −3 2
V ( s ) 2∗10 s + 9998,49∗s+ 424242000

3.2 Encontrar el error en estado estacionario del sistema hallado cuando se aplica una
señal de perturbación tipo escalón unitario.

Error en estado estacionario:

K p =lim G ( s )
s →0

−4545,46 V ( s )∗s
K p =lim −3 2
s →0 2∗10 s +9998,49∗s +424242000

−4545,46 V ( s )∗( 0)
K p=
2∗10 (0)2 +9998,49∗(0)+ 424242000
−3
 0
K p= =0
424242000

R
e ss =
1+ K p

R 1
e ss = = =1
1+0 1+ 0

3.3 A partir de la ecuación característica del sistema, determinar la estabilidad del

mismo.

A continuación, para hallar la estabilidad del sistema, se hallan los polos del mismo:
Como se observa los polos del sistema están en el lado izquierdo del plano, por lo que se
puede asegurar que el sistema es estable.
 4. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes actividades
prácticas de acuerdo al modelo matemático obtenido:

4.4 Representar la función de transferencia mediante un diagrama de bloques.

4.5 Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia hallada y grafique la
salida del sistema cuando se aplica una entrada constante V ( t ) =9 V durante los
primeros 4 segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario
durante 16 segundos más, de manera que la simulación de 20 segundos.
4.6 Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida en MATLAB® donde
explique el funcionamiento y comportamiento del modelo hallado en el dominio de
la frecuencia, debe estar en su página de youtube y hace entrega del enlace del video
en el foro de interacción y producción de la unidad.

Link del video: https://www.youtube.com/watch?v=WbQPhbDOgeA

  Ferney Méndez – Circuito 4

ACTIVIDAD A DESARROLLAR

1. Para el circuito seleccionado desarrollar las siguientes actividades teóricas para

encontrar el modelo matemático del sistema en el dominio de la frecuencia:

Hallar el modelo matemático del sistema linealizado mediante la ecuación de la función

de transferencia. 4. Circuito mixto RLC

dV C
=240.3 V C −313.4 V t + 31034 I L
dt
dI l
=2180V C −1680 V t + 68270 I L
dt

Desarrollo
Según los factores dV c
=s∗V c (s )
dt
d i L (t )
=s∗i L (s )
dt
V ( t ) =V ( s )=U ( s)
V c ( t )=V c ( s)
V L ( t ) =V L ( s ) =Y (s )
d i L (t )
V L ( t ) =L
dt
V L ( s )=L∗s∗i L ( s )=Y ( s)

Tenemos que para

La entrada es: U ( s ) dV C
=240.3 V C −313.4 V t + 31034 I L
La salía es: Y (s) dt
Al aplicar tendríamos que: dI l
=2180V C −1680 V t + 68270 I L
dt

s∗V c ( s ) =240.3V c ( s )−313.4 V ( s ) +31034 I L (s )(3)

s∗i L ( s )=2180 V c ( s )−1680 V ( s )+ 68270 I L (s)(4 )

Al despejar la ecuación 3 nos da: s∗V c ( s ) =240.3V c ( s )−313.4 V ( s ) +31034 I L (s )

s∗V c ( s ) −240.3V c ( s)=−313.4 V ( s )+31034 I L (s)

V c ( s )( s−240.3 )=−313.4 V ( s ) +31034 I L (s )

−313.4 V ( s )+ 31034 I L ( s)
V c ( s )= (5)
( s−240.3 )

Sustituimos
Donde este el 4 ponemos el 5
s∗i L ( s )=2180 (−313.4 Vs−240.3
( s ) +31034 I ( s)
)−1680 V ( s ) +68270 I (s)(4
L
L

s∗i L ( s )−68270 I L (s )= ( 682994 V (s−240.3

s ) +67654120 I (s)
L
)−1680V ( s)

67654120 I L (s ) 682994 V ( s )
s∗i L ( s )−68270 I L ( s )− = −1680 V ( s )
s−240.3 s−240.3
 67654120 682994
(
i L ( s ) s−68270−
s−240.3 )=V ( s ) (
s−240.3
−1680 )

67654120 682994
i ( s ) ( s−68270−
s−240.3 )
L =V ( s ) ( −1680 )
s−240.3

s2−68510.3 s−51248839 −1680 s +1086698

iL ( s) ( s−240.3 )
=V ( s ) ( s−240.3 )

s2 −68510.3 s−51248839 −1680 s +1086698

L∗s∗i L ( s ) ( s−240.3 ) (
=L∗s∗V ( s )
s−240.3

s 2−68510.3 s−51248839 −1.68 s+ 1086.6

Multiplicamos en los 2 lados y
Y ( s) ( s−240.3
=U ( s )) (
s−240.3 )
remplazamos por variables.
−1.68 s+1086.6
Y (s ) s−240.3
= 2
U ( s) s −68510.3 s−51248839
s−240.3

Y (s ) −1.68 s +1086.6
= 2
U ( s) s −68510.3 s−51248839

3.5 Encontrar el error en estado estacionario del sistema hallado cuando se

aplica una señal de perturbación tipo escalón unitario.
 y= ( ∞ ) lim G(s)
s→0

−1.68 s+1086.6
y (∞)= 2
s −68510.3 s−51248839

−1.68∗0+1086.6
y (∞)= 2
0 −68510.3∗0−51248839

1086.6
y ( ∞ )= =0.00021
−51248839

3.6 A partir de la ecuación característica del sistema, determinar la estabilidad

del mismo.

gs =
-1.68 s + 1087
-------------------
s^2 - 1.68 s + 1087

Continuous-time transfer function.

polos =
 646.7857

zeros =
0.8400 +32.9529i
0.8400 -32.9529i
5. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes actividades
prácticas de acuerdo al modelo matemático obtenido:

4.7 Representar la función de transferencia mediante un diagrama de bloques.

 4.8 Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia hallada y
grafique la salida del sistema cuando se aplica una entrada constante
V ( t ) =9 V durante los primeros 4 segundos y en ese momento se aplica una
entrada escalón unitario durante 16 segundos más, de manera que la
simulación dura 20 segundos.

 Juan Pablo Ayala – Circuito 5

 Desarrollo de Actividad

3.1 Hallar el modelo matemático del sistema linealizado mediante la ecuación de la función
de transferencia.

Primer ecuación
dv 4.63 330 1
= Vc− il+ V (t )
dt 0.04 0.04 0.04
Segunda ecuación
dil 0.4163 293.875 0.5875
= Vc− il+ V (t )
dt 0.003 0.003 0.003
Valor de la bobina
l=3 mH
Aplicando la transformada de la place
4.63 330 1
s∗Vc( s)= Vc( s)− il( s)+ V ( s)
0.04 0.04 0.04
0.4163 293.875 0.5875
s∗il( s)= Vc (s )− il( s)+ V (s )
0.003 0.003 0.003
Salida Vl
dil
Vl=l
dt
Aplicando la place
Vl ( s ) =l∗s∗il

Entrada V ( t )
V (s )
Despejamos Vc (s)de la ecuación 1
4.63 330 1
s∗Vc( s)= Vc( s)− il( s)+ V ( s)
0.04 0.04 0.04
 4.63 −330 1
s∗Vc ( s )− Vc ( s )= il (s)+ V (s )
0.04 0.04 0.04
Factorizamos Vc (s)

4.63 −330 1
Vc (s) s− ( 0.04
= )
0.04
il( s)+
0.04
V ( s)

−330 1
il (s )+ V (s )
0.04 0.04
Vc (s)=
4.63
s− (
0.04 )
Ahora reemplazamos Vc ( s ) en esta ecuación
0.4163 293.875 0.5875
s∗il( s)= Vc (s )− il( s)+ V (s )
0.003 0.003 0.003
Factorizamos 0.003
1
s∗il( s)= ( 0.4163Vc ( s ) −293.875il ( s )+ 0.5875V ( s ) )
0.003
0.003∗s∗il (s )=( 0.4163 Vc ( s )−293.875il ( s ) +0.5875 V ( s ) )

Ahora reemplazamos Vc ( s ) en

−330 1

( ( )
il( s)+ V (s )
0.003∗s∗il (s )= 0.4163
0.04
s−
0.04
4.63
0.04 ( ) )
−293.875il ( s ) +0.5875 V ( s )

0.4163 ( 25 V ( s )−8250 il ( s ) )
0.003∗s∗il (s )= ( s−115.75
−293.875 il ( s ) +0.5875 V ( s ) )
( 10.4075 V ( s )−3434.475 il ( s ) )
0.003∗s∗il ( s ) = ( s−115.75
−293.875il ( s )+ 0.5875V ( s ) )
−293.875 il ( s ) +10.4075V ( s ) −3434.475il ( s ) ( s−115.75 ) +0.5875 V ( s )( s−115.75 )
(
0.003∗s∗il ( s ) =
( s−115.75 ) )
0.003∗s∗il ( s ) ( s−115.75 )=−293.875il ( s ) +10.4075 V ( s )−3434.475 il ( s )( s−115.75 ) +0.5875 V ( s )( s−115.75 )
Agrupamos términos semejantes
0.003∗s∗il ( s ) ( s−115.75 )=−293.875il ( s ) −3434.475il ( s ) ( s−115.75 ) +10.4075V ( s ) +0.5875 V ( s )( s−115.75 )
0.003∗s∗il ( s ) ( s−115.75 ) +293.875 il ( s )+ 3434.475il ( s ) ( s−115.75 )=10.4075 V ( s )+ 0.5875V ( s ) ( s−115.75 )

0.003 s 2 il ( s )−0.34725 s il ( s )+293.875 il ( s ) +3434.475 s il ( s )−397540.4813 s il ( s ) =10.4075V ( s ) +0.5875 V ( s ) s−

Reagrupamos términos

0.003 s 2 il ( s )−0.34725 s il ( s )+3434.475 s il ( s )−397540.4813 s il ( s )+ 293.875il ( s ) =10.4075V ( s )−68.0031V ( s )

0.003 s 2 il ( s )−394106.3536 s il ( s ) +293.875 il ( s )=0.5875V ( s ) s−57.5956 V ( s )

Factorizamos il y Vs

il ( 0.003 s2−394106.3536 s+293.875 ) =Vs ( 0.5875 s−575956 )

Ahora multiplicamos por 0.003 s para poder pasar de il a Vl

il ( 0.003 s2−394106.3536 s+293.875 ) =0.003 sVs ( 0.5875 s−57.5956 )

0.003 s il ( 0.003 s 2−394106.3536 s +293.875 )=Vs ( 1.7625∗10−3 s2−0.1727868 s )

Sabiendo que…
l=3 mH
V l ( s )=l∗s∗il
Vl ( s ) =0.003∗s∗il

Vl ( s ) ( 0.003 s2−394106.3536 s+293.875 ) =Vs ( 1.7625∗10−3 s 2−0.1727868 s )

Y ( s ) ( 0.003 s 2−394106.3536 s+ 293.875 )=U (s) ( 1.7625∗10−3 s 2−0.1727868 s )

Y ( s)
FT =
U ( s)
 Y ( s ) ( 0.003 s 2−394106.3536 s +293.875 )
FT = =( 1.7625∗10−3 s 2−0.1727868 s )
U (s )

Y ( s) 1.7625∗10−3 s 2−0.1727868 s
FT = =
U ( s ) 0.003 s 2−394106.3536 s +293.875

3.7 Encontrar el error en estado estacionario del sistema hallado cuando se

aplica una señal de perturbación tipo escalón unitario.

y= ( ∞ ) lim G(s)
s→0

1.7625∗10−3 0 2−0.1727868∗0
y=
0.003∗02−394106.3536∗0+293.875
0
y= =0
293.875

3.2 A partir de la ecuación característica del sistema, determinar la estabilidad del

mismo.
Se puede observar que el sistema es inestable
4. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes actividades
prácticas de acuerdo al modelo matemático obtenido:

3.2 Representar la función de transferencia mediante un diagrama de bloques.

3.3 Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia hallada y

grafique la salida del sistema cuando se aplica una entrada constante
V ( t ) =9 V durante los primeros 4 segundos y en ese momento se aplica una
entrada escalón unitario durante 16 segundos más, de manera que la
simulación dura 20 segundos.
 CONCLUSIONES

 El anterior trabajo resolvimos de una forma analítica circuitos basándonos en

modelamiento matemático, y otras herramientas de análisis matemático como son
las ecuaciones diferenciales y el diagrama de bloques que nos permitieron
solucionar satisfactoriamente el trabajo.

 Se puede decir que los sistemas dinámicos están regidos por las características que
cada uno cuenta en su diseño que es mediante bloques funcionales de integración
media y el análisis con las características reales de dichos bloques que lo
conforman.

 Para nosotros fue muy importante ya que logramos observar como los sistemas de
control aportan al desarrollo de las ciencias y contribuye a resolver problemas en
todas las demás disciplinas en las que pretendemos utilizar para el desarrollo de la
tecnología y evolución de la humanidad
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

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ES: McGraw-Hill España. Recuperado de
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