Sistemas lógicos y secuenciales

Prof. María Jesús de la Fuente Aparicio

Dpt. Ingeniería de Sistemas y Automática
Facultad de Ciencias
Universidad de Valladolid
 Indice
• Sistemas de eventos discretos
• Lógica combinacional
• Sistemas secuenciales
• Autómatas programables (PLC)
– Arquitectura y Funciones
– Programación
• Control de procesos batch (por lotes)
• Sistemas de seguridad
 Sistemas de eventos discretos
• Muchos procesos no son continuos
• Sus variables solo admiten un número finito
de valores
• Los valores de las variables no cambian de
forma continua en el tiempo, sino en
instantes determinados (eventos).
• Problemas de control lógicos y secuenciales
 Estados discretos

Motor: Depósito: Válvula:

En marcha o Con líquido o Abierta o
parado vacío cerrada
 Instrumentación
Los sensores sólo
toman dos valores y
cambian cuando
ocurre un evento:
Detector de nivel
mínimo: cuando el
nivel desciende del
valor mínimo se
activa / o desactiva Circuito Circuito
la señal del sensor cerrado abierto

NO / NC: Normalmente abierto / cerrado

 Instrumentación
Termostato:
Cuando la
TS
temperatura
supera un Proceso
límite se PS
activa/desactiva
el sensor
1 5V
Presostato
0

Temp
Instrumentación (Detectores)
Emisor

Detector de
presencia

Receptor

Final de
carrera
 Instrumentación (Actuadores)
~

Válvula on/off
Electroválvula Arrancador de
motor

Válvula
Válvula de neumática
solenoide
 Sistemas combinacionales
• Las respuestas dependen solo del valor
actual de las entradas a través de las
funciones lógicas Y, O, NO
• SI ( condiciones lógicas )
ENTONCES ( acciones)
• Asociados a alarmas o lógicas de operación
 Lógica combinacional
AND 1 0 OR 1 0

1 1 0 1 1 1
0 0 0 0 1 0

NOT 1 0
0 1
A.B AND
A+B OR
Leyes de (A + B) = A.B ⎯A NOT
Morgan A.B = A + B
 Puertas lógicas

A A ⎯A
& A.B ≠1
B

A Nomenclatura
≥1 A+B
B DIN

Las expresiones lógicas pueden asimilarse a circuitos

eléctricos en que las condiciones cierto o falso
corresponden a presencia o ausencia de señal y la
conclusión se expresa en términos de la señal de salida
Circuitos lógicos (Bloques funcionales)
C
&
D
A.B + C.D
A ≥1
&
B

A ⎯A
≠1

C & (C+B).⎯A
≥1
B
 Diagramas (escalera) de contactos
+ -

Si el interruptor está cerrado

Corriente circula corriente y se activa la
bombilla

Las expresiones lógicas pueden asimilarse a circuitos

eléctricos en que las condiciones cierto o falso
corresponden a contactos cerrados o abiertos y la
conclusión se expresa en términos de circula corriente o no
 Diagramas de contactos (Diagrama
de escalera)
Carga

contactor
Contacto normalmente Contacto normalmente
abierto cerrado
+ -
Normalmente está Normalmente está cerrado y se
abierto pero si se activa la conclusión, pero si se
cumple una condición cumple una condición lógica se
lógica se cierra y se abre y se desactiva la
activa la conclusión conclusión
Lógica combinacional con contactos
La lampara se
A B A.B
enciende si A y
B están cerrados

La lampara
se enciende
si A ó B
B A+B están
cerrados
 Diagramas de contactos
+ -
A
C D
B

Elemento a activar

Función lógica: (A+B).C.⎯D

 Relés
La mayoría de las veces la corriente que circula por el circuito
es demasiado pequeña para activar un dispositivo ( bombilla,
motor, horno…). Para esto necesitamos un rele

~
Carga
mecánico estado sólido

bobina
S1 SI (S1= cerrado y S2= cerrado)
ENTONCES carga activada
S2
relé
El relé permite activar la caga con una
corriente más grande
 Diagramas de contactos
Normalmente, la corriente que circula por un circuito lógico es
muy pequeña como para activar la mayoría de los dispositivos
(Bombillas, motores, sirenas, etc.) Por eso se utilizan relés como
elementos de activación.

bobina de relé
+ S1 S2

X1

En el diagrama de contactos (escalera) sólo se representa la

bobina del relé
 Diagrama de contactos
S1 ó S2 no tienen bobina de relé
por que ser + -
S1 S2
contactos, sino
cualquier otro X1
elemento:
temporizadores,
contadores,
pulsadores, etc.
Pulsador normalmente
que de una señal
abierto
lógica 0 - 1
Pulsador normalmente
cerrado
 X2 S2
+ -

Ejemplo
S1 P1

X1
~
M

Relé
La botella debe + - inverso
S1 P1
detenerse al final
de la cinta y X1
recibir la dosis de
S1 S2
producto
X2
 Ejemplo: sistema de seguridad
X1
TC TT TS

u Reactante
T
Reactor
Vapor LS

Producto
TS
X1 -
+
LS Se cierra el vapor si la
temperatura o el nivel están
fuera de límites
Procesos Secuenciales / procesos batch

A M
B Sucesión de etapas
de operación con
acciones específicas
y condiciones de
transición entre ellas
1 Espera
2 Carga
3 Operación
4 Descarga
Descarga
Grafos de transición de estados
Espera
1
M
A B Arranque
Tanque
vacio 2 Carga
Descarga
Tanque lleno
4

Operación 3
Estados terminada Operación

Transiciones
Grafos de transición de estados
Las transiciones se
formulan como funciones
lógicas de las entradas.
Una transición se activa
cuando se está en el
estado y la función lógica
asociada tiene un valor
cierto.
Cada estado lleva
asociadas una serie de
acciones específicas
 Procesos síncronos y asíncronos
• Síncronos: Los cambios de estado ocurren
solo en instantes determinados establecidos
por los pulsos de sincronización de un
circuito reloj
• Asíncronos: Los estados cambian en
función del valor de las entradas, sin
requerir tiempos específicos
 SFC / Grafcet
• SFC Sequential Function Chart
• Lenguaje gráfico para describir secuencias
• Antecedentes: Redes de Petri
• Muy similar a Grafcet
• Puede usarse a distintos niveles
• Estados, transiciones y acciones
 SFC
Cuando la condición lógica asociada
estado Llenado a una transición es cierta (y el
proceso se encuentra en el estado
transición
anterior) se desactiva la etapa
Oper1 anterior y se activa la siguiente,
ejecutándose las acciones asociadas
a esta. La condición lógica puede
expresarse en varios lenguajes IEC
61131
Variables asociadas a una etapa:
etapa.X = 1 si el proceso está en esa etapa, 0 si no está
etapa.T = tiempo transcurrido desde que se activa
Comienzo SFC / Grafcet
Transición
Start
Condición lógica asociada a
una transición
Llenado Acciones de una etapa

Caminos divergentes y
Oper1 Oper2
convergentes
(solo uno está activo
Descarga simultáneamente)

Stop
Secuencias simultaneas
Start

Divergencia simultanea:
se activan Oper1 y Oper2
Llenado
en paralelo

Oper1 Oper2
Convergencia simultanea:
cuando Oper3 y Oper4
Oper3 Oper4
están activas y se cumple
la transición se pasa a
Descarga
Descarga
 Acciones
Acción: Nombre único que
describe la acción, bien en el
Cualificador: SFC, o mediante alguno de los
indica cuando se lenguajes IEC
ejecuta la acción
Variable indicadora
opcional

Etapa N Abrir válvula valveA

ValveA := ON
Acciones / Cualificadores
N Abrir válvula valveA

N Se ejecuta cuando la etapa está activa

S Se comienza a ejecutar cuando la etapa está
activa y continua hasta un reset
R reset de una acción anterior
Dx Comienza a ejecutarse x sg después de que
la etapa esté activa y mientras esté activa
L Se ejecuta solo una vez al activarse la etapa
 A

M
B
Ejemplo C

E1 D

Arranque = 1

Tanque E2 N Válvulas A y B abiertas

vacio
=1 Tanque lleno = 1

E3 N Válvula C abierta, Motor M arrancado

Temperatura alta = 1 & han trancurrido 20 min

E4 N Válvula D abierta
Autómatas programables. Controladores
lógicos programables (PLC)
Dispositivos programables orientados Finales de los
a implementar funciones lógicas y 60’s Modicon
secuenciales conectados a un proceso

•CPU
•Comunicaciones
•Tarjetas I/O
•Alimentación
http://www.plcs.net/contents.shtml
 Alimentación TSX Nano Entradas /
salidas

Display RS232:
Conexión
con el
ordenador
Arquitectura

A RAM ROM

bus

I CPU O

A: Alimentación y Bateria
Distintos tipos de tarjetas de
entrada/salida
 Tarjetas de entrada /salida (I/O)
• Las tarjetas de entrada contienen relés, transistores, etc (contactos)
conectados al mundo exterior: sensores, pulsadores, etc. Que
reciben las señales de campo y las convierten a valores 0/1 en la
memoria del PLC
• Las tarjetas de salida contienen relés de salida, transistores, etc.
(bobinas) conectadas al mundo exterior: solenoides, luces, etc.,
Ellos les envían señales on/off de acuerdo a los valores 1/0 de la
memoria del PLC
• El software del PLC contiene relés virtuales, contadores, etc.,
usados para implementar las funciones lógicas y secuenciales
necesarias.
Operación del PLC / Ciclo de trabajo
Memoria de
programa

Memoria Imagen Memoria Imagen

de las entradas CPU de las salidas

Memoria de
Tarjetas de entrada Tarjetas de salida
datos

Scan: tiempo gastado en

Sensores del ejecutar un ciclo. Actuadores
Proceso Registros: almacenamiento del Proceso
de la información
 Programación
PC ó consola

Programación mediante software de configuración

Transferencia al PLC mediante conexión RS-232 o red
Distintas formas de ejecución del programa: cíclica, a una
hora, por evento, etc
Posibilidad de supervisión/ depuración del PLC desde el PC
PC + autómata
 Lenguajes IEC 61131-3
• Diagrama de funciones secuenciales: Grafcet (SFC).
Estructura la organización interna de un programa: cuatro
lenguajes de programación:
• Texto estructurado (ST) ~ Pascal
• Diagramas de bloques funcionales (FB)
• Diagramas de escalera (LD)
• Lista de instrucciones (IL)

http://www.plcopen.org
 Diagramas de escalera
(Ladder Diagrams)
• Programación gráfica
• Usados por la semejanza con los diagramas de contactos:
trata de imitar los diagramas de circuitos eléctricos con
relés, contadores, etc..
• Los escalones se ejecutan secuencialmente desde el arriba
a abajo, de izquierda a derecha
S1 P1

X1

X1
X2
 Automantenimiento
Arranque y parada de un motor
con dos pulsadores

A
P

También: SET RES Lenguaje de

instrucciones
Programar sistemas secuenciales con
Diagramas de contactos
• En procesos secuenciales:
– Escalones para activar las etapas
– Escalones para activar las transiciones entre
etapas
– Escalones para implementar las acciones
asociadas a cada etapa
 Ejemplo: etapas
Etapas
A
T1 E2
E1
B
M E1
T2 E3
E2

C
E2
TS
T3 E4
E3
D
E3
E etapa
T4 E1
E4
T condicion de salto de etapa
.
Inicialización .
E4
.
 .
Salto de etapa .
.
Condición
Arranque de salto de
etapa
A E1
T2

M B Depósito
lleno
E2
T3

TS Termostato
E3
T4

Depósito
E etapa vacío
E4
. T1
T condicion de salto de etapa .
.
 Acciones
A .
.
B .
M Válvula
E2
A
C
B
TS
E3
C
D
M
E4
E etapa D

A,B,C,D Electroválvulas
 Temporizadores
Ton Timer on delay. La salida
e TMR se activa n periodos después de
n que se active la entrada. El
temporizador se resetea si la
entrada se desactiva antes de n.
e La salida se activa n periodos
TMRA después de que se active e. Si e se
n
desactiva antes de n, el
reset temporizador conserva el tiempo
acumulado. El temporizador solo
resetea si se activa la entrada de
reset.
 .
Salto de etapa .
.
Condición
Arranque de salto de
etapa
A E1
T2

M B Depósito
lleno
E2
T3

TS Termostato
E3 TMR
20
T4

Depósito
Se requiere permanecer un cierto vacío
E4
tiempo 20 sgs en la etapa 3 antes . T1
de iniciar la descarga .
.
 Contadores
e
CTU La salida se activa
n cuando ha cambiado n
reset veces de valor de falso
a cierto. El valor del
contador se pone a cero
up cuando se activa la
down UDC línea de reset.
n
reset
Redes de PLCs / buses de campo

ASI
BITBUS
MODBUS
UNITELWAY
OPC
….

Entre PLCs
Con la instrumentación
 TSX Nano
Número de entradas: 9 (%I0.0 a
%I0.8). (Lógica positiva)
Número de salidas: 7 (%Q0.0 a
%Q0.6), todas digitales a relé.

Posibilidades de expansión:
1 autómata como extensión
de entradas/salidas.
3 autómatas como extensión
de autómata.
Semáforos
 TSX Nano
Cada autómata dispone de un
selector que indica su
configuración.
Posición en 0: autómata
individual ó maestro.
Posición en 1: autómata
como extensión de
entradas/salidas del
maestro.
Posición en 5, 6 y 7:
autómata configurado
como extensión de
autómata.
Extensión de E/S
Extensión de autómata y E/S
Nomenclatura de E/S
Conexionado
Nomenclatura de variables
Bloques funcionales
 SIF SIS SIL
• Sistemas para asegurar una operación segura y un parada
controlada cuando sea necesario
• IEC 61508 (ISA S84.01), IEC61511 standards
• SIF Safety Instrumented Function (Conjunto de acciones
que protegen frente a un determinado riesgo)
• SIS Safety Instrumented Systems (Sistemas
Instrumentados de Seguridad) (compuestos por varios SIF)
• SIL Safety Integrity Level (1, 2, 3) (Nivel de protección
de un SIF)
• El diseño del sistema de control y el sistema de seguridad
ha de hacerse conjuntamente pero la implementación debe
ser separada.
 SIS
X1
TC TT TS

u Reactante
T
Reactor
Vapor LS

Producto
1 Sensores (distintos de los del
sistema de control y cableados
independientemente)
2 Lógica de actuación implementada
en un PLC independiente
3 Actuadores
Debe proporcionarse el dato de
tiempo medio entre fallos
SIS
SIL de un SIF