UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

SISTEMAS DINAMICOS 243005A_474

Unidad 1 - Etapa 1 - Modelar el sistema dinámico en el dominio del

tiempo

Presentado a:

ADRIANA DEL PILAR NOGUERA

Tutora

Entregado por:

KATHERIN LIZETH VALEGA Cód. 1.045.701.214

OSWALDO NOE MARTINEZ ARAUJO Cód. 77.170.862
HAROLD FAVIAN DIAZ LEONIS Cód. 77.171.510
MAURICIO A. GÓMEZ ARIAS Cód. 1’065.633.319
LUIS CASTILLA

Septiembre de 2018
Barranquilla – Atlántico
 INTRODUCCION

El estudio de los sistemas dinámicos es de importancia ya que estos están

relacionados con el mundo real. Por medio de ecuaciones diferenciales es
posible describir el comportamiento de una gran cantidad de fenómenos
físicos: vehículos espaciales, sistemas de guía de proyectiles, sistemas
robóticos, entre otros. Cabe destacar la aplicación que las matemáticas
tienen y la facilidad que produce su aplicación, como se plantea en la
solución del problema, asumiendo la investigación y la habilidad de buscar la
solución de forma coherente y bien sustentada con el fin de aplicar la
solución de problemas.
Este trabajo centra su atención en el análisis de estado para una situación
específica, por ser esta el conjunto más pequeño de variables que pueden
representar al sistema dinámico completo en un tiempo cualquiera.
 LISTADO DE CONCEPTOS

Conocidos

RESISTENCIAS
Propiedad de un objeto o sustancia que hace que se resista u oponga al paso
de una corriente eléctrica. La resistencia de un circuito eléctrico determina
según la llamada ley de Ohm cuánta corriente fluye en el circuito cuando se
le aplica un voltaje determinado. La unidad de resistencia es el ohmio, que
es la resistencia de un conductor si es recorrido por una corriente de un
amperio cuando se le aplica una tensión de 1 voltio. La abreviatura habitual
para la resistencia eléctrica es R, y el símbolo del ohmio es la letra griega
omega, Ω. En algunos cαlculos eléctricos se emplea el inverso de la
resistencia, 1/R, que se denomina conductancia y se representa por G. La
unidad de conductancia es siemens, cuyo símbolo es S. Aún puede
encontrarse en ciertas obras la denominación antigua de esta unidad, mho.

CONDENSADOR
El condensador es uno de los componentes mas utilizados en los circuitos
eléctricos.
Un condensador es un componente pasivo que presenta la cualidad de
almacenar energía eléctrica. Esta formado por dos laminas de material
conductor (metal) que se encuentran separados por un material dieléctrico
(material aislante). En un condensador simple, cualquiera sea su aspecto
exterior, dispondrá de dos terminales, los cuales a su vez están conectados a
las dos laminas conductoras.

  
Condensador no polarizado Condensador variable
 
REÓSTATOS

Son resistencias bobinadas variables dispuestas de tal forma que pueda

variar el valor de la resistencia del circuito en que esta instalada, como ya
sabemos, son capaces de aguantar mas corriente. . A las resistencias
variables se le llaman reóstatos o potenciómetros, con un brazo de contacto
deslizante y ajustable, suelen utilizarse para controlar el volumen de radios y
televisiones.

 TRANSFORMADOR
Dispositivo eléctrico que consta de una bobina de cable situada junto a una o
varias bobinas más, y que se utiliza para unir dos o más circuitos
de corriente alterna (CA) aprovechando el efecto de inducción entre las
bobinas. La bobina conectada a la fuente de energía se llama bobina
primaria. Las demás bobinas reciben el nombre de bobinas secundarias. Un
transformador cuyo voltaje secundario sea superior al primario se llama
transformador elevador. Si el voltaje secundario es inferior al primario este
dispositivo recibe el nombre de transformador reductor. El producto de
intensidad de corriente por voltaje es constante en cada juego de bobinas,
de forma que en un transformador elevador el aumento de voltaje de la
bobina secundaria viene acompañado por la correspondiente disminución de
corriente. La cantidad de terminales varía según cuantos bobinados y tomas
tenga. Como mínimo son tres para los auto- transformadores y cuatro en
adelante para los transformadores. No tienen polaridad aunque si orientación
magnética de los bobinados.

  

TRANSFORMADOR NÚCLEO DE AIRE TRANSFORMADOR

DIODO
Componente electrónico que permite el paso de la corriente en un solo
sentido. Los primeros dispositivos de este tipo fueron los diodos de tubo de
vacío, que consistían en un receptáculo de vidrio o de acero al vacío que
contenía dos electrodos: un cátodo y un ánodo. Ya que los electrones pueden
fluir en un solo sentido, desde el cátodo hacia el ánodo, el diodo de tubo de
vacío se podía utilizar en la rectificación. Los diodos más empleados en los
circuitos electrónicos actuales son los diodos fabricados con material
semiconductor. El más sencillo, el diodo con punto de contacto de germanio,
se creó en los primeros días de la radio, cuando la señal radiofónica se
detectaba mediante un cristal de germanio y un cable fino terminado en
punta y apoyado sobre él. En los diodos de germanio (o de silicio) modernos,
el cable y una minúscula placa de cristal van montados dentro de un
pequeño tubo de vidrio y conectados a dos cables que se sueldan a los
extremos del tubo.

  
Diodo rectificador Diodo emisor de luz (LED)

BOBINA
Las bobinas (también llamadas inductores) consisten en un hilo conductor
enrollado. Al pasar una corriente a través de la bobina, alrededor de la
misma se crea un campo magnético que tiende a oponerse a los cambios
bruscos de la intensidad de la corriente. Al igual que un condensador, una
bobina puede utilizarse para diferenciar entre señales rápida y lentamente
cambiantes (altas y bajas frecuencias). Al utilizar una bobina conjuntamente
con un condensador, la tensión de la bobina alcanza un valor máximo a una
frecuencia específica que depende de la capacitancia y de la inductancia.
Este principio se emplea en los receptores de radio al seleccionar una
frecuencia específica mediante un condensador variable.

  
BOBINAS

PILA (Acumulador, Batería)

Dispositivo que convierte la energía química en eléctrica. Todas
las pilas consisten en un electrolito (que puede ser líquido, sólido o en
pasta), un electrodo positivo y un electrodo negativo. El electrolito es un
conductor iónico; uno de los electrodos produce electrones y el otro
electrodo los recibe. Al conectar los electrodos al circuito que hay que
alimentar, se produce una corriente eléctrica.
Las pilas en las que el producto químico no puede volver a su forma original
una vez que la energía química se ha transformado en energía eléctrica (es
decir, cuando las pilas se han descargado), se llaman pilas primarias o
voltaicas. Las pilas secundarias o acumuladores son aquellas pilas reversibles
en las que el producto químico que al reaccionar en los electrodos
produce energía eléctrica, puede ser reconstituido pasando una corriente
eléctrica a través de él en sentido opuesto a la operación normal de la pila.

PILA-ACUMULADOR-BATERÍA

FUSIBLE
Dispositivo de seguridad utilizado para proteger un circuito eléctrico de un
exceso de corriente. Su componente esencial es, habitualmente, un hilo o
una banda de metal que se derrite a una determinada temperatura. El fusible
está diseñado para que la banda de metal pueda colocarse fácilmente en el
circuito eléctrico. Si la corriente del circuito excede un valor predeterminado,
el metal fusible se derrite y se rompe o abre el circuito. Los dispositivos
utilizados para detonar explosivos también se llaman fusibles.
Un fusible cilíndrico está formado por una banda de metal fusible encerrada
en un cilindro de cerámica o de fibra. Unos bornes de metal ajustados a los
extremos del fusible hacen contacto con la banda de metal. Este tipo de
fusible se coloca en un circuito eléctrico de modo que la corriente fluya a
través de la banda metálica para que el circuito se complete. Si se da un
exceso de corriente en el circuito, la conexión de metal se calienta hasta su
punto de fusión y se rompe. Esto abre el circuito, detiene el paso de la
corriente y, de ese modo, protege al circuito.

  
FUSIBLES
DESCONOCIDOS

Controlabilidad: es una propiedad importante de un sistema de control, y

juega un papel crucial en muchos problemas de control, como la
estabilización de sistemas inestables, o el control óptimo.

Observabilidad: una propiedad importante de un sistema de control, y

gobierna la existencia de una solución de control óptimo. Es una medición
que determina cómo los estados internos pueden ser inferidos a través de las
salidas externas.

Circuito mixto RLC: circuito seriaL y paralelo

Resistor no lineal: Se caracteriza porque su valor óhmico, que varía de forma

no lineal, es función de distintas magnitudes físicas como puede ser la
temperatura, tensión, luz, campos magnéticos, etc. Así estos resistores están
considerados como sensores.
Termistores o resistores NTC y PTC. En ellas la resistencia es función de la
temperatura.
Varistores o resistores VDR: en ellas la resistencia es función de la tensión.
Fotorresistores o resistores LDR: en estas últimas la resistencia es función de
la luz.
Termistores: en estos resistores, cuyo valor óhmico cambia con la
temperatura, además de las características típicas en resistores lineales fijas
como valor nominal, potencia nominal, tolerancia, etc., que son similares
para los termistores.
Resistores PTC: estas a diferencia de las anteriores, tiene un coeficiente de
temperatura positivo, de forma que su resistencia aumentará como
consecuencia del aumento de la temperatura (aunque esto sólo se da en un
margen de temperaturas).
Varistores: estos dispositivos (también llamados VDR) experimentan una
disminución en su valor de resistencia a medida que aumenta la tensión
aplicada en sus extremos.
Controlabilidad: es una propiedad importante de un sistema de control, y
juega un papel crucial en muchos problemas de control, como la
estabilización de sistemas inestables, o el control óptimo.
 ACTIVIDADES A DESARROLLAR

Sistemas Eléctricos

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo

industrial, en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de
alimentación (𝑡) y como variable de salida el voltaje en la bobina L 𝑒𝐿.

ESTUDIANTE: HAROLD FAVIAN DIAZ Ejercicio No 1.

Sistemas Eléctricos
A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo
industrial, en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de
alimentación e (t ) y como variable de salida el voltaje en la bobina L e L .

1. Circuito mixto RLC

Valores
R1=1 Ω
L=3 H
C=2 F
1
iR = e c3
8

Corrientes:
i L (t )=Corrienteenla Bobina .
i R ( t )=Corriente enla Resistencia .
i C (t )=Corrienteenel Condensador .

Entrada: V ( t ) :Voltaje aplicado.

Salida:
V 1 ( t ) :Voltaje de Salida .
Mallas:
Malla 1
II
 Malla 2

Malla 3

Variables de estado:
v c (t )=X 1 (t )

i L (t)= X 2 (t)

Resolvemos Malla 1:
Como están en paralelo la resistencia R y el condensador C tenemos que:
e c =e R
Donde:
1
ec= i dt
c∫ c
Reemplazamos:
1
ec= i dt
2∫ c
Derivamos para quitar la integral:

de c
=
d ( 12 ∫ i dt )= 1 i
c

c
dt dt 2
de c 1
= i (1)
dt 2 c

Resolvemos Malla 2:
En esta malla tenemos la Fuente, el condensador C y la Resistencia R1,
según las leyes de voltajes Kirchhoff podemos deducir:
e c + e R 1−e ( t ) =0

e c + e R 1=e ( t )

Como R 1 y L estan en paralelo , por lo que el voltaje V es elmismo .

e c + e L =e ( t )

d iL d iL
e L =L =3
dt dt
d iL
ec+ 3 =e ( t )
dt
d iL
3 =e ( t )−ec
dt
d i L e ( t ) ec
= − (2)
dt 3 3
Resolvemos Malla 3:
Tenemos a la bobina L y la resistencia R1 conectadas en paralelo, por lo
tanto, el voltaje es el mismo en los dos elementos, como lo dijimos
anteriormente
e R 1 =e L

d iL d iL
e L =L =3
dt dt
e R 1 =i R 1∗R 1=i R 1∗1 Ω=i R 1

Ecuación de corrientes en el nodo A:

i R +i C =i R 1+ i L

Reemplazamos las corrientes para hallar la corriente i C:

1 3 d iL
e c +iC =3 +i
8 dt L
diL 1 3
i C =3 +i L − e c
dt 8
Reemplazando el equivalente ya hallado anteriormente en la ecuación
(1):
de c 1 1 di 1
dt 2 2 dt (
= i c = 3 L +i L − e c 3 (3)
8 )
Reemplazando en la ecuación (3) el equivalente ya hallado anteriormente
en la ecuación (2):
de c 1 e ( t ) ec 1
dt 2(
= 3(
3 3 8)
− )+i L − e c 3

de 1 3 e ( t ) 3 e 1
= ( +i − e )
c c 3
− L c
dt 2 3 3 8
de c 1 1
dt 2 (
= e ( t )−e c +i L − e c 3
8 )
de c e ( t ) ec i L 1 3
= − + − ec
dt 2 2 2 16
 Ecuaciones diferenciales del sistema:
de c e ( t ) ec i L 1 3
= − + − ec
dt 2 2 2 16
d i L e ( t ) ec
= −
dt 3 3

Ecuación de salida:
diL di e (t ) e c 3 e ( t ) 3 e c
y=e L =L
dt
=3 L =3
dt 3 3(
− = )3
−
3

y=e ( t )−e c

2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio

de estados mediante variables de estados.
Ecuación 1:
de c e ( t ) ec i L 1 3
= − + − ec
dt 2 2 2 16
e (t ) X1 X2 1 3
X ' 1 ( t )= − + − X1
2 2 2 13
Ecuación 2:
d i L e ( t ) ec
= −
dt 3 3
e (t ) X 1
X ' 2 ( t )= −
3 3
Como el circuito posee dos elementos almacenadores de energía (C y L),
las variables de estados son dos.
Variables de estado:
e C (t )= X 1 (t)

i L (t)= X 2 (t)

Derivadas:
e C ' (t )= Ẋ 1 (t)
 i L ' (t)= Ẋ 2 (t)

Entrada:
e (t )=u (t)

3. Exprese el modelo matemático linealizado mediante una ecuación

diferencial.
−1 3
En la ecuación diferencial 1, el elemento e no la hace lineal, por lo tanto,
16 c
se halla la derivada de este elemento y se evalúa en e C =0 .
−1 3
d( e )
16 c −3 2
= e
dt 16 c
−1 3
d( e )
16 c −3 2
= (0) =0
dt 16

4. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de

estados mediante variables de estados.

Las ecuaciones diferenciales linealizadas quedarían:

de c e ( t ) ec i L
= − +
dt 2 2 2
d i L e ( t ) ec
= −
dt 3 3
de C (t )
e C ' (t )= = Ẋ 1 (t )
dt
d iL ( t )
i L ' ( t )= = Ẋ 2 (t )
dt

El Vector U 1 ( t ) → ( entrada )
 El Vector Y 1 ( t ) → ( salida )

El Vector x 1 ( t ) → ( variables de estado )

Ẋ 1 (t ) X (t)
[ ] [ ]
Ẋ 2 (t )
=[ A ] 1
X 2 (t)
+ [ B ] [ u (t) ]

deC ( t ) 1 1 1

[ ] [ ][ ] [ ] [ ]
−1 −1
dt = 2 2 e(Ct )
= 2 2 + 2 e( t)
[ ]
d iL ( t ) 1
0 iL (t )
−1 −1
0
dt 3 3 3

[ y ] =[ C ] X 1 (t )
[ ]
X 2(t )

V C(t )
[ y ] =[ −1 0 ]
[ ]
iL(t)

Ecuación de estados:
ẋ= Ax+ Bu

−1 1 1

[ ] []
ẋ= 2
−1
3
2 x+ 2 u
0
1
3

y=Cx y=[ −1 0 ] x

Diagrama de bloques.

5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.

x= Ax+ Bu
 x ( t )=−0,1 x ( t )∗( t )
y ( t ) =x ( t )

Constantes
A = -1,. B = 1, C = 1, D =0
Modelo de espacio de estados
x (t)= Ax (t)+ Bu(t)
y ( t ) =x ( t )

La matriz de controlabilidad está dada por:

R=[B AB A 2 B … An−1]
A=[ 0,1 ] matriz de estados(nxn)
B=[ 1 ] matriz de entrada(nx 1)

C=[ 1 ] matriz de salida (1 xn)

D=[0]
n=orden
El sistema es controlable si la matriz de controlabilidad tiene un rango
máximo. Siendo n orden de la ecuación diferencial (para este caso es 1)
R=1

ESTUDIANTE: OSWALDO NOE MARTINEZ

2. Circuito mixto RLC

Vr
Ir
Ir1
Vc Ic IL

Vc1
 R1=2 Ω

L=2 H
C=C 1=2 F

1
iR =
2 √ ec

Corrientes:
i L (t )=Corrienteenla Bobina .
i R ( t )=Corriente enla Resistencia .
i C (t )=Corrienteenel Condensador .

Entrada: V ( t ) :Voltaje aplicado.

Salida: V 1 ( t ) :Voltaje de Salida .

Mallas

Nro 1 Nro 2

Nro 3
Variables de estado:

v c (t )=X 1 (t )

i L (t)= X 2 (t)

i L (t)= X 2 (t)

Resolvemos Malla 1:
Como están en paralelo la resistencia R y el condensador C tenemos que:
e c =e R

Donde:
1
ec= i dt
c∫ c
Reemplazamos:
1
ec= i dt
2∫ c
Derivamos para quitar la integral:

de c
=
d ( 12 ∫ i dt )= 1 i
c

c
dt dt 2
de c 1
= i (1)
dt 2 c
Resolvemos Malla 2:
En esta malla tenemos la Fuente, el condensador C y C1 y la Resistencia
R1, según las leyes de voltajes Kirchhoff podemos deducir:
e c + e R 1−e ( t ) =0

e c + e R 1=e ( t )

e c + ec 1+ er 1=e ( t )

d iL d iL
e L =L =3
dt dt
d iL
ec+ 3 =e ( t )
dt
d iL
3 =e ( t )−ec
dt
d i L e ( t ) ec
= − (2)
dt 3 3
Resolvemos Malla 3:
Tenemos a la bobina L y la resistencia R1 conectadas en paralelo, por lo
tanto, el voltaje es el mismo en los dos elementos, como lo dijimos
anteriormente
e R 1 =e L

d iL d iL
e L =L =3
dt dt
e R 1 =i R 1∗R 1=i R 1∗1 Ω=i R 1

Ecuación de corrientes en el nodo A:

i R +i C =i R 1+ i L

ESTUDIANTE: MAURICIO ANDRES GOMEZ

Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una
ecuación diferencial

Reorganización de mallas y nodos en el circuito

Tenemos como variables de estado

vC(t) =X 1(t )
i L(t )=X 2(t)
Resolvemos Malla 1
Tenemos un paralelo entre la resistencia R y el condensador C
e C =e R
Donde
1
e C = ∫ iC dt
C
Reemplazamos
1
e C= i dt
4F∫ C
Derivamos para eliminar la integral
1
deC
=
(
d ∫ i C dt
4 )
dt dt
deC 1
= i (1 )
dt 4 C
Resolvemos Malla 2
Esta malla la compone la fuente de voltaje, el condensador C y la resistencia
R1, según LKV
e C +e R −e( t )=0
1

e C + R1 i R =e (t )
1

Reemplazamos
e C +1 Ωi R =e (t ) 1

i R =e (t )−e C (2)
1

Resolvemos Malla 3
e R + e L −e R =0
2 1

e L =e R −e R
1 2

d iL
L =R 1 i R −R2 i R
dt 1 2

diL
1H =1 Ω i R −2 Ω i R
dt 1 2

diL
=i R −2i R (3)
dt 1 2

Nodo B
i R =i L ( 4)
2

Nodo A
i R +i C =i R +i R 1 2

2
+ iC =i +i R
3 eC 2 2
R 1

2 di
3 eC 2
dt (
+ iC = L +2 i R +i R 2 ) 2
 2 d iL
2
+ iC = +3 i R
3 eC dt 2

diL 2
iC= + 3i R − (5)
dt 2
3 eC 2
Reemplazamos (5) en (1)
deC 1 d i L 2
=
dt 4 dt ( +3 i R −
3 eC 22
)
diL
Reemplazamos en la ecuación anterior
dt
deC 1 2
dt 4 [
= ( i R −2i R ) + 3i R −
1 2
3 eC 2 2
]
Reemplazamos en la ecuación anterior i R y i R 1 2

deC 1 2
[
= ( e (t )−e C −2 i L ) +3 i L −
dt 4 3 e C2 ]
deC e (t ) eC i L 1
= − + −
dt 4 4 4 6 eC 2
Las ecuaciones diferenciales del sistema
deC e (t ) eC i L 1
= − + −
dt 4 4 4 6 eC 2
diL
=e (t )−eC −2 i L
dt

Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de

estados mediante variable de estados

Variables de estado
e C(t )=X 1(t)
i L(t )=X 2(t)
Derivadas
e´(t )= X˙1(t)
i L´(t )= X˙2(t)

Ecuación 1
deC e (t ) eC i L 1
= − + −
dt 4 4 4 6 eC 2
e( ) X X 1
Ẋ 1 = t − 1 + 2 −
4 4 4 6 X 12
Ecuación 2
diL
=e (t )−eC −2 i L
dt
X˙ 2 =e (t )−X 1−2 X 2

Exprese el modelo matemático linealizado mediante una ecuación

diferencial

La Ecuación 1 tiene un elemento que la hace no lineal:

−1
6 eC 2
Se halla la derivada del elemento y se evaluara en e C =0
−1
d
( )
6 eC 2
=
e C−3
dt 3
Evaluando en e C =0
−1
d
( )
6 eC 2
=
( 0 )−3
=0
dt 3
Ecuaciones Diferenciales linealizadas
deC e (t ) eC i L
= − +
dt 4 4 4
diL
=e (t )−eC −2 i L
dt

Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados

mediante variables de estado

de C (t )
e C ' (t )= = Ẋ 1 (t )
dt
d iL ( t )
i L ' ( t )= = Ẋ 2 (t)
dt

Ẋ 1 (t) X (t)
[ ] [ ]
Ẋ 2 (t)
=[ A ] 1
X 2 (t)
+ [ B ] [ u (t) ]

deC ( t )

[ ][
dt =
d iL ( t )
dt
−1 1
4 4
−1 −2 i
e(Ct )
L(t )
1

][ ] [ ]
+ 4 [ e (t) ]
1
 [ y ] =[ C ] X 1 (t )
[ ]
X 2(t )

V C(t )
[ y ] =[ −1 0 ]
[ ]
iL(t)

Ecuación de estados
ẋ= Ax+ Bu

−1 1 1

[ ] []
ẋ= 4 4 x+ 4 u
−1 −2 1

y=Cx y=[ −1 0 ] x

Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.

x= Ax+ Bu
x ( t )=−0,1 x ( t )∗( t )
y ( t ) =x ( t )
Constantes
A=−1
B=1
C=1
D=0
Modelo de espacio de estados
x (t)= Ax (t)+ Bu(t)
y ( t ) =x ( t )

La matriz de controlabilidad está dada por:

R=[B AB A 2 B … An−1]
A=[0,1]matriz de estados(nxn)
B=[1]matriz de entrada(nx 1)
C=[1]matriz de salida(1 xn)
D=[0]
n=orden

El sistema es controlable si la matriz de controlabilidad tiene un rango

máximo. Siendo n orden de la ecuación diferencial (para este caso es 1)
R=1
(Usando Matlab) Ctrb (A, B) =1

ESTUDIANTE: KATHERIN LIZETH VALEGA

4. Circuito mixto RLC

Vr
iR1 iR A
VR1

𝑅1=2 Ω
Vc 𝐿=2iC 𝐻 iL
𝐶=3 𝐹
𝑖𝑅=2√𝑒𝑐
A=Nodo

V ( t ) =Voltaje aplicado
V l ( t ) =Voltaje de salida

i L ( t )=Corriente enla bobina

i R ( t )=Corriente en la resistencia

i C ( t )=Corriente en el condensador

Mallas: I
II
Variables de estado:
v c (t )=X 1 (t )

i L (t)= X 2 (t)

Teóricas:

Para cada modelo seleccionado, el estudiante desarrolla las

siguientes actividades:

1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una

ecuación diferencial.

Resolvemos malla I:
Como están en paralelo la resistencia y el condensador tenemos que:
e c =e R

Donde:
1
ec= i dt
c∫ c
Reemplazamos:
1
ec= i dt
3∫ c
Derivamos para quitar la integral:

de c
=
d ( 13 ∫ i dt ) = 1 i
c

c
dt dt 3
Resolvemos malla II:
En esta malla tenemos la Fuente, la R1, el condensador y la bobina,
según las leyes de voltajes Kirchhoff podemos deducir:
e c + e R 1 +e L −e ( t )=0

e c + e R 1 +e L =e ( t )
d iL d iL
e L =L =2
dt dt
d iL
e c + e R 1 +2 =e ( t )
dt

d iL
2 =e ( t )−e c −e R 1
dt
d i L e ( t ) ec eR1
= − −
dt 2 2 2
e R 1 =i R 1∗R 1

e R 1 =i R 1∗2 Ω

eR1
iR 1 =
2Ω
Ecuación de corrientes en el nodo A:
i R +i C =i R 1+ i L

diL
2 √ ec +i C =2 +i
dt L

Buscamos la corriente en el condensador:

d iL
i C =2 +i −2 √ ec
dt L
de c 1 1 di
dt 3 3 dt (
= i c = 2 L +i L −2 √ ec )
de c 1 e ( t ) ec
dt 3
= 2
2 (( − +i L −2 √ ec
2 ) )
 de c 1 2 e ( t ) 2 ec
=
dt 3 2 ( −
2 )
+i L −2 √ ec

de c 1
= ( e ( t )−e c + i L −2 √ ec )
dt 3
Ecuaciones diferenciales del sistema:
de c e ( t ) ec i L 2 √ ec
= − + −
dt 3 3 3 3
d i L e ( t ) ec
= −
dt 2 2

2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio

de estados mediante variables de estados.

Ecuación 1:
de c e ( t ) ec i L 2 √ ec
= − + −
dt 3 3 3 3

e (t ) X1 X2 2 √ X1
X ' 1 ( t )= − + −
3 3 3 3
Ecuación 2:
d i L e ( t ) ec
= −
dt 2 2
e (t ) X 1
X ' 2 ( t )= −
2 2

Variables de estado:
e C (t )= X 1 (t)

i L (t)= X 2 (t)

Derivadas:
e C ' (t )= Ẋ 1 (t)
 i L ' (t)= Ẋ 2 (t)

Entrada:
e (t )=u (t)

3. Exprese el modelo matemático linealizado mediante una ecuación

diferencial.

de c e ( t ) ec i L 2 √ ec
Nuestra primera ecuación diferencial = − + − es lineal.
dt 3 3 3 3
Sin embrago si queremos quitar2 √ ec debemos apoyarnos en la
1
formula √ a=a 2 :
1
2 √ ec=2 e c 2
e (t ) X1 eR1
La ecuación diferencial X 2 ( t )= − − es lineal asi que queda igual.
2 2 2

4. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados

mediante variables de estados.

de C (t )
e C ' (t )= = Ẋ 1 (t )
dt
d iL ( t )
i L ' ( t )= = Ẋ 2 (t )
dt

Ẋ 1 (t ) X (t)
[ ] [ ]
Ẋ 2 (t )
=[ A ] 1
X 2 (t)
+ [ B ] [ u (t) ]

deC ( t ) 1 1

[ ] [ ][ ] [ ]
−1
dt = 3 3 e (Ct )
+ 3 [ e (t) ]
d iL ( t ) 1
0 iL ( t )
−1
dt 2 2
 [ y ] =[ C ] X 1 (t )
[ ]
X 2(t )

V C(t )
[ y ] =[ −1 0 ]
[ ]
iL(t)

Ecuación de estados:
ẋ= Ax+ Bu

−1 1 1

[ ] []
ẋ= 3
−1
2
3 x+ 3 u
0
1
2

y=Cx y=[ −1 0 ] x

5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.

x= Ax+ Bu
x ( t )=−0,1 x ( t )∗( t )
y ( t ) =x ( t )

Constantes
A = -1
B=1
C=1
D =0
Modelo de espacio de estados
x (t)= Ax (t)+ Bu(t)
y ( t ) =x ( t )

La matriz de controlabilidad está dada por:

R=[B AB A 2 B … An−1]
A=[ 0,1 ] matriz de estados(nxn)
 B=[ 1 ] matriz de entrada(nx 1)

C=[ 1 ] matriz de salida (1 xn)

D=[0]
n=orden
El sistema es controlable si la matriz de controlabilidad tiene un rango
máximo. Siendo n orden de la ecuación diferencial (para este caso es 1)
R=1
(Usando Matlab) Ctrb (A, B) =1
Observabilidad

O = 1 (Usando Matlab Obsv (A, C) = 1. El sistema es controlable y

observable.

ESTUDIANTE: LUIS ALBERTO CASTILLA

1. Circuito mixto RLC

 R1=2 Ω

R2=1 Ω

L=2 H
C=2 F
4
iR =
3 ec 2

MALLA 1 MALLA 2

MALLA 3

Malla I
e R + e R 1−e ( t ) =0

e R + e R 1=e ( t )

4
+ 2 Ω=e ( t )
3 ec 2
 4
iR =
3 ec 2

4 di R
i R 1 =i R +i c → i R 1= 2
+c R
3 ec dt

4 di R
2
+ c R =0
3 ec dt

MALLA 2
e c =e R

Donde:
1
ec= i dt
c∫ c
Reemplazamos:
1
ec= i dt
2∫ c
Derivamos para quitar la integral:

de c
=
d ( 12 ∫ i dt )= 1 i
c

c
dt dt 2
4

i c =c
d iR R
=c
d
( )
3 e 2c
R

dt dt
4 di R
i R 1 =i R +i c → i R 1= 2 +c R
3 ec dt
4

i c =c
d iR R
=c
d
( )
3 e 2c
R

dt dt

Teóricas:

Para cada modelo seleccionado, el estudiante desarrolla las siguientes

actividades:
1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una
ecuación diferencial.

4 d iR R
 i R 1 =i R +i c → i R 1= 2
+c
3 ec dt
4
 iR =
3 e2c
4
 d iR R
i c =c =c
d
( )
3 e 2c
R

dt dt
dvc
 v c =c
dt
dit
 vl =v s=L
dt
dit
 v R 2=v s=v L =L
dt
dit
 v R=v s =v L=L
dt
 v R 1=( i R +i c )∗R1

i R 1 =i R +i c

∑ IE−∑ IS=0
∑ IE=∑ IS

 R1=20 °
 R2=10 °
V

R= R
4
( )
3 e2c
 XL=ωL=2 πρl
0°

1 1
 XC= =
ωc 2 πρc
→
V
 i( R 1)= →
R1
 →
V
 i( R 2)= →
R2
→ →
V V
 iL= →
= →
XL 2 πρl
→ →
V V
ic= →
= →

XC 1
2 πρc

El voltaje para este circuito es el mismo voltaje a la fuente excepto en

R1

VARIABLES DE ESTADO

X ( t )= A ( t ) X ( t )+ B ( t ) U (t)
Y ( t ) =C ( t ) X ( t )+ D ( t ) U (t)

vC ( t)=x 1 (t)
i L (t )=x 2 (t)
Para resolver el paralelo // entre C y R
1 1
e c =e R e c = ∫ ic dt =
c 2
1 1
e c =e R e c = ∫ ic dt = ∫ ic dt
c 2
1
de c
=
(
d ∫ ic dt
2 1)
= ic
dt dt 2

e c + e R 1−e ( t ) =0 → ec +e R 1 =e ( t )
d iL
e R + e L =e ( t ) → e L =L
dt
d i L e ( t ) ec
= −
dt 3 3

d iL
e L =e R 2 → e L =L
dt
e L =e R 2 → e R 2=i R 2∗R1
El voltaje para este circuito es el mismo voltaje a la fuente
2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de
estados mediante variables de estados.

d ec ( t )
e 'G ( t ) = =X 1 (t )
dt
d i (t )
i 'L ( t )= L ( t ) =X 2 (t)
dt
X 1 (t)
⌈ ⌉
X 2 (t)

3. Exprese el modelo matemático linealizado mediante una ecuación

diferencial.
X´=AX +Bu
−1 1 1
X =⌈ 2 2 ⌉ X +⌈ 2 ⌉U
−1 1
0
3 3
Prácticas:
Utilice MATLAB® para simular el sistema seleccionado de manera lineal y
grafique la salida de este, cuando se aplica una entrada constante e (t )=2V ,
durante los primeros 2 segundos y en ese momento se aplica una entrada
escalón unitario durante 5 segundos más. De manera que la simulación dura
7 segundos.

ESTUDIANTE: HAROLD FAVIAN DIAZ

Programación en Matlab.

Diagrama de bloques con Simulink

Configuración de cada componente.
Grafica donde se muestra la señal de entrada (Azul), Vs la señal de
Salida (Amarilla).

LINK VIDEO: https://www.youtube.com/watch?v=aaKamWRq7oA

 CONCLUSIONES

 El anterior trabajo nos mostró de una forma analítica como resolver

circuitos basándonos en modelamiento matemático, y otras
herramientas de análisis matemático como las ecuaciones diferenciales
y el diagrama de bloques, los cuales nos permiten diferenciar y
resolver los distintos problemas que se plantean como los sistemas de
control.

 El manejo las técnicas ingenieriles para comprender y determinar la

relación existente entre una variable de entrada, como en este caso el
voltaje aplicado por la fuente eléctrica, sobre una variable de salida, es
un aspecto vital que facilita mucho la solución de un problema y nos
garantiza obtener un resultado altamente confiable

 La aplicación de cualquier método para resolver este tipo de problemas

nos lleva siempre a la misma solución, pero dependiendo de las
habilidades matemáticas que el ingeniero posea, la elección de uno de
ellos puede facilitar o complicar su trabajo.

 Los sistemas dinámicos están regidos por características en su diseño

mediante bloques funcionales de integración media y el análisis con
características reales de dichos bloques

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

 ADRIANA DEL PILAR NOGUERA. (UNAD). (2018). Sesión 1 del CIPAS

del curso Sistemas Dinámicos [VideoConferencia]. De
http://conferencia2.unad.edu.co/p1i8geyeyjz/

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circuitos Cap. 6-7. Madrid, ES: McGraw-Hill España. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?
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 Coll-Aliaga, C., Ginestar-Peiró, D., & Sánchez-Juan, E. (2012).

Matemáticas II para ingenieros. Valencia, ES: Editorial de la
Universidad Politécnica de Valencia. Recuperado de
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 Yong, J., Tang, S., & Li, X. (2007). Control Theory And Related Topics:
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 Gil, R. M. (2003). Introducción rápida a Matlab y Simulink para ciencia

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