Tarea Control III – Discretizacion ecuacines del

atractor de lorentz

David Sebastian Rodriguez Jimenez

INTRODUCCIÓN
Una vez encontrados dichos valores se procede a la
En el siguiente documento se mostrar la aproximación de un discretizacion, utilizando la definicion de derivada como:
modelo, seguido de la discretizacion del mismo.
𝑑𝑥 𝑥 (𝑡 + ℎ) − 𝑥(𝑡) 𝑥 (𝑘 + 1) − 𝑥(𝑘)
MODELO = lim =
𝑑𝑡 ℎ→0 ℎ 𝑇
A continuación de muestra el modelo a tratar:

Considerando esto, se tiene que:

𝑑𝑥1 𝑥1 (𝑘 + 1) − 𝑥1 (𝑘) 5 8
= = tanh (1 − 𝑥1 − 𝑥2 ) − 12𝑥1
𝑑𝑡 𝑇 3 9

5 8
𝑥1 (𝑘 + 1) = 𝑇 tanh (1 − 𝑥1 − 𝑥2 ) + 𝑥1 (1 − 12𝑇)
3 9
Para dicho modelo, los valores del daly corresponden a 0.17 y
el polo se encuentra en p=3, ademas por simplicidad se utiliza 𝑑𝑥2 𝑥2 (𝑘 + 1) − 𝑥2 (𝑘) 5 8
= = tanh (1 − 𝑥1 − 𝑥2 ) − 3𝑥2
k=1, D=0 y R=1, ademas de aproximar el delay mediante la 𝑑𝑡 𝑇 3 9
aproximacion de pade como:
5 8
𝑥2 (𝑘 + 1) = 𝑇 tanh (1 − 𝑥1 − 𝑥2 ) + 𝑥2 (1 − 3𝑇)
1  Td / 2s 3 9
e TdS 
1  Td / 2s
RESULTADOS
Por consiguiente
A continuación, se presentan los resultados para la simulación
0.17 de atractor discretizado:
1−𝑠 2 −𝑠 + 12
𝑒 −0.17𝑆 ≈ =
0.17 (𝑠 + 12)(𝑠 + 3)
1+ 2 𝑠

Multiplicando por la primera funcion de transferncia y haciendo

fracciones parciales, se tiene que:

5 8
−𝑆 + 12 1 3
∗ = − 9
(𝑆 + 12)(𝑆 + 3) 𝑠 + 3 𝑠 + 12 𝑠 + 2

Gracas a esto, podemos describir el modelo aproximado de la

siguiente manera:

𝑑𝑥1 5 8
= tanh (1 − 𝑥1 − 𝑥2 ) − 12𝑥1
𝑑𝑡 3 9

𝑑𝑥2 5 8
= tanh (1 − 𝑥1 − 𝑥2 ) − 3𝑥2
𝑑𝑡 3 9
El modelo discretizado queda de la siguiente manera:

Finalmente la comparación entre los dos sistemas es la

siguiente:

CONCLUCIONES

 Es notorio como la aproximación hace que el valores

de estabilización sea menor al de la simulación del
modelo continuo.
 Se puede apreciar que la discretizacion hace que el
undershoot desaparezca, y tenga una respuesta mas
bien similar a la de un sistema de primer orden.
 Pese a esto, el modelo si tiene cierta tendencia a
parecerse a el modelo continuo.