El actuador hidráulico BC rota en sentido horario a una velocidad y aceleración angular de 2

rad/s y 1.6 rad/s2. Cuando el ángulo β = 30°. ¿Cuál es la aceleración del punto D y la
aceleración aparente?

Para hallar la solución iniciamos calculando la longitud de BC, ésta la hallamos por ley del
coseno de la siguiente forma:

BC 2= AB 2 + AC 2−2∗AB∗AC∗cos (β)
Así reemplazando cada magnitud obtenemos:

BC 2=22 +32−2∗2∗3∗cos ( 30 )=1.61 m

Utilizamos la magnitud de BC hallada anteriormente para calcular el ángulo que falta por medio
de la ley del seno de la siguiente forma:
AB BC
=
sin(θ) sin(β)
2 1.61
=
sin(θ) sin(β)
De donde

θ=sin−1 ( 2∗sin ( 30 )
1.61 )
=38.39
CÁLCULO DE LAS VELOCIDADES.
Iniciaremos con el elemento causante de movimiento que en este caso es el actuador hidráulico
BC

Tenemos los datos dados en el enunciado para el actuador hidráulico BC y en sentido horario
una velocidad angular de 2 rad/s y una aceleración angular de 1.6 rad/s2

α =1.6 rad / s2
w=2 rad /s
Ahora obtenemos Vc1
Vc 1=BC∗w
Vc 1=1.61∗2
𝑽𝒄𝟏=3.22 𝒎/𝒔 𝒇𝒐𝒓𝒎𝒂𝒏𝒅𝒐 𝒖𝒏 𝒂𝒏𝒈𝒖𝒍𝒐 𝒅𝒆 𝟓𝟏.𝟑𝟗° 𝒄𝒐𝒏 𝒍𝒂 𝒗𝒆𝒓𝒕𝒊𝒄𝒂𝒍
Con solo el análisis del cilindro hidráulico BC no podemos calcular la velocidad aparente, por lo
que se hace necesario revisar los demás elementos que afectan al movimiento directamente

Análisis para el elemento AC

Analizar este grafico por si solo dice muy poco de la solución del problema, pero cuando se
observa teniendo en cuenta las velocidades que hemos analizado anteriormente y las unimos
todas en un solo sistema, obtenemos en triangulo de velocidades de la siguiente forma:
Ahora conociendo la magnitud de Vc1, calculamos utilizando las funciones trigonométricas los
valores de las velocidades que desconocíamos
Calculamos la velocidad aparente con el siguiente procedimiento:
Vap
tan ( 38.39 ° )=
Vc 1
Vap=tan ( 38.39 ° )∗Vc 1
Vap=tan ( 38.39 ° )∗3.22
Vap=2.55 m/s
Y por último solo nos falta calcular la velocidad de Vc2:

Vc 22=Vc 12 +Vap 2

Vc 2= √Vc 12 +Vap2

Vc 2= √3.222 +2.552
Vc 2=4.10 m/s
Ahora por definición podemos calcular la velocidad angular de la barra ACD con la con la
velocidad Vc2 ya que esta esta perpendicular a dicha barra y esta aplicada en el punto C.
A continuación obtenemos:
Vc 2=wACD∗rAC
Vc 2
=wACD
rAC
4.10
wACD= =1.36 rad / s
3
Obtención de las aceleraciones

Para facilitar los cálculos acudiremos a la rotación de ejes para obtener la siguiente configuración
en las aceleraciones:
θ=38.39°

Escribimos las magnitudes de las aceleraciones normales y tangenciales conocidas o que hasta
ahora podemos calcular.
Para las aceleraciones normales usamos la ecuación modelo

V2 2
An= =r w
r

n 4.102 m/s 2
Ac 2 = =5.6 m/s
3m
 n 3.222 m/s 2
Ac 1 = =6 .4 m/ s
1.61 m
1.6 rad
Ac 1t=α∗r 2
∗1.61=2.57 m/s2
s
2rad
Acor=2∗w∗Vap=2 ∗2.55=10.2 m/s2
s

Ecuación de Aceleraciones:
a c2 n+a c2 t=ac 1 n+ac 1 t +a c∨¿+a p t¿

Vemos que la sumatoria de las magnitudes de la aceleración en el eje X nos proporciona el valor
de Vc2t, lo que nos lleva a escribir la siguiente ecuación:
a c2 n sin ( θ ) +ac 2 tCos ( θ )=ac 1 t+ ac∨¿¿

2.57 sin ( 38.39 ) +a c2 tCos ( 38.39 )=2.57+ 10.2

2.57+ 10.2+ 2.57 sin (38.39 )

a c2 t=
cos ( 38.39 )

a c2 t=18.32m/ s2

Este valor abre camino hacia el cálculo de la aceleración angular del elemento ACD
a c2 t=α ACD∗r AC

a c2 t
α ACD =
r AC

18.32 m/s 2 2
α ACD = =6.10rad /s
3m
Podemos calcular a continuación la aceleración aparente con la sumatoria de las magnitudes de
la aceleración en el eje Y de la siguiente forma:
a c2 tSin(θ)+ ac 2 ncos ( θ )=−ac 1 n−a ap t∗(−1 )

18.32 sin (38.39 )+ 2.57 cos ( 38.39 )=6.4 + aap t

a ap t=18.32 sin ( 38.39 )+ 2.57 cos ( 38.39 )−6.4

a ap t=6.99 m/s 2

Teniendo ya la velocidad y la aceleración angulares del elemento, procedemos a hacer los

cálculos para el punto pedido D
En la aceleración normal tenemos:

a D n=r ACD∗r ACD 2

a D n=5∗1.36 2

a D n=9.248 m/s 2

Para la aceleración tangencial tenemos:

a D t=r ACD∗r ACD

a D n=5∗6.10

a D n=30.5 m/s2

La magnitud de la aceleración total en el punto D la hallamos así:

a D =√ (a¿ ¿ D n)2 +(a¿¿ Dt )2 ¿ ¿

a D =√ (9.248)2 +(30.5)2

a D =31.87 m/s 2