Sistemas de orden superior

Un sistema de orden superior (supuesto estable) puede caracterizarse mediante

una función de transferencia, que admite una expresión de la respuesta a una
entrada escalón unitario de la forma:
m
K ∏ (s+ z i )
C (S ) i=1
= q r
→
R (S ) 2 2
∏p (s+ Pj )∏
k=1
(s +2 ξ k ω s s+ω ) k

m
K ∏ ( s+ z i)
i=1 1
C ( s) = q r
S
∏ ( s+ Pj ) ∏ ( s2 +2 ξ k ωs s +ω 2k )
p k=1

Desarrollando en fracciones parciales y aplicando la anti transformada de Laplace:

q r
−pjt ωk t ωk t
C ( t )=a∗u ( t )+ ∑ a j e + ∑ [ bk e−ξ k
cos ( ω d t ) + c k e−ξ k
sin ( ω d t ) ]
j=1 k=1

En la expresión aparecen términos que dependen de la parte real de los polos.

Dos consideraciones permiten aproximar la dinámica de un sistema de orden
superior por la dinámica de un sistema de primer o segundo orden. Cancelación
cero-polo: Se basa en el análisis resultante en la determinación del valor de los
residuos cuando el polo se encuentra cercano a un cero; en este caso, puede
expresarse zi= pi+ε, dondeε =0 . El cálculo del residuo resulta:
m
K ∏ ( s + zh )
h =1
ai= lim ¿ q r
( s+ pi)→
s → pi 2 2
s ∏ ( s + Pj ) ∏ ( s +2 ξ k ω s s+ ω k )
j=1 k=1
m
K ∏ ( s+ z h )
h=1
ai=ε lim ¿ q r
s → pi
s ∏ ( s+ Pj ) ∏ ( s2 +2 ξ k ω s s +ω2k )
j =1 k=1
en la segunda expresión no existen los términos ( s+ zi) en numerador ni ¿) en
denominador. En conclusión, en el caso en el cual el polo y el cero se encuentren
muy cercanos, ε → 0 ⇒ai→ 0, perdiendo importancia el término exponencial de la
respuesta transitoria originado por este polo frente al resto de términos de la
respuesta total. De este modo puede simplificarse en un orden la dinámica del
sistema. Debe considerarse que se obtienen resultados análogos en el caso de
poseer ceros complejo-conjugados cercanos a polos complejo-conjugados, lo cual
permite generalizar esta aproximación a cualquier tipo de sistemas de orden
superior.
Aproximación de polos dominantes: Los polos más alejados del eje imaginario
poseen constantes de tiempo menores (sean o no reales, en el caso de raíces
complejo-conjugadas existe una dependencia respecto a su parte real), de manera
que puede afirmarse que las exponenciales debidas a estos polos son importantes
en el inicio de la respuesta transitoria, pero que decaen a cero mucho más
rápidamente que las exponenciales debidas a raíces con constantes de tiempo
mayores. Son estas últimas las que caracterizan plenamente la respuesta
transitoria (exceptuando en el origen de la respuesta) y permiten reducir el orden
del sistema; se dice en este caso que “dominan” la respuesta del sistema,
despreciándose el efecto de las raíces con parte real mayor (en valor absoluto).