Din Mica de Sistemas F Sicos T1 PDF

Dinámica de Sistemas Físicos - T1
(Tema 1, 2018)
nmN
Profesora: Dra. Lizeth Torres

ftorreso@iingen.unam.mx
http://lizeth-torres.info/
3rd March 2020
Facultad de Ingeniería, Universidad Nacional Autónoma de México.

Dinámica de Sistemas Físicos - T1
Contenido
1 Concepto de Modelado
2 Variables generalizadas, esfuerzo (e) y flujo (f )
3 Restricciones necesarias para la obtención de modelos.

4 Caracterización de variables asociadas a los sistemas
mecánicos,hidráulicos, térmicos e híbridos.
Modelado de sistemas mecánicos
Modelado de sistemas eléctricos
Modelado de sistemas mecánicos rotacionales
Modelado de sistemas hidráulicos
Modelado de sistemas hidráulicos
Modelado de sistemas híbridos
5 Enfoque energético en el modelado de sistemas físicos
Lizeth Torres | 3rd March 2020 2 / 134

Dinámica de Sistemas Físicos - T1 | Concepto de Modelado
Sistemas y clasificación de sistemas
Un sistema es un grupo de unidades que interactúan regularmente o son

interdependientes y que forman un todo integrado. Cada sistema está delineado por
sus límites espaciales y temporales, rodeado e influenciado por su entorno, descrito
por su estructura y propósito y expresado en su funcionamiento.
Un sistema es ente que relaciona las señales de entrada (excitaciones) al sistema

con sus señales de salida (respuestas).
Un sistema es un manipulador de energía que interactúa con las entradas y salidas

a través de los puertos de energía

Sistemas y clasificación de sistemas

Sistema: entradas, salidas y modelo
Si u y y son las señales de entrada y de salida respectivamente, de un sistema,

entonces el sistema se considera como una transformación de u en y. Esta
representación (modelo) se denota por
y = T (u)
donde T es el operador que representa alguna regla bien definida mediante la

cual la excitación u es transformada en la respuesta y.

¿Qué es un modelo?
Es una representación abstracta, conceptual, gráfica o visual, física de

fenómenos, sistemas o procesos a fin de analizar, describir, explicar, simular
(en general, explorar, controlar y predecir) esos fenómenos o procesos. Un
modelo permite determinar un resultado final a partir de unos datos de
entrada.

Calisificación de modelos (Perspectiva ingenieril)
1 Modelo físico: Es una representación o copia —generalmente a escala,

ya sea mayor o menor— de algún sistema o proceso de interés que
permite su estudio en diferentes circunstancias.
2 Modelos matemáticos: Describe el comportamiento de un sistema o
un fenómeno utilizando conceptos y lenguaje matemáticos.
3 Modelos numéricos: Es un programa informático que simula
numéricamente el comportamiento de un sistema. Tal programa está
basado en el modelo matemático de dicho sistema y puede ejecutarse en
una computadora o en una red de computadoras.
Nota:
Los modelos numéricos resultaron de utilizar las computadoras con el propósito de resolver las
ecuaciones que gobiernan un sistema no de forma analítica sino numérica.

Ejemplo de un Modelo Físico: Tanque Numérico

En un tanque numérico se pueden producir olas multidireccionales, corrientes y
viento para simular condiciones marinas del mundo real. Se usa para evaluar el
rendimiento, la eficiencia y la seguridad de los sistemas marinos.
Lugar: St. John’s, Newfoundland, Canadá. (National Research Council Canada)

Ejemplo de Modelo Matemático: Ec. de Navier-Stokes
(Claude-Louis Navier y George Gabriel Stokes). Es conjunto de EDP no lineales que describen el
movimiento de un fluido. Gobiernan la atmósfera terrestre, las corrientes oceánicas y el flujo alrededor
de vehículos o proyectiles y, en general, cualquier fenómeno en el que se involucren fluidos newtonianos.
Ejemplo de Modelo Matemático: La ecuación de onda
Es una ecuación diferencial en derivadas parciales lineal de 2° orden que

describe la propagación de una variedad de ondas: sonoras, de luz, ondas en
el agua, etc.
∂2u
= c 2 ∆u
∂t 2
donde ∆ : ∇2 es el laplaciano y donde c es una constante equivalente a la
velocidad de propagación de la onda. Para una onda sonora en el aire a 20 °C,
esta constante es de cerca de 343 [m/s].
¿Qué es ∇2 ?

Ejemplo de Modelo Matemático: Atractor de Lorenz
El sistema de Lorenz es un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias

estudiadas por primera vez por Edward Lorenz.
dx(t)
= a(x(t) − y(t))
dt
dy(t)
= x(t)(b − z(t)) − y(t)
dt
dz(t)
= x(t)y(t) − cz(t)
dt
Las ecuaciones de Lorenz forman un modelo simplificado para láseres,
dinamos, termosifones, motores DC sin escobillas, circuitos eléctricos,
reacciones químicas y ósmosis directa. Es un conjunto de ecuaciones no
lineal, no periódico, tridimensional y determinista.

Ejemplo de Modelo Matemático: Atractor de Lorenz
Evolución en el tiempo de Retrato de fase (tridimensonal)

x(t), y(t), z(t).
Teoría del caos
Efecto mariposa

Ejemplo de Modelo Matemático: Circuito RLC
El modelo matemático de un circuito RLC es una ecuación diferencial

ordinaria lineal de primer orden invariante en el tiempo.
d 2 V (t) dV (t) 1 Vf (t)

L 2
+R + V (t) =
dt dt C C

Ejemplo de Modelo Numérico: Simulación de fluidos

Modelos matemáticos
Clasificación según la información disponible del sistema
Un modelo matemático se pueden clasificar según el conocimiento previo que se

utilizó para su formulación.
Modelo de caja blanca (white-box model): es un modelo que se formuló
completamente a partir del conocimiento previo de la física del sistema.
Modelo de caja gris (grey-box model): es un modelo que se formuló a partir
de cierto conocimiento disponible sobre la física del sistema, pero que involucra
ciertos parámetros (coeficientes) que deben determinarse a partir de datos
observados (mediciones experimentales). Existen dos subcasos:
Modelado físico: en este tipo de modelado se utiliza una estructura basada en la
física del sistema, la cual involucra cierto número de parámetros a estimar a
partir de datos experimentales.
Modelado semifísico: en este tipo de modelado se utiliza cierto conocimiento
sobre la física del sistema con el fin de sugerir combinaciones lineales o no
lineales de los datos medidos que representen el comportamiento del sistema.


Modelo de caja negra (black-box model): para formular este tipo de modelo
no se dispone de ninguna información sobre la física del sistema. La estructura
del modelo se basa en familias de funciones que tienen buena flexibilidad y que
han tenido "éxito en el pasado" (e.g. polinomios).

Clasificación de sistemas por número de entradas y salidas
Sistemas SISO
Sistemas MIMO
Sistemas SIMO
Sistemas MISO

Sistemas en tiempo continuo y en tiempo discreto

Un sistema en tiempo continuo es un sistema cuyas entradas y salidas son de
tiempo continuo.
Si las entradas y salidas son de tiempo discreto, entonces el sistema se

llama sistema en tiempo discreto.
u(t) → y(t)
u[n] → y[n]
Modelo de un sistema continuo:
dy(t)
+ ay(t) = bu(t)
dt
en la cual u(t) es la entrada y y(t) es la salida y a, b son constantes. Modelo
de un sistema discreto:
y[n] + ay[n − 1] = bu[n]
Sistemas con y sin memoria
Se dice que un sistema es instantáneo o sin memoria si su salida en cualquier

instante depende de su excitación en ese instante, no de ningún valor pasado
o futuro de la entrada.
Si esto no es así, se dice que el sistema tiene memoria.
Modelo de un sistema sin memoria

Un ejemplo de un sistema sin memoria es un resistor R; con la corriente u(t)
tomada como entrada y el voltaje tomado como la salida y(t), la relación de
entrada-salida (modelo) para el resistor es:
y(t) = Ru(t)

Sistemas con y sin memoria

Un sistema que no es instantáneo se dice dinámico y que tiene memoria
Modelo de un sistema con memoria
Un capacitor C con la corriente como la entrada u(t) y el voltaje como la salida y(t); entonces,
1
Z t
y(t) = u(τ )dτ
C 0
Modelo de un sistema con memoria: Acumulador

n
X
y[n] = u[k]
−∞
Modelo de un sistema con memoria: Retardo

y[n] = u[n − 1]

Invertibilidad, sistemas invertibles y sistemas inversos
Se dice que un sistema es invertible si excitaciones distintas producen

respuestas distintas.
Si un sistema es invertible, entonces existe un sistema inverso, el cual, al ser

excitado con la salida del sistema invertible, reproduce la entrada; i.e , en un
sistema invertible siempre es posible recuperar la entrada si se conoce la
salida.
Modelos de un sistema invertible y no invertible

y(t) = 2u(t), y(t) = u2 (t)
Invertible, No invertible.

Sistemas causales
El término causalidad connota la existencia de una relación causa-efecto.
Se dice que un sistema es causal si su salida en cualquier instante de

tiempo arbitrario depende solamente de los valores de la entrada en ese
instante y en el pasado.
A estos sistemas también se les refiere como no anticipativos, ya que el

sistema no anticipa, ni depende de valores furturos de la entrada.
Modelo de un sistema no causal

y(t) = u(t + 1)

Sistemas estables
Un sistema estable es aquél en el cual pequeñas excitaciones producen

respuestas que no divergen (no aumentan sin límite).
Estabilidad
Un sistema es estable si para una entrada acotada, la salida correspondiente
también está acotada. Es decir, si la entrada está definida por
|u| ≤ k1
entonces las salida está definida por
|y| ≤ k2
donde k1 y k2 son constantes reales finitas.

Invariabilidad en el tiempo
Un sistema es invariable en el tiempo si un desplazamiento en el tiempo (retraso o avance) en la

entrada resulta en un desplazamiento igual en la salida.
u(t − t0 ) → y(t − t0 )
u[n − n0 ] → y[n − n0 ]
Ejemplos
y(t) = sin (u(t)) ==> Invariante
y[n] = nu[n] ==> Variante
Los sistemas invariantes tienen parámetros/coeficientes constantes (e.g. R: Resistencia, C:

Capacitancia, k: Rigidez). Los sistemas variantes tienen al tiempo como coeficiente o coeficientes
depedientes del tiempo.

Sistemas lineales
Un sistema lineal, en tiempo continuo o discreto, es aquél que posee la

importante propiedad de la superposición. Entonces un sistema es lineal si
1 La respuesta a u1 (t) + u2 (t) es y1 (t) + y2 (t). Propiedad de aditividad.
2 La respuesta a αu1 (t) es αy1 (t), donde α es cualquier constante.
Propiedad de homogeneidad o escalamiento.
Ejemplo
y = au + b
donde a y b son constantes. Si b 6= 0, el sistema es no lineal porque u = 0 implica que y = b 6= 0

(propiedad de homogeneidad). Si b = 0, el sistema es lineal.

Un sistema conservativo es un sistema en el que la energía se conserva, i.e.

la energía total del sistema es constante en cualquier instante de tiempo.
Un sistema disipativo es un sistema en el que una parte de la energía se
disipa en forma de calor (i.e. se transforma en energía térmica).

Sistemas lineales
Ejercicios
Diga si las siguientes ecuaciones, fungiendo como modelos de sistemas, son
lineales o no, causales o no, variables en el tiempo o no, tienen memoria o
no.
1 y(t) = tu(t)
2 y[n] = u2 [n]
3 y(t) = u(t − a)
4 ẏ(t) + ay(t) = bu(t)
5 ẏ(t) + ay 2 (t) = bu(t)
1 t+T /2
Z
6 y(t) = u(τ )dτ
T t−T /2

Sistemas lineales
Determine cuáles de las siguientes ecuaciones, fungiendo como modelos de

sistemas, son invertibles y cuáles no los son.
Ejercicios
1 y(t) = un (t)
2 y(t) = u(3t − 6)
3 y(t) = cos [u(t)]

Dinámica de Sistemas Físicos - T1 | Variables generalizadas, esfuerzo (e) y flujo (f )
Variables generalizadas, esfuerzo (e) y flujo (f )
Un simple ejemplo de transmisión de energía es una fuente eléctrica (la cual

puede ser una batería o una fuente de poder de laboratorio) conectada a una
carga resistiva.
La fuente de poder es una fuente de energía, el resistor es el sistema y el
puerto de energía conectándolos es el par de cables conductores.
La transmisión de potencia al resistor está dada como el producto de las
variables del sistema, voltaje v y corriente i:
Potencia entregada al resistor= vi
La energía entregada al resistor entre los instantes t = 0 y t1 es la
integral de la potencia
Z t1
Energía entregada al resistor= vidt
0

Un concepto unificador adecuado para modelar sistemas es la energía.

La idea de ver a los sistemas como manipuladores de energía que
interactuan con entradas y salidas a través de puertos es un modelo
conceptual que abarca un rango amplio de sistemas físicos.
Para desarrollar esta noción sin embargo es necesario examinar el
mecanismo de las interacciones energéticas en términos de variables del
sistema,las cuales determinan cómo y en qué sentido se trasnmite la
energía.

En un sistema de fluidos la transmisión de energía puede ilustrarse por un

esquema de generación hidro-eléctrica.
El reservorio es una fuente de hidro-energía conectada por un puerto de
energía (tubería) a un sistema (la estación de generación de
hidro-energía).
La transmisión de potencia a la estación está dada como el producto de
las variables del sistema, gasto Q y la presión medida en la toma con
respecto a una presión de referencia.
Potencia entregada a la estación= PQ
La energía entregada a la estación entre los instantes t = 0 y t1 es la
integral de la potencia
Z t1
Energía entregada a la estación= PQdt
0

Variables generalizadas
El acto de entregar energía está asociado con una variable intensiva (e. g. i, Q): una
variable de flujo (f ) y con una variable extensiva (e.g. v, P): una variable de
esfuerzo (e).
Estas variables generalizadas satisfacen el siguiente postulado de potencia:
Postulado de potencia
La potencia Pj (t) del j-ésimo componente en un sistema es el producto de dos
variables, un esfuerzo ej (t) y un flujo fj (t), donde t es el tiempo, de modo que la
potencia total del sistema P(t) está dada por
X X
P(t) := Pj (t) = ej (t)fj (t) = e(t)f (t).
j j

Esfuerzo e Flujo f Potencia ef

Fuerza F (N) Velocidad ẋ (m/s) F ẋ (W)
Par τ (Nm) Velocidad angular ω (rad/s) τ ω (W)
Voltaje v (V) Corriente i (A) vi (W)
Presión P (N/m2 ) Gasto Q (m3 /s) PQ (W)
Temperatura T (K) Tasa de entropía Ṡ (J/Ks) T Ṡ (W)

Potencia y Energía
Potencia total entregada a un sistema= e(t)f (t)

Z t
Energía total entregada a un sistema= e(t)f (t)dt
0
Las magnitudes físicas que pueden ser representadas por e(t) y f (t), las
cuales satisfacen el postulado de potencia, se conocen como variables de
potencia.

Cantidad de movimiento (momentum) y desplazamiento
Z
p(t) := e(t)dt ==> Acumulación de esfuerzo ==> Cantidad de movimiento
Z
q(t) := f (t)dt ==> Acumulación de flujo ==> Desplazamiento
p(t) y q(t) son conocidas como variables de (almacenamiento o

acumulación) energía.
ṗ(t) := e(t)
q̇(t) := f (t)
e(t), f (t), p(t) y q(t) forman un conjunto natural que describe la dinámica de
un sistema pues especifican la historia del flujo de energía dentro éste.

Acumulación de esfuerzo y energía
Un sistema con dinámica o un sistema dinámico es un sistema con

memoria cuya respuesta es una función de los valores presentes y
pasados de sus entradas. Estos sistemas almacenan información
concerniente a su pasado.
El almacenamiento de información es sinónimo del almacenamiento de
energía.

Esfuerzo e Momentum p
Fuerza F Momentum lineal p
Par τ Momentum angular H
Voltaje v Enlace de flujo λ
Presión P Momentum de presión pf
Temperatura T -
Flujo f Desplazamiento q
Velocidad ẋ Posición x
Velocidad angular ω Ángulo θ
Corriente i Carga q
Gasto Q Volumen
A
Tasa de entropía Ṡ Entropía S

Elementos básicos de un sistema
¿Cuántos elementos manipuladores de energía existen en un sistema?

1 Fuentes de energía: Dos tipos de fuentes de energía generalizadas
existen: (a) fuentes de esfuerzo y (b) fuentes de flujo.
2 Almacenadores de energía: Existen dos tipos: (a) almacenadores de
esfuerzo (almacenadores de potencial) y (b) almacenadores de flujo
(almacenadores cinéticos).
3 Disipadores de energía: Sólo existe un tipo: disipador de energía
generalizado.
Nota: Aunque el tipo de elementos puede estadarizarse, el desempeño de cada
componente de tipos similares puede diferir marcadamente. Por ejemplo, un diodo
eléctrico y un resistor de carbón son ambos disipadores de energía, pero ellos se
comportan de manera diferente por propiedades fundamentales en su naturaleza
física.

Los almacenadores cinéticos se caracterizan por leyes constitutivas (o

estado) que relacionan el flujo y el momento (cantidad de movimientos),
esto es f (p) o p(f ).
Los almacenadores de potencial se caracterizan por leyes
constitutivas que relacionan el esfuerzo y el desplazamiento, esto es e(q)
o q(e).
Nota: Las leyes constitutivas pueden ser lineales (ideales) o no lineales.

Ejemplos almacenadores cinéticos
Ejemplo 1
Una masa m en translación es un almacenador cinético con la ley
constitutiva ẋ = p/m, donde velocidad ẋ es un flujo y el momento lineal p
es una cantidad de movimiento.
Ejemplo 2
Un inductor eléctrico con una inductancia constante L es un almacenador
cinético con una ley constitutiva i = λ/L, donde i es flujo y el enlace de
flujo λ es la cantidad de movimiento.

Leyes constitutivas de almacenadores cinéticos
Masa traslacional ẋ = p/m m (kg) masa

Masa rotacional ω = H /I I (Nms2 ) Inercia
Inductor eléctrico i = λ/L L (Vs/A) inductancia
Inductor de fluido Q = pf /If If (Ns2 /m5 ) inertancia (ó Induct-
ancia hidráulica)
La inertancia es el equivalente a la inductancia en sistemas eléctricos o a la masa en sistemas mecánicos.
Es la masa de agua sujeta a dos fuerzas de presión.

Energía y coenergía de almacenadores cinéticos
Z
Sabemos que la energía se define como: E = efdt. Así que sustituyendo
dp = edt, se tiene Z
E= fdp
Cuando el integrando es el flujo f (p) del almacenador cinético, la energía es

una función de p. Esta energía, almacenada por virtud de su momento p, es
llamada energía cinética T (p) definida por
Z
T (p) := f (p)dp,
donde el integrando f (p) es la ley constitutiva.

Una función complementaría, la coenergía cinética, expresa la energía

almacenada por virtud de su flujo f . La coenergía cinética T ∗ (f ) se define
Z
∗
T (f ) := p(f )df ,
donde el integrando p(f ) es la ley constitutiva p(f ) = [f (p)]−1 .

Masa trasla- Masa Inductor Inductor

cional rotacional eléctrico hidráulico
p2 H2 λ2 pf2
Energía T (p)
2m 2I 2L 2If
Coenergía T ∗ (f ) 1
2 mv
2 1
2Iω
2 1 2
2 Li
1
2 If Q
2
Si la ley constitutiva del almacenador cinético es lineal, entonces T (p) = T ∗ (f ).

Energía y coenergía de almacenadores potenciales
Z
Sustituyendo dq = fdt en la ecuación de la energía E = efdt se tiene
Z
E= edq.
Cuando el integrando es el esfuerzo e(q) de un almacenador de potencia, la

energía es una función de q. Esta función representa el trabajo que el
almacenador potencial es capaz de hacer en virtud del desplazamiento q. El
negativo de esta función de trabajo se llama energía potencial V(q) que se
define Z
V(q) := e(q)dq,

La coenergía potencial expresa la energía almacenada en virtud del esfuerzo.

Se define Z
V ∗ (e) := q(e)de,

Leyes constitutivas de almacenadores potenciales
Resorte traslacional F = kx k (N/m) resorte constante

Resorte rotacional τ = kθ θ kθ (Nm/rad) resorte constante
Capacitor eléctrico e = q/C C (As/V) capacitancia
Capacitor de fluido (m5 /N) capacitancia
A
P = /Cf Cf
hidráulica

Resorte Resorte rota- Capacitor Capacitor de

traslacional cional eléctrico fluido
A 2
q2
Energía V(q) 1
2 kx
2 1
2 kθ θ
2
2C 2Cf
F2 τ2
Coenergía V ∗ (e) 1
2 Ce
2 1
2 Cf P
2
2k 2kθ

Disipadores ideales
Los disipadores ideales son caracterizados por leyes constitutivas que

relacionan esfuerzo y flujo, i.e., e(f ) o f (e).
Ejemplo
Un amortiguador lineal con un coeficiente de amortiguamiento b es un
disipador lineal con la ley constitutiva F = bv, donde la fuerza F es un
esfuerzo aplicado y la velocidad v es un flujo.

Disipadores ideales
Elemento Ley constitutiva Variable-Unidad

Amortiguador F = bẋ b (Ns/m) Coef. de amortiguami-
traslacional ento
Amortiguador τ = bθ ω bθ (Nms) Coef. de amortiguami-
rotacional ento
Resistor eléc- e = Ri R (Ω) Resistencia
trico
Resistor de P = Rf Q Rf (Ns/m5 ) Resistencia de fluido
fluido

Disipadores ideales
Contenido y co-contenido de los disipadores ideales
La disipación de potencia de un disipador ideal por virtud de flujo f se

representa por una función de disipación, o contenido D(f ) definida por
Z
D(f ) := e(f )df ,
Ejemplo
La fuerza ejercida por un amortiguador lineal como una función de la
velocidad está dada por F = bv. El contenido es la integral de F(v):
Z Z
1
D(v) = F(v)dv = bvdv = bv 2 .
2

Disipadores ideales
El co-contenido expresa la potencia disipada por un disipador ideal por virtud

de su esfuerzo e. El co-contenido G(e) está definido por
Z
G(e) := f (e)de,
Ejemplo
La velocidad de un amortiguador lineal como una función de la fuerza que
el amortiguador ejerce estáZ dado por v =
Z F/b. El co-contenido es la integral
F F2
de v(F) dado por G(F) = v(F)dF = dF = .
b 2b

Disipadores ideales
Amortiguamiento Amortiguamiento Resistor eléc- Resistor

traslacional rotacional trico fluídico
Contenido D(f ) 1
2 bẋ
2 1
2 bθ ω
2 1 2
2 Ri
1
2 Rf Q
2
F2 τ2 ẋ 2 P2
Co-contenido G(e) 2bθ
2b 2R 2Rf

Diagrama de Paynter
Variables cinemáticas (f,q): describen el movimiento de un sistema sin

considerar las causas que lo originan.
Variables dinámicas (e,p): describen las causas que originan el movimiento
del sistema en estudio.

Fuentes de energía
Elemento Variable Tipo

Batería Voltaje eléctrico Esfuerzo
Motor Velocidad angular Flujo
Reservorio Presión Esfuerzo
Bomba hidraulica Caudal Flujo

Lagrangiano
L(q, f ) = T ∗ (f ) − V(q)
Co-Lagrangiano
L∗ (p, e) = V ∗ (e) − T (p)

Ejemplos

Puertos
Los puertos son los puntos de interconexión entre elementos y

subsistemas.
La fuentes de energía, los almacenadores y los disipadores son
elementos de un puerto, transformadores de potencia y transductores
son elementos con dos puertos.

Elementos de dos puertos
Los transformadores y transductores son dispositivos que acoplan dos

subsistemas (o sistemas) dinámicos.
Los transformadores acoplan subsistemas (o sistemas) del mismo
dominio de energía.
Los transductores acoplan subsistemas (o sistemas) de diferentes
dominios de energía.
El acoplamiento característico de estos dispositivos se expresa por leyes
constitutivas (o restricciones) que relacionan las variables del sistema (o
subsistema) en el puerto 1 (e1 , f1 , p1 , q1 ) del dispositivo con las variables
del sistema (o subsistema) en el puerto 2 (e2 , f2 , p2 , q2 ).
Las leyes constitutivas pueden ser funciones de variables del mismo tipo,
e.g. e1 = gcl (e2 ), f1 = gcl (f2 ).
Las leyes constitutivas pueden ser funciones de variables de diferente
tipo, e.g. e1 = gcl (f2 ).

Transformadores
Los transformadores acoplan subsistemas (o sistemas) del mismo dominio de
energía.
Figure: "Dadme un punto de apoyo y moveré el mundo"- Arquímedes
Ejemplo
Una palanca ideal, es rígida, sin masa y sin fricción. Las variables de potencia
asociadas con los dos puertos de este dispositivo son las cupletas (F1 , ẋ1 ) y (F2 , ẋ2 ).

Transformadores
♠ Asumiendo eficiencia perfecta, la conservación de potencia requiere que
F1 ẋ1 + F2 ẋ2 = 0.
♠ Para pequeños desplazamientos, la ley constitutiva de la palanca esta
dada por
x1 x2
φ(x1 , x2 ) := + = 0,
l1 l2
φ(x1 , x2 ) := βx1 + x2 = 0,
donde β = l2 /l1 es el radio de transformación o modulo del
transformador y φ denota la restricción de desplazamiento.
♠ La derivada de la restricción de desplazamiento es: ẋ2 = −β ẋ1 , la cual se
sustituye en la ecuación de la conservación de potencia para obtener
γ(F1 , F2 ) := F1 − βF2 = 0,
donde γ denota la restricción de esfuerzo.

Transformadores
Figure: (a) Palanca ideal, (b) Par de engranes, (c) transformador, (d) eléctrico,
transformador diferencial fluídico.
Transductores
Los transductores acoplan subsistemas (o sistemas) de diferentes dominios de

energía.
? Transductores transformadores.
? Giradores.
? Transductores de señal.
? Transactores.

Transductores transformadores
Los transductores transformadores se caracterizan por un par de leyes con-
stitutivas similares a las de los transformadores. Una ley tiene la forma de
una restricción de desplazamiento o posiblemente una restricción de flujo y
la otra ley tiene la forma de una restricción de esfuerzo.
Ejemplo
Un mecanismo de cremallera (dispositivo mecánico con dos engranajes,
denominados «piñón» y «cremallera», que convierte un movimiento de rotación
en un movimiento rectilíneo o viceversa.) ideal es rígido, sin masa y sin fricción.

Mecanismo de cremallera
♥ Las dos variables de potencia asociadas con los dos puertos de este
dispositivo son las cupletas (F, ẋ) y (τ, θ̇).
♥ Asumiendo eficiencia perfecta la conservación de la potencia requiere
que F ẋ + τ θ̇ = 0.
♥ La ley constitutiva está dada por x = rθ. Esta relación tiene la siguiente
forma
φ(θ, x) := βθ − x = 0,
donde el modulo β es el radio del engrane r.
♥ La derivada de la restricción de movimiento es ẋ = β θ̇, la cual es
substituida en la ecuación de la conservación de potencia para obtener
la restricción de esfuerzo:
γ(τ, F) := τ + βF = 0.

Figure: (a) Mecanismo de cremallera, (b) Pistón, (c) Bomba de desplazamiento

positivo.

Giradores
Se caracterizan por un par de leyes constitutivas donde ambas leyes

tienen la forma de restricciones de esfuerzo en las que el esfuerzo en
un puerto está relacionado con el flujo en el otro puerto.
Ejemplo
Un motor de CD ideal.
z Las variables de potencia asociadas con los dos puertos de este

dispositivo son los dos pares de esfuerzo-flujo (e, i) y (τ, ω).
z Las leyes constitutivas del motor DC están dadas por τ = Ki i y e = Kb ω,
donde Ki es una constante de torsión y Kb es la constante de la fuerza
contraelectromotriz. Estas constantes son idénticas en unidades SI, así
que en adelante serán represenatadas sólo por K.

Giradores
z Las leyes constitutivas del motor de CD se expresan
γ1 (τ, i) := τ − βi = 0,
γ2 (e, ω) := e − βω = 0,
donde β es la constante K.

Giradores
Figure: (a) Motor de DC, (b) Girador mecánicos, (c) Bobina de voz.

Transductores de señal
Los transductores de señal típicamente están representados por una

única relación constitutiva.
Ejemplo
Un transductor piezoeléctrico genera una carga q es proporcional al
desplazamiento x.
La relación entre x y q está dada por una restricción de movimiento:
φ(q, x) := q − Kq x = 0.
NOTA: Tanto un termopar como un detector de temperatura de resistencia (RTD) generan un voltaje en
respuesta a la temperatura. Como la temperatura y el voltaje son esfuerzos, tales relaciones
constitutivas son restricciones de esfuerzo, γ(e).

Transactores
Son elementos que contienen una fuente controlada (esfuerzo o flujo) en el
puerto de salida, mientras que la variable de control (esfuerzo o flujo) opera
en el puerto de entrada. En el puerto de entrada, el esfuerzo o flujo es cero.
Figure: (a) Fuente de corriente controlada por voltaje, (b) fuente de corriente controlada por corriente;
(c) fuente de voltaje controlada por voltaje; y (d) fuente de voltaje controlada por corriente.

Dinámica de Sistemas Físicos - T1 | Restricciones necesarias para la obtención de modelos.
Restricciones
♣ Físicamente, las restricciones son limitaciones en el comportamiento

dinámico del sistema, típicamente debido al comportamiento
constitutivo, las interconexiones de componentes y las condiciones de
contorno.
♣ En términos de un modelo matemático, las restricciones son condiciones
que las variables de estado deben cumplir además de las ecuaciones
diferenciales de movimiento.

Restricciones de desplazamiento
♣ Una restricción holonómica es una condición algebraica impuesta a
un sistema que puede expresarse como una función del desplazamiento
y del tiempo con la siguiente forma
φ(q, t) = 0,
donde q = (q1 , ..., qn ).
♣ Las condiciones holonómicas expresadas como en la ecuación anterior
(forma estándar) se designan como restricciones de desplazamiento
φ. Las condiciones holonómicas que no están en forma estándar se
expresan típicamente como restricciones de flujo.
♣ Un conjunto de restricciones desplazamiento se denota por el vector Φ
dado por  
φ1 (q, t)
Φ(q, t) :=   = 0.
φm1 (q, t)
Restricciones de flujo
La derivada con respecto al tiempo de la k−ésima restricción está dada por

n
dφk X ∂φk ∂φk
= q̇ + =0
dt j=1
∂qj ∂t
Una restricción de esta forma, que puede integrarse para obtener una
restricción de desplazamiento, se llama restricción de flujo holonómica o
integrable.

Restricciones
Ejemplo
Las corrientes en el nodo a en el circuito satisface la siguiente restricción de flujo.
i1 − i2 − i3 = 0
Integrando esta ecuación con respecto al tiempo se obtiene
φ(q) = q1 − q2 − q3 + q20 = 0
donde q20 la carga inicial del capacitor.

Restricciones de esfuerzo
Las restricciones de esfuerzo son condiciones algebraicas que implican

esfuerzo, una variable cinemática y posiblemente el tiempo. Estas
restricciones surgen principalmente debido a las leyes constitutivas
elementales que no se incluyen en las funciones de energía

Grados de libertad
Grados de libertad=Número de coordenadas - Número de restricciones

Ecuaciones de equilibrio
Ecuaciones de equilibrio para sistemas eléctricos
Ley de corrientes de Kirchhoff

Para cualquier circuito eléctrico con n número de nodos y m número de ramas, la
suma algebraica de corrientes en cualquiera de sus nodos es igual a cero.
m
X
akj ij = 0; k = 1, 2, ..., n.
j=1
akj = +1, si la rama j está conectada al nodo k y la corriente ij sale del nodo k.
akj = −1, si la rama j está conectada al nodo k y la corriente ij entra al nodo k.
akj = 0, si la rama j no está conectada al nodo k.

Ecuaciones de equilibrio para sistemas eléctricos
Ley de voltajes de Kirchhoff

Para cualquier circuito eléctrico con m número de ramas y ` número de mallas, la
suma algebraica de voltajes en cualquiera de sus mallas es igual a cero, así la ley de
voltajes de Kirchhof puede ser expresada como:
m
X
bkj vj = 0; k = 1, 2, ..., `.
j=1
bkj = +1, si la rama j forma parte de la malla k y en el trazo a través de la rama j

se encuentra al principio el signo positivo.
bkj = −1, si la rama j forma parte de la malla k y en el trazo a través de la rama j
se encuentra al principio el signo negativo.
bkj = 0, si la rama j no forma parte de la malla k.
Nota: El sentido de las corrientes y la polaridad de los voltajes se estable arbitrariamente.

Ecuaciones de equilibrio para sistemas mecánicos
Tercera ley de Newton

A toda reacción siempre existe una reacción igual y de sentido contrario.
Principio D’Alembert
Las fuerzas aplicadas a un elemento, junto con las fuerzas de inercia forman un
sistema en equilibrio.

Ecuaciones de equilibrio para sistemas mecánicos traslacionales

Si un elemento A ejerce una fuerza sobre otro elemento B, éste ejercerá una fuerza
de igual magnitud pero en sentido contrario al elemento A.
X
fi = 0

Ecuaciones de equilibrio para sistemas mecánicos rotacionales

Si un elemento A ejerce un par sobre otro elemento B, éste ejercerá un par de igual
magnitud pero en sentido contrario al elemento A.
X
τi = 0

Ecuaciones de equilibrio para sistemas hidráulicos
Ley de balance de presiones

La suma de las caídas de presión alrededor de una malla es igual a cero.
X
Pi = 0
Ley de conservación de la masa

La suma algebraica de gastos en un nodo es igual cero, o las variaciones de
volumen con respecto al tiempo es igual a la suma de los gastos de entrada menos
la suma de los gastos de salida.
X X dV
qe − qs =
dt

Ecuaciones de equilibrio para sistemas térmicos
Derivación de la primera ley de la termodinámica

El calor absorbido por el sistema es la diferencia del calor que recibe menos el que
emana.
dT X X
CT = Qe − Qs
dt
donde T es temperatura y CT es capacitancia térmica.

Dinámica de Sistemas Físicos - T1 | Caracterización de variables asociadas a los sistemas mecánicos,hidráulicos, térmicos e híbridos.
Figure: Elementos resitivos.

Figure: Elementos capacitivos.

Figure: Elementos inductivos.

Ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange
Sistemas disipativos

d ∂L(q, q̇) ∂L(q, q̇)
− = Qi
dt ∂ q̇i ∂qi
∂D ˙
(1)
A
Qi = Mi ui + Wi − ( ),
∂˙
A
Mi ui denota una fuerza generada por una acción de control, Wi representa a

una fuerza generada por una perturbación del medio ambiente, −∂D(q̇i )/∂ q̇i
representa una fuerza disivativa, D(q̇i ) es la función de Rayleigh.

Dinámica de Sistemas Físicos - T1 | Caracterización de variables asociadas a los sistemas mecánicos,hidráulicos, térmicos e híbridos. | Modelado
de sistemas mecánicos
Ejemplo: Sistema masa-resorte
Lagrangiano
1 1 1 1
L = T ∗ (ẋ) − V(x) = T ∗ (ẋ) − V(x) = mẋ 2 − kx 2 = mẋ 2 − kx 2
2 2 2 2
Derivación

∂L d ∂L ∂L
= mv = mẋ; = mẍ; = −kx
∂ ẋ dt ∂ ẋ ∂x
Ecuación de Euler-Lagrange

d ∂L ∂L ∂D
− + = mẍ + kx = 0
dt ∂ ẋ ∂x ∂ ẋ

Ejemplo: Sistema mecánico acoplado
Lagrangiano
L(ẋ, x) = T ∗ (ẋ) − V(x)
1 1 1 1
L(ẋ, x) = m1 ẋ12 + m2 ẋ22 − k1 x12 − k2 (x2 − x1 )2
2 2 2 2
Disipación
D(ẋ) = 12 b1 x˙1 2

Derivación

∂L(ẋ, x) d ∂L(ẋ, x) ∂L(ẋ, x)
= m1 ẋ1 ; = m1 ẍ1 ; = −k1 x1 − k2 x1 + k2 x2
∂ ẋ1 dt ∂ ẋ1 ∂x1
Derivación

∂L(ẋ, x) d ∂L(ẋ, x) ∂L(ẋ, x)
= m2 ẋ2 ; = m2 ẍ2 ; = −k2 x2 + k2 x1
∂ ẋ2 dt ∂ ẋ2 ∂x2
Derivación
∂D(ẋ)
= b1 ẋ1
∂ ẋ1

Ecuación de Euler-Lagrange para (x1 , ẋ1 )

d ∂L(x, ẋ) ∂L(x, ẋ) ∂D(ẋ)
− + = m1 ẍ1 + k1 x1 + k2 (x1 − x2 ) + b1 ẋ1 = 0
dt ∂ ẋ ∂x ∂ ẋ
Ecuación de Euler-Lagrange para (x2 , ẋ2 )

d ∂L(x, ẋ) ∂L(x, ẋ) ∂D(ẋ)
− + = m2 ẍ2 + k2 (x2 − x1 ) = f (t)
dt ∂ ẋ ∂x ∂ ẋ

Estructura perturbada

1 1 1
T ∗ (ẏ) = m1 ẏ12 + m2 ẏ22 + m3 ẏ32
2 2 2
1 1 1
V(y) = k1 y + k2 (y2 − y1 )2 + k3 (y3 − y2 )2
2
2 1 2 2
1 1 1
D(ẏ) = b1 ẏ 2 + b2 (ẏ2 − ẏ1 )2 + b3 (ẏ3 − ẏ2 )2
2 1 2 2
L = T ∗(ẏ) − V(y)
1 1 1 1 1 1
= m1 ẏ12 + m2 ẏ22 + m3 ẏ32 − k1 y12 − k2 (y2 − y1 )2 − k3 (y3 − y2 )2
2 2 2 2 2 2

Los términos de la ecuación de Lagrange son

∂L d ∂L
= m1 ẏ1 ; = m1 ÿ1
∂ y˙1 dt ∂ y˙1
∂L ∂D
= −k1 y1 − (−k2 (y2 − y1 )) ; = b1 ẏ1 − b2 (ẏ2 − ẏ1 )
∂y1 ∂ ẏ1

∂L d ∂L
= m2 ẏ2 ; = m2 ÿ2
∂ y˙2 dt ∂ y˙2
∂L ∂D
= −k2 (y2 − y1 ) − (−k3 (y3 − y2 )) ; = b2 (ẏ2 − ẏ1 ) − b3 (ẏ3 − ẏ2 )
∂y2 ∂ ẏ2

∂L d ∂L
= m3 ẏ3 ; = m3 ÿ3
∂ y˙3 dt ∂ y˙3
∂L ∂D
= −k3 (y3 − y2 ) ; = b3 (ẏ3 − ẏ2 )
∂y3 ∂ ẏ3

La ecuación de Lagrange de L(y1 , ẏ1 )

d ∂L ∂L ∂D
− + = m1 ÿ1 + k1 y1 − k2 (y2 − y1 ) + b1 ẏ1 − b2 (ẏ2 − ẏ1 ) = f1
dt ∂ y˙1 ∂y1 ∂ ẏ1

d ∂L ∂L ∂D
− + = m2 ÿ2 +k2 (y2 −y1 )−k3 (y3 −y2 )+b2 (ẏ2 −ẏ1 )−b3 (ẏ3 −ẏ2 ) = f2
dt ∂ y˙2 ∂y2 ∂ ẏ2

d ∂L ∂L ∂D
− + = m3 ÿ3 + k3 (y3 − y2 ) + b3 (ẏ3 − ẏ2 ) = f3
dt ∂ y˙2 ∂y2 ∂ ẏ2

de sistemas eléctricos
Ejemplo: Circuito RLC
Lagrangiano
1 1 2 1 2 1 2
L = T ∗ (i) − V(q) = Li2 − q = q̇ − q
2 2C 2 2C
Disipación
1 1
D(q̇) = Ri2 = Rq̇2
2 2
Derivación

∂L d ∂L ∂L q ∂D
= Lq̇; = Lq̈; =− ; = Rq̇
∂ q̇ dt ∂ q̇ ∂g C ∂ q̇

Ejemplo: Circuito RLC
Ecuación de Euler-Lagrange

d ∂L ∂L ∂D q 1
− + = Lq̈ + + Rq̇ = Lq̈ + Rq̇ + q = 0
dt ∂ q̇ ∂qi ∂ q̇i C C
Ley de voltajes de Kirchhoff

Z t
di 1
L + Ri + i(τ )dτ = 0
dt C 0
En términos del VC (q = CVC )

d 2 VC dVC
LC 2
+ RC + VC = 0
dt dt

Ejemplo: Circuito con 3 mallas

Co-Energía Cinética
1 1 1
T ∗ (q̇) = T (i) = L1 q˙1 2 + L2 (q˙1 − q˙2 )2 + L3 (q˙2 − q˙3 )2
2 2 2
Energía Potencial
1 q1 2 1 (q1 − q2 )2 1 q2 2
V(q) = + +
2 C 2 C2 2 C3
Contenido
1 1 1 1
D(q̇) = q̇12 R1 + q̇22 R2 + R3 (q̇22 − q̇32 ) + R4 q̇3
2 2 2 2

Malla 1
∂L
= L1 q̇1 + L2 q̇1 − L2 q̇2
∂ q̇1

d ∂L
= L1 q̈1 + L2 q̈1 − L2 q̈2
dt ∂ q̇1
∂L q1 q1 q2
=− − +
∂q1 C1 C2 C2
∂D
= R1 q̇1
∂ q̇1
q1 1
L1 q̈1 + L2 (q̈1 − q̈2 ) + + (q1 − q2 ) + R1 q1 = v1 (t)
C1 C2

Malla 2
∂L
= −L2 q̇1 + L2 q̇2 − L3 q̇3 + L3 q̇2
∂ q̇2

d ∂L
= −L2 q̈1 + L2 q̈2 + L2 q̈1 + L3 q̈2
dt ∂ q̇2
∂L q1 q2 q2
= − −
∂q2 C2 C2 C3
∂D
= R2 q̇2 + R3 q̇2 − R3 q̇3
∂ q̇2
q1 q2 q2
L2 (q̈2 − q̈1 ) + L3 (q̈2 − q̈3 ) − + + + R2 q̇2 + R3 q̇2 − R3 q̇3 = 0
C2 C2 C3

Malla 3
∂L
= −L3 q̇2 + L3 q̇3
∂ q̇3

d ∂L
= −L3 q̈2 + L3 q̈3
dt ∂ q̇3
∂L
=0
∂q3
∂D
= −R3 q̇2 − +R3 q̇3 − R4 q̇3
∂ q̇3
L3 (q̈3 − q̈2 ) − R3 q̇2 + R3 q̇3 + R4 q̇3 = −v2 (t)

de sistemas mecánicos rotacionales
Ejemplo: Turbina
Una turbina de dos estados puede modelarse por dos inercias I1 e I2 que representan
la masa rotacional de cada estado. Los estados están acoplados por un eje de rigidez
k1 y la inercia de carga efectiva I3 está acoplada a la turbina por un eje con rigidez k2 .
Los rodamientos que soportan al eje de la turbina tienen coeficientes de fricción b1 ,
b2 , b3 . Formule las tres ecuaciones de EL asociadas a los desplazamientos θ1 , θ2 , θ3 .
Tome en cuenta que dos pares son aplicados τ1 y τ2 .

Ejemplo: Turbina
Por definición del lagrangiano y tomando en cuenta las variables asociadas al
sistema, tenemos que
L(θ, θ̇) = T ∗ (θ̇) − V(θ)
Co-energía cinética
1 1 1
T ∗ (θ̇) = I1 θ˙12 + I2 θ˙22 + I3 θ˙32
2 2 2
Energía Potencial
1 1
V(θ) = k1 (θ1 − θ2 )2 + k2 (θ3 − θ2 )2
2 2
Contenido
1 1 1
D(θ̇1 , θ̇2 , θ̇3 ) = b1 θ˙1 + b2 (θ˙2 − θ˙1 )2 + b3 (θ˙3 − θ˙2 )2
2 2 2
Ejemplo: Turbina
Desplazamiento θ1
∂L(θ, θ̇)
= I1 θ˙1
∂t
!
d ∂L(θ, θ̇)
= I1 θ¨1
dt ∂t
∂L(θ, θ̇)
= −k1 (θ1 − θ2 )
∂θ1
∂D(θ̇)
= b1 θ̇1 + b2 θ̇1 − b2 θ̇2
∂ θ̇1

Ejemplo: Turbina
Desplazamiento θ2
∂L
= I2 θ˙2
∂ θ̇2

d ∂L
= I2 θ¨2
dt ∂ θ̇2
∂L
= −(k1 θ2 − k1 θ1 + k2 θ2 − k2θ3 )
∂θ2
∂D
= b2 θ̇2 − b2 θ̇1 + b3 θ̇2 − b3 θ̇3
∂ θ̇2

Ejemplo: Turbina
Desplazamiento θ3
∂L
= I3 θ˙3
∂ θ˙3

d ∂L
= I3 θ¨3
dt ∂ θ˙3
∂L
= −(k2 θ3 − k2 θ2 )
∂θ3
∂D
= b3 θ˙3 − b3 θ˙2
∂ θ˙3

Ejemplo: Turbina
I1 θ¨1 + k1 θ1 − k1 θ2 + b1 θ˙1 + b2 θ˙1 − b2 θ˙2 = τ1

I2 θ¨2 + k1 θ2 − k1 θ1 + k2 θ2 − K2 θ3 + b2 θ˙2 − b2 θ˙1 + b3 θ˙2 − b3 θ˙3 = τ2
I3 θ¨3 + k2 θ3 − k2 θ2 + b3 θ˙3 − b3 θ˙2 = 0

Ejemplo: Péndulo simple

Pasos para el modelado:
Describir la posición del punto de masa m1 (ubicado en la parte inferior
del péndulo) en las coordenadas cartesianas x1 y y1 .
Escribir el Lagrangiano en términos del ángulo polar θ1 .
Formular la ecuación de Euler-Lagrange.

x1 = h1 sin (θ1 ) ; ẋ1 = h1 cos (θ1 )θ̇1 ,
donde h1 sin (θ1 ) representa la distancia en el eje x1 debido a que se

encuentra en el cateto opuesto con respecto a θ1 , mientras que para la
distancia en el eje y1 se toma en cuenta el cateto adyacente con respecto a θ1
tomando en cuenta el sentido del eje:
y1 = −h1 cos (θ1 ); ẏ1 = h1 sin (θ1 )θ̇1

Se toma en cuenta los ejes para obtener el vector de velocidad v 2 , el cual se

necesita para obtener la co-energía cinética traslacional donde:

ẋ1
v1 =
ẏ1
v12 = v1> · v1 = ẋ12 + ẏ12 ,
de tal forma que la co-energía cinética es:

1 1 1
T ∗ (v) = m1 v12 = m1 (ẋ12 + ẏ12 ) = m1 [h12 cos2 (θ1 )θ̇12 + h12 sin2 (θ1 )θ̇12 ]
2 2 2

Factorizando y utilizando la propiedad trigonométrica cos2 (a) +2 (a) = 1 se

obtiene:
1 h i 1
T ∗ (v) = m1 h12 θ̇12 [cos2 (θ1 ) + sin2 (θ1 )] = m1 h12 θ̇12
2 2
mientras que la energía potencial se rige por la energía potencial gravitatoria
donde la altura es el desplazamiento generalizado en el eje y:
V(h) = m1 gy1 = −m1 gh1 cos (θ1 )

donde el eje y1 es precisamente la altura al centro de masa.


Ahora se procede a obtener el Lagrangiano en términos de θ y θ̇:
1
L = T ∗ (θ̇) − V(θ) = m1 h12 θ̇12 + m1 gh1 cos (θ1 )
2
de tal modo que los términos de la ecuación de Lagrange

∂L d ∂L ∂L
= m1 h12 θ̇1 ; = m1 h12 θ̈1 ; = −m1 gh1 sin (θ1 )
∂ θ̇ dt ∂ θ̇ ∂θ
de tal modo que la ecuación de Lagrange es:

d ∂L ∂L
− := m1 h12 θ̈1 + m1 gh1 sin (θ1 ) = 0.
dt ∂ θ̇ ∂θ
m1 gh1 sin (θ1 ) g

θ̈1 + = θ̈1 + sin (θ1 ) = 0
m1 h12 h1

A veces, en la literatura se propone que sin (θ1 ) ≈ θ1 cuando θ1 es un ángulo

muy pequeño, por lo que:
g
θ̈1 + · θ1 = 0
h1

Tarea: Péndulo doble

El péndulo doble se representa en la figura y consta de dos masas de puntos
de masa m1 y m2 , conectadas por cuerdas sin masa de longitud h1 y h2 ,
respectivamente (los puntos c.g. de ambos cuerpos están situados en el parte
inferior de cada péndulo, respectivamente). Los dos péndulos están
conectados a sus respectivos puntos de pivote, sobre los cuales se balancean.
Este sistema está dotado de dos grados de libertad: θ1 y θ2 .

Tarea: Péndulo doble
Se obtienen las coordenadas para cada péndulo tomando en cuenta que las
del segundo péndulo dependen del primero ya que se requiere de una
distancia del origen al centro de masa del segundo péndulo, por lo que la
distancia previa del primer péndulo influye de tal modo que:
x1 = h1 sin (θ1 ) ; y1 = −h1 cos (θ1 )

x2 = x1 + h2 sin (θ2 ) ; y2 = y1 − h2 cos (θ2 )
x2 = h1 sin (θ1 ) + h2 sin (θ2 ) ; y2 = −h1 cos (θ1 ) − h2 cos (θ2 )

de sistemas hidráulicos
Ejemplo: Tubería rígida
En una tubería:
ρLfQ0
La resitencia hidráulica se define: Rf = .
2φA2r
ρL
La inductancia hidráulica (inertancia) se define: Lf = .
Ar
Ar
La capacitancia hidráulica se define: Cf =
ρg
ρ: densidad, L: longitud de la tubería, f : factor de fricción, φ diámetro, Ar : área
trasversal, g: aceleración gravitacional y Q0 gasto volumétrico en un punto de
operación.

Ejemplo: Tubería rígida

Lagrangiano
1 V2
L = T ∗ (Q) − V(V ) = Lf Q 2 −
2 2Cf
Q es gasto volumétrico y V es volúmen.
Disipación
1
D(Q) = Rf Q 2
2
Derivación

∂L d ∂L ∂L V ∂D
= Lf Q; = Lf Q̇; =− ; = Rf Q
∂Q dt ∂Q ∂V Cf ∂Q

Tubería rígida
Ecuación de movimiento
V
Lf Q̇ + + Rf Q = 0
Cf
Dado que V = Ar ∆H , entonces
Ar ∆H
Lf Q̇ + + Rf Q = 0
Cf
∆H es carga de presión (columna de agua).

Tubería rígida
ρL ρLfQ0
Q̇ + ρg∆H + Q=0
Ar 2φA2r
gAr fQ0
Q̇ = − ∆H − Q
L 2φAr

Modelo de una red de tuberías

Ec. para cada tubería de la red.
Q̇1 = −K1 Q1 + β1 (Hin − H1 )

Hin Q̇2 = −K2 Q2 + β2 (H1 − H2 )
Q1 Q̇3 = −K3 Q3 + β3 (H3 − H2 )
H1
Q̇4 = −K4 Q4 + β4 (H1 − H3 )
Q4 Q2
Ec. para cada nodo de la red.
Ḣ1 = α1 (Q1 − Q2 − Q4 )
H3 H2
Q3 Ḣ2 = α2 (Q2 + Q3 − QD1 )
QD1
QD2 Ḣ3 = α3 (Q4 − Q3 − QD2 )
fi |Q0i | gAr
Ki = , βi = , αi : factor de QD1 y QD2 son los flujos de demanda.
2φAr Li
estabilidad/convergencia numérica.
Modelo de una red de tuberías

Representación matricial
La topología de la red puede describirse por medio de la siguiente matriz de

incidencia:

 −1 si el flujo de la tuberίa j sale del nodo i
A(i,j) = 0 si la tuberίa j no está conectada al nodo i (2)
1 si el flujo de la tuberίa j entra al nodo i


Modelo dinámico de una tubería

Ec. para cada tubería de la red.
  Q̇1 = −K1 Q1 + β1 (Hin − H1 )

−1 0 0
 1 −1 0  Q̇2 = −K2 Q2 + β2 (H1 − H2 )
A(3,4) =  ,
 0 −1 1  Q̇3 = −K3 Q3 + β3 (H3 − H2 )
1 0 −1
  Q̇4 = −K4 Q4 + β4 (H1 − H3 )
Q1
 Q2 
 
 Q3 
  Ec. para cada nodo de la red.
X =  Q4 

 H1 
  Ḣ1 = α1 (Q1 − Q2 − Q4 )
 H2 
Ḣ2 = α2 (Q2 + Q3 − QD1 )
H3
Ḣ3 = α3 (Q4 − Q3 − QD2 )

Modelo dinámico de una tubería

 
−1 0 0
 1 −1 0  dX −K ΨA ΨBC1
A(3,4) =  , = X+
 0 −1 1  dt −ΠAT 0 ΠBC2
1 0 −1
  donde
Q1
 Q2  K = diag(K1 , K2, K3 , K4 ),
 
 Q3  Ψ = diag(β1 , β2 , β3 , β4 ),
  Π = diag(α1 , α2 , α3 , α4 ),
X =  Q4 

 H1  BC1 = (Hin , 0, 0, 0)T ,
 
 H2  BC2 = (0, QD1 , QD2 )T ,
0: Matriz de ceros.
H3

de sistemas híbridos
Sistema Electromecánico
El sistema electromecánico que se muestra en la figura se puede considerar

como la representación más simple de un ventilador domestico. La parte
eléctrica representa el sistema de arranque del motor y la parte mecánica
representa la inercia de éste, las aspas del ventilador se representan en este
caso como un amortiguador rotacional.

Se puede identifica una parte eléctrica formada por la fuente de alimentación, una
resistencia y una inductancia; otra parte del sistema es la mecánica que está
formada por un resorte rotacional (KT ), una inercia (J) y un amortiguador
rotacional (Bθ ). Ambas partes están interconectadas a través de un elemento
híbrido (motor eléctrico ideal de corriente directa).
Leyes constitutivas (parte eléctrica)

diL
VR = iR R; VL = L ; Va = Ka ωm (3)
dt
Leyes constitutivas (parte mecánica)

d2θ dθ
TKT = KT (θm − θ); TJ = J 2
; TBθ = Bθ ; Tm = Kf im ; (4)
dt dt

d3θ KT (RJ + LBθ ) + Kf Ka Bθ d 2 θ

+
dt 3 LJKT + Kf Ka J dt 2
(5)
KT (RBθ + Ka Kf ) dθ Kf KT
+ = v(t)
LJKT + Ka Kf J dt LJKT + Ka Kf J
Haciendo ω = dθdt se tiene que el modelo matemático del sistema en función de la
velocidad angular a la que giran las aspas del ventilador es:
d2ω

KT (RJ + LBθ ) + Kf Ka Bθ dω
+
dt 2 LJKT + Kf Ka J dt
(6)
KT (RBθ + Ka Kf ) Kf KT
+ ω= v(t)
LJKT + Ka Kf J LJKT + Ka Kf J

Dinámica de Sistemas Físicos - T1 | Enfoque energético en el modelado de sistemas físicos
Energía Total - Sistemas Conservativos
Hamiltoniano: Energía Total

H ∗ (q, p) = T (p) + V (q)
Co-Hamiltoniano: Co-energía Total

H ∗ (f , v) = H ∗ (q̇, ṗ) = T ∗ (f ) + V ∗ (e) = T ∗ (q̇) + V ∗ (ṗ)

Energía Total - Sistemas disipativos
Energía Total
Z t
H (q, p) = T (p) + V (q) + D(f )dt
0
Co-energía Total
Z t
∗ ∗ ∗
H (f , v) = T (f ) + V (e) + G(e)dt
0

Circuito LC
¿Cuál es el Hamiltoniano de un circuito LC?

λ2 q2
H (λ, q) = +
2L 2C
¿Cuál es el Co-Hamiltoniano de un circuito LC?

1 1
H ∗ (i, v) = Li2 + Cv 2
2 2
H (λ, q)
= 0.
dt

Sistema masa-resorte
Hamiltoniano
p2 1
H (p, x) = + kx 2
2m 2

Circuito RLC
Energía total
t
λ2 q2
Z
1
H (λ, q, i) = + + Ri2 dτ
2L 2C 2 0
H (λ, q, i) 1
= Ri2
dt 2

감사합니다
ध यवाद
Ευχαριστώ
Terima kasih 谢谢 Danke

Grazie
qatlho’ Obrigado
Спасибо
Thank you நன்றி
ขอบคุณ
Gracias Xin cảm ơn
9C 4#5$Ì
ありがとう ‫ﺷﻜﺮا‬ Merçi
Go raibh maith agaibh

Tapadh leibh
ཐུགས་རྗེ་ཆེ་།
Questions? ftorreso@iingen.unam.mx
http://lizeth-torres.info

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Dinámica de Sistemas Físicos - T1

Profesora: Dra. Lizeth Torres

3rd March 2020

Facultad de Ingeniería, Universidad Nacional Autónoma de México.

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