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UNIDAD 1, 2 Y 3- PASO 5
DISEÑAR UN CONTROLADOR DIGITAL

Estudiantes:

CRISTIAN HERNANDO COBO

Codigo: 1.151.952.197

DIEGO ARMANDO PALACIOS

FELIPE ALBERTO SANDOVAL BETANCOURT

Codigo: 94509393

HECTOR OROBIO VALENCIA

Codigo: 79.356.242

GRUPO: 299041_18

Presentado a:
JOAN SEBASTIÁN BUSTOS
Tutor

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
Diciembre de 2018
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Tabla de contenido
INTRODUCCIÓN ...................................................................................................................................... 3
ACTIVIDADES A DESARROLLAR ........................................................................................................ 4
Desarrollo:.............................................................................................................................................. 4
CONCLUSIONES................................................................................................................................. 177
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS .................................................................................................... 188
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INTRODUCCIÓN

En este trabajo se desarrollara la actividad aplicando técnicas y conocimientos teóricos aplicados y

simulados en el software Matlab.
El diseño de sistemas de control es una tarea de gran importancia en la Ingeniería Electrónica, durante
mucho tiempo los diseñadores habían centrado su atención en los sistemas de tipo analógico (tiempo
continuo). Sin embargo, el rápido desarrollo de la electrónica digital y el uso cada vez más frecuente de
los microprocesadores en una gran variedad de aplicaciones, creó la necesidad de desarrollar técnicas para
el diseño de controladores empleando esta tecnología. Por tal razón es importante y necesario el contar
con técnicas bien establecidas para el diseño de controladores digitales. Este trabajo tiene como. Finalidad
el presentar algunas de las técnicas más comúnmente empleadas en el diseño de sistemas de control digital,
específicamente en lo referente a los sistemas del algoritmo de control Este módulo de ninguna manera
intenta ser un tratado formal de las técnicas de diseños síntesis de algoritmos de control digital. Sin
embargo, las técnicas que se presentan son tratadas con un cierto nivel de profundidad, adecuado para
impartirse en los cursos de Control Digital a nivel de pregrado. Antes de proceder a la descripción de las
técnicas para el diseño de sistemas de control digital, es necesario hacer mención de las especificaciones
que se deben satisfacer para que el sistema global tenga un desempeño adecuado. Primeramente se debe
tener como base el prerrequisito de conocer las especificaciones de diseño para sistemas en tiempo
continuo y posteriormente se discute como estas especificaciones son interpretadas y modificadas en su
caso para ser empleadas en el diseño de sistemas de control digital. Entre las principales características
del Control Digital tenemos que: No existe límite en la complejidad del algoritmo, existe una facilidad de
ajuste y cambio. También se puede tener una exactitud y estabilidad en el cálculo.
 4

ACTIVIDADES A DESARROLLAR
Diseñar un circuito de control digital PID que controle un sistema de libre elección (Diferente a los que
se han desarrollado en el curso) aplicando cualquier técnica o filtro digital para analizar y determinar la
estabilidad del sistema.
Hallando sus raíces, polos y respuesta en lazo abierto y lazo cerrado. Además, se debe evidenciar el
funcionamiento utilizando Matlab.

Desarrollo:
Función de transferencia:

0.09𝑧 2 + 0.01𝑧 − 0.068

𝐺(𝑧) =
𝑧 3 − 2.29𝑧 2 + 1.85𝑧 − 0.53
Respuesta lazo abierto:
Funcion rampa unitaria:
𝑡, 0≤𝑡
𝑥(𝑡) = {
0, 𝑡<0
Observando:
𝑥(𝑘𝑇) = 𝑘𝑇 ℎ𝑎𝑠𝑡𝑎 𝑘 = 0, 1, 2 … 25 𝑦 𝑇 = 0.10𝑠𝑒𝑔
Para filtrar los datos de entrada 𝑥(𝑘𝑇) la función de transferencia de los cocientes del numerador y el
denominador num y den son utilizadas tras el comando filter estos datos de salida son devueltos con el
mismo tamaño del vector 𝑥(𝑘𝑇)
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Respuesta lazo cerrado

0.09𝑧 2 + 0.01𝑧 − 0.068

3 2 0.09𝑧 2 + 0.01𝑧 − 0.068
𝐺(𝑧) = 𝑧 − 2.29𝑧2 + 1.85𝑧 − 0.53 = 3
0.09𝑧 + 0.01𝑧 − 0.068 𝑧 − 2.2𝑧 2 + 1.86𝑧 − 0.598
1+ 3 2
𝑧 − 2.29𝑧 + 1.85𝑧 − 0.53
Tiende a bajar a la mitad.

Raíces en lazo abierto:

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Raíces en lazo cerrado:

Valor de los polos y su valor absoluto que no es mayor a uno (1)

El sistema es estable debido a que los polos se encuentran al interior del círculo unitario
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Respuesta escalón unitario en lazo cerrado

Entre cero y uno, estabilizándose en 0.5

Se desea que la respuesta se situé en uno para ello se utilizara el controlador PID

Ahora, la estabilidad del sistema en lazo cerrado se puede determinar por las ubicaciones de los polos de
lazo cerrado en el plano z, es decir por las raíces de la ecuación característica.
Los ceros de lazo cerrado no afectan la estabilidad y por lo tanto pueden quedar localizados en cualquier
parte del plano complejo z.
Teniendo en cuenta lo anterior el sistema será ESTABLE
1 + 𝐺(𝑧)𝐻(𝑧) = 0
Cualquier polo fuera del círculo unitario, también hace que el sistema sea estrictamente estable.
Ecuación general de controlador PID:
𝑡
𝐾𝑝 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑝 𝐾𝑑
𝐾𝑡 𝑑𝑡
0

𝑒(𝑡): 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑠𝑒ñ𝑎𝑙

𝑢(𝑡): 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑜
𝐾𝑝 = 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙

𝐾𝑑 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒𝑡𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎

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Simulacion control PID y la planta:

Ganancia Proporcional

Ganancia Integral

Ganancia Derivativa
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Controlador

Funcion de transferencia:
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Entrada Escalon:
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La respuesta es muy similar

Para mejorar la respuesta se sintonizan los parametros

Analisis, optimizacion de respuesta
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Selección de variables para el controlador PID

Respuesta escalon

Subida:
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Tiempo de establecimiento

Pulso:
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Ok
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Matlab calculara la respuesta la cual ira en el espacio observado en la siguiente imagen

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Optimización 1 en matlab

Optimización 2 en matlab
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CONCLUSIONES
Uno de los temas más importantes a la hora de hacer un control es el modelado de la planta que se desea
controlar.
Por una parte tener la oportunidad de aplicar control a dos sistemas y experimentar con ellos de manera
parecida a la ideal, y por otra tendrá que enfrentarse a la realidad, en la que muchas veces se tiene que
controlar sistemas de los que no se conocen todos los detalles.
La elección de un control PID es justamente por eso, porque es un tipo de control válido para plantas
que se conocen perfectamente pero también da muy buenos resultados con plantas que no se conocen tan
bien.
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REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Cespedes Murillo, J. J., & Rodriguez Bermudez, O. D. (2010). CONTROL DIGITAL. Recuperado de
https://repository.unad.edu.co/bitstream/10596/4978/1/203041_Modulo_control_digital.pdf
Otaola Arca, P. D., & Zamora Macho, J. L. Dr. (2015). CONSTRUCCIÓN Y DISEÑO DEL SISTEMA
DE CONTROL DE POSICIÓN DE UNA ESFERA SOBRE UNA PLATAFORMA MÓVIL. Recuperado de
https://www.iit.comillas.edu/pfc/resumenes/557d6754a1fda.pdf
Funciones de Transferencia de sistemas discretos:

 Vargas, V. M. (2004). Tutorial de análisis y control de sistemas usando Matlab. Tratamiento

mediante funciones de transferencia. Sistemas discretos. (pp. 31-33). Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/5788

 Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006. UNAD. Funciones de
transferencia en z. (pp. 21-22). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4978

 Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de mecatrónica y automatización. ITESM-

CEM- Análisis de sistemas de control en tiempo discreto. (pp. 21-25). Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/5789

Análisis de Estabilidad:

 Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de meca trónica y automatización. ITESM-

CEM- Análisis de estabilidad en el plano z. (pp. 35-36). Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/5789

 Rodríguez, D. & Alamo, T. (2014). Ingeniería de Control. Tema 5. Análisis de Sistemas

Muestreados. (pp. 6-9). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5785

Estabilidad de Jury:

 Rodríguez, D. & Alamo, T. (2014). Ingeniería de Control. Tema 5. Análisis de Sistemas

Muestreados, El criterio de estabilidad de Jury. (pp. 10-12). Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/5785

 Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de meca trónica y automatización. ITESM-

CEM- La prueba de estabilidad de Jury. (pp. 37-40). Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/5789

Estabilidad de Routh:
 19

 Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de meca trónica y automatización. ITESM-

CEM- Análisis de estabilidad mediante la transformación bilineal y el criterio de Routh. (P.41).
Recuperado dehttp://hdl.handle.net/10596/5789

Análisis transitorio:

 Rodríguez, D. & Alamo, T. (2014). Ingeniería de Control. Tema 5. Análisis de Sistemas

Muestreados. Respuesta Transitoria. (pp. 14-15). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5785

 Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006.Precisión de la respuesta

en estado transitorio. UNAD. (pp. 32-36). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4978

Análisis permanente:

 Rodríguez, D. & Alamo, T. (2014). Ingeniería de Control. Tema 5. Análisis de Sistemas

Muestreados. Errores en régimen permanente. (pp. 17-21). Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/5785

OVI Unidad I - Funciones de transferencia en tiempo continuo y tiempo discreto

El Objeto virtual de Información, titulado Funciones de transferencia en tiempo continuo y tiempo
discreto, tiene como objetivo orientar al estudiante en la identificación de diferentes sistemas ya sean
continuos o discretos.

 Bustos, J. (2017). Funciones de transferencia en tiempo continuo y tiempo discreto. [OVI].

Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/14141

Recursos educativos adicionales para el curso:

Las referencias bibliográficas complementarias sirven para ampliar la información relacionada con el
tema de la unidad y puede ser consultado por el estudiante cuando así lo requiera, especialmente, para
complementar información que le permita desarrollar las diferentes actividades propuestas por esta
unidad.
Unidad 1:
Calvo, E. O. M. (2010). Desarrollo de un controlador digital para motores de cd. (P. 8). Recuperado
de:http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2460/lib/unadsp/reader.action?ppg=11&docID=3201886&tm=15
13225940586
Recursos educativos requeridos
A continuación encontrará el conjunto de recursos educativos requeridos para la unidad 2. Examínelos
de manera que ubique la información necesaria para desarrollar actividades de la unidad.
Diseño basado en el método del lugar geométrico de las raíces:
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 Váquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de mecatrónica y automatización. ITESM-

CEM- Lugar de las raíces. (P. 28). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5789

Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006.UNAD. El lugar de las
raíces. (pp. 38-43). Recuperado dehttp://hdl.handle.net/10596/4978
Diseño basado en el método de respuesta en frecuencia:
Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006.UNAD. Diseño basado en el
método de respuesta en frecuencia. (pp. 50-77). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4978
Compensación de adelanto de fase, atraso de fase y atraso – adelanto de fase:

 Adam, M. M. (2015). Control Digital. Diseño de controladores por el método de respuesta en

frecuencia de sistemas discretos. Compensación de adelanto, atraso y adelanto-atraso de fase. (pp. 1-
20). Recuperado dehttp://hdl.handle.net/10596/5790

Método de diseño analítico:

 Bañó, A. A. & Oller, P. A. Análisis y Diseño del Control de Posición de un Robot Móvil con
Tracción Diferencial.Método analítico de diseño a partir de sistemas de tiempo discreto. (pp. 55-57).
Recuperado dehttp://hdl.handle.net/10596/5786

Controladores PID:

 Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006. UNAD. Controlador
PID. (pp. 23-24). Recuperado dehttp://hdl.handle.net/10596/4978

Diseño e implementación de filtros digitales:

Medel, J. J. & Guevara, P. & Flores, A. (2004) Caracterización de filtros digitales en tiempo real para
computadores digitales. Computación y Sistemas. Vol. 7 No. 3 (pp. 190-209), CIC-IPN, ISSN 1405-
5546 Impreso en México. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4980
Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006.Diseño de sistemas de
control digital basados en filtros discretos equivalentes a un controlador análogo. UNAD. (pp. 43-50).
Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4978
OVI Unidad 2 - Importancia del control digital y el análisis rápido de un PID en un sistema de
temperatura:
El Objeto virtual de Información, titulado Importancia del control digital y el análisis rápido de un PID
en un sistema de temperatura, tiene como objetivo orientar al estudiante en la respuesta de un sistema
ante perturbaciones implementando un PID.

 Bustos, J. (2017). Importancia del control digital y el análisis rápido de un PID en un sistema de
temperatura. [OVI]. Recuperado dehttp://hdl.handle.net/10596/14139
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Recursos educativos adicionales para el curso:

Las referencias bibliográficas complementarias sirven para ampliar la información relacionada con el
tema de la unidad y puede ser consultado por el estudiante cuando así lo requiera, especialmente, para
complementar información que le permita desarrollar las diferentes actividades propuestas por esta
unidad.
Unidad 2:

 Castillo, E. (2014). Control de proceso. Implementación de una plataforma hardware/software

para la experimentación en control digital directo: controladores PID y Fuzzy, Publicacions
Universitat Rovira i Virgili, 2014. ProQuest Ebook Central. (pp. 23-25). Recuperado
de:http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2460/lib/unadsp/reader.action?ppg=24&docID=4536212&tm
=1513226045392

Unidad 3 - Implementación de controladores digitales

Recursos educativos requeridos
A continuación encontrará el conjunto de recursos educativos requeridos para la unidad 3. Examínelos
de manera que ubique la información necesaria para desarrollar actividades de la unidad.
Implementación de Controladores:

 Bolaños, Y. H. & Pineda, L. F. & Mosquera V. H (2012). Didactic system for the implementation of
digital controllers. Revista Colombiana de Tecnologías de Avanzada, Volumen 2, (P.
131).Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4971

 Bolaños, Y. H. & Pineda, L. F. & Mosquera V. H (2012). Didactic system for the implementation of
digital controllers. Revista Colombiana de Tecnologías de Avanzada, Volumen 2, (pp. 133-134).
Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4971

Diseño e Implementación de hardware del Sistema:

 Bolaños, Y. H. & Pineda, L. F. & Mosquera V. H (2012). Didactic system for the implementation of
digital controllers. Revista Colombiana de Tecnologías de Avanzada, Volumen 2, (P. 128).
Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4971

Simulación de sistemas de control:

 Ñeco García, Ramón P., Reinoso García, Oscar, and García Aracil, Nicolás.Apuntes de sistemas de
control. Alicante, ES: ECU, 2013. ProQuest ebrary. (pp. 203-211). Recuperado
dehttp://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=226&docID=10740996&t
m=1501271524084
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Algoritmo de programación en microcontrolador:

Barrera, C. E. & Soria, L. R. (2010) Congreso Anual de la Asociación de México de Control
Automático. Puerto Vallarta, Jalisco, México. Diseño e Implementación de Controladores Digitales
Basados en Procesadores Digitales De Señales. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4994
Ruge, I. A. (2015). Método básico para implementar un controlador digital pid en un
microcontroladorpic para desarrollo de aplicaciones a bajo costo. Editorial Pearson Education. Prentice
Hall. Tercera Edición. Capítulo I. (pp. 1-13). México, 1998. Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/4993

 García, J. & Rodríguez, J. & Vidal, J. (2005). Aprenda Matlab 7.0 como si estuviera en primero.
Diciembre 2005. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4988

OVI Unidad III - Simulación en Matlab de una rampa unitaria:

El Objeto virtual de Información, titulado Simulación en Matlab de una rampa unitaria, tiene como
objetivo orientar al estudiante en la programación básica en Matlab y el análisis de funciones de
transferencia.
Bustos, J. (2017). Simulación en Matlab de una rampa unitaria. [OVI]. Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/14140
Recursos educativos adicionales para el curso:
Las referencias bibliográficas complementarias sirven para ampliar la información relacionada con el
tema de la unidad y puede ser consultado por el estudiante cuando así lo requiera, especialmente, para
complementar información que le permita desarrollar las diferentes actividades propuestas por esta
unidad.
Unidad 3:
Ávalos, A. G., Montúfar, N. M. A., & Ortiz, H. F. E. (2010). Teoría de control, ajuste de controladores
industriales. (P. 75). Recuperado
de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2460/lib/unadsp/reader.action?ppg=76&docID=3187638&tm=15
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