PRETAREA-ACTIVIDAD DE PRESABERES

PRESENTADO POR
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CC *****

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TUTOR

UNIVERSIDAD ****
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CONTROL ANALOGO
BOGOTA
2019
 INTRODUCCION

El siguiente trabajo contiene una serie de ejercicios donde se retoman los conceptos vistos en
cursos anteriores tales como, ecuaciones diferenciales, sistemas dinámicos, señales y
sistemas.

De igual manera se plasma el desarrollo de los ejercicios, dando las respuestas a cada uno de
los interrogantes de la guía de actividades para dar la correcta culminación y repaso de la
pretarea-presaberes.
ACTIVIDADES A DESARROLLAR

1. Defina con sus propias palabras, a partir de lo visto en cursos anteriores, los siguientes
conceptos:
 Ecuación diferencial de un sistema
Conjunto de una o más ecuaciones que aparecen una o más funciones incógnita, pero todas
ellas dependen de una sola variable independiente. Según el tipo de ecuaciones diferenciales
puede obtener un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias o derivadas parciales.

 Función de transferencia
Modelo matemático que a través de un cociente relaciona la respuesta de un sistema (señal de
salida) con una señal de entrada o excitación (también moderada). La función de transferencia
es una herramienta muy importante que nos permite analizar cómo se comporta un
determinado proceso, bien sea industrial o académico, a medida que el tiempo va pasando.

 Polos y ceros de un sistema

Ceros: Valores para Z donde el numerador de la función de transferencia es igual a cero.
Las frecuencias complejas que hacen que la ganancia de la función de transferencia del filtro
sean cero.
Polos: Valores para Z donde el denominador de la función de transferencia es igual a cero.
Las frecuencias complejas que hacen que la ganancia de la función de transferencia del filtro
sean infinitas.
 Controlabilidad y observabilidad de un sistema
Son conceptos que juegan un papel importante en los aspectos teórico y práctico, del control
moderno. Las condiciones sobre controlabilidad y observabilidad gobiernan la existencia de
una solución de un problema de control óptimo.

2. Encontrar la función de transferencia Vo(s)/Vi(s) del siguiente circuito mixto RLC.

Recuerde que debe encontrar las ecuaciones diferenciales del modelo no lineal y luego
linealizarlo para poder hallar dicha función.
Definición de variables:

i C ( t )= X 2 (t)

Malla 1: R y C están en paralelo

e C =e R
1 1
e C= ∫ i R dt = ∫ iC dt
C 2

Se Aplica la derivada

d eC
=d ¿ ¿
dt

d eC 1
= i (1)
dt 2 C

Malla 2: Fuente, C y R1

e C +e R 1−e ( t )=0

e C +e R 1=e ( t )

R1 y L están en paralelo, el Voltaje seria el mismo.

e C +e R 1=e(t )

di L di L
e L =L =3
dt dt

di L
e C +3 =e (t)
dt

di L
3 =e ( t )−e C
dt

di L e (t ) e C
= − (2)
dt 3 3

Malla 3: R1 y L, los elementos están en paralelo, el Voltaje es el mismo.

e L =e R 1
 di L di L
e L =L =3
dt dt

e R 1 =i R 1∗R 1=i R 1∗1 Ω=i R 1

Para determinar el valor de i Cse utiliza la ecuación de corrientes en el nodo A:

i R +i C =i R 1+ i L

Reemplazando las corrientes que se tienen:

1 3 di L
e c +i C =3 +i
8 dt L

Se despeja i C:

di L 1 3
i C =3 +i L − ec
dt 8

Se reemplaza i C en la (1)

d eC 1 1 di L 1 3
= i C = (3 +i L− e c ) (3)
dt 2 2 dt 6

di L
Se reemplaza en la ecuación 3
dt

d eC 1 e ( t ) eC 1 3
= (3 ( − )+i L − e c )
dt 2 3 3 8

d eC 1 3 e ( t ) 3 eC 1 3
= ( − + iL− e c)
dt 2 3 3 6

d eC 1 1 3
= (e ( t )−e C + i L − e c )
dt 2 6

d eC e (t) eC i L 1 3
= − + − eC
dt 2 2 2 12

Ecuaciones diferenciales del sistema:

d eC e (t) eC i L 1 3
= − + − eC
dt 2 2 2 12

d i L e(t) eC
= −
dt 2 2

Ecuaciones diferenciales Linealizadas:

−1 3
e
16 C

Se halla la derivada de este elemento y se evalúa en e C =0

−1 3
d( e )
12 C −3 3
= e
dt 12 C

Evaluando en e C =0

−1 3
d( e )
12 C −3
= ¿
dt 12

deC e (t) e C i L
= − +
dt 2 2 2

di L e (t ) e C
= −
dt 3 3

Se utiliza transformada de Laplace

V c ( t )=V c ( s )

i L ( t )=i L ( s )

v L ( t )=v L ( s )=Y ( s )

v ( t )=v ( s ) =U (s )

Entonces ecuación 1:

dv c ( t )
=s∗V c ( s )
dt

di L (t)
=s∗i L ( s )
dt

El voltaje en la bobina es el siguiente:

di L (t)
v L ( t )=L
dt

v L ( s )=3∗s∗i L ( s )

v L ( s )=Y (s)

Entonces:
dv c (t) v ( t ) v c ( t ) i L ( t )
= − +
dt 2 2 2

v ( s ) v c ( s ) iL ( s )
s∗V c ( s ) = − + (3 )
2 2 2

Entonces ecuación 2:

di L (t)
=s∗i L ( s )
dt

d i L (t) v ( t ) v c ( t )
= −
dt 3 3

v ( s) vc ( s )
s∗i L (s)= − ( 4)
3 3

Entonces ecuación 4:

En las ecuaciones 3 y 4 se tiene estas incógnitas U ( s ) ,Y ( s ) , i L ( s ) y v c ( s )

Se halla v c ( s ) e i L ( s ) ,

v ( s) vc ( s )
s∗i L (s)= −
3 3

3∗s∗i L ( s)=v ( s ) −v c ( s )

v L ( s )=v ( s )−v c ( s ) (5)

Entonces ecuación 3 tenemos que:

v ( s ) v c ( s ) iL ( s )
s∗V c ( s ) = − +
2 2 2

vc ( s ) v ( s) i L ( s )
s∗V c ( s ) + = +
2 2 2

2∗s∗V c ( s ) + v c ( s ) v ( s ) +i L ( s )
=
2 2

2∗s∗V c ( s )+ v c ( s )=v ( s ) +i L ( s )

v c ( s ) (2 s +1)=v ( s ) +i L ( s )
 v ( s ) +i L ( s )
v c ( s )= (6)
2 s+ 1

Se reemplaza la ecuación 6 en 5 y se tiene que:

v L ( s )=v ( s )−v c ( s )

v ( s )+ i L ( s )
v L ( s )=v ( s )−
2 s+1

Se cancelan términos iguales

2 s∗v ( s )+ v ( s )−v ( s )−i L ( s )

v L ( s )=
2 s +1

2 s∗v ( s )−i L ( s )
v L ( s )=
2 s+1

2 s∗v L ( s ) + v L ( s ) =2 s∗v ( s )−i L ( s )

Se convierte i L ( s ) a la forma de v L ( s ),

Se multiplica la ecuación por 3 s:

3 s ( 2 s∗v L ( s ) + v L ( s ) ) =3 s ( 2 s∗v ( s )−i L ( s ) )

6 s2∗v L ( s )+ 3 s∗v L ( s )=6 s 2∗v ( s )−3 s∗i L ( s )

6 s2∗v L ( s )+ 3 s∗v L ( s )=6 s 2∗v ( s )−v L ( s )

Se organiza la ecuación quedando de la siguiente forma:

6 s2∗v L ( s )+ 3 s∗v L ( s ) + v L ( s )=6 s 2∗v ( s )

v L ( s ) ( 6 s 2 +3 s +1 )=6 s2∗v ( s )

Pasando los términos a:

U ( s) y Y ( s)

Y ( s ) ( 6 s 2+ 3 s+1 )

¿ 6 s2∗U ( s )
Entonces tenemos la ecuación de transferencia

Y (s)
G ( s )=
U (s)

6 s2
G ( s )=
6 s 2+ 3 s+ 1

Ecuación para diagrama de bloques

G
FT =
1+GH

G 6 s2
= 2
1+ GH 6 s + 3 s+ 1

6 s2 6 s2
2
= 2
1+(6 s ) H 6 s +3 s+ 1

1 1
2
= 2
1+ ( 6 s ) H 6 s +3 s +1

Despejamos H, y tenemos:

1+ ( 6 s2 ) H=6 s2 +3 s+1

( 6 s2 ) H=6 s2 +3 s

6 s2 +3 s s ( 6 s+3 )
H= =
6 s2 s (6 s )

Ecuación para diagrama de bloques

2 s +1
H=
2s
3. Hallar la ubicación de los polos y ceros de cada uno de los siguientes sistemas y luego,
usando software de simulación, graficar un mapa de polos y ceros:

2
a ¿ G 1 ( S )= 2
s + 4 s+9

Ceros→No hay ceros

Polos→ s 2+ 4 s+ 9=0

16−4.1 .9
S=−4 ± √
2.1

S=−4 ± √
−20
2

S1=−2+ 2.23 j

S1=−2−2.23 j
 2 s +5
b ¿ G 1 ( S )= 3
3 s −5 s+ 2

Ceros→ 2 s+5=0

−5
s=
2

Polos→ s=3 s 3−5 s+2=0

 ( s +2 ) ( s−3)
c ¿ G3 ( S ) =
s( s 2+10 s+25)

Polos→ s=−2 s=3

Ceros→ s23 +10 s 2+ 25 s

 1
d ¿ G 4 ( S )=
s +3

Ceros→No hay ceros

Polos→ s=−3
4. Encontrar el diagrama de bloques equivalente Y(s)/E(s) del siguiente sistema:

Se realiza el producto de cada bloque que se encuentran en serie y el de la retroalimentación

que está en paralelo queda dividiendo sumandole 1.

a2 k a2 . k
.
Y (s) a1+ a2 s (a ¿ ¿1+ a2) s
FT = = = →¿
E (S) a1 .bs a1 .bs
1+ 1+
(a1 +a 2)(bs +k ) (a 1+ a2)(bs+k )

a2 . k
(a ¿ ¿ 1+a2 )s
¿
[(a1 +a 2) ( bs+ k ) ]+( a1 . bs)
(a1 + a2)(bs +k )

( a¿¿ 2 k)[(a1 +a2 )(bs+ k )]

→ ¿
(a ¿ ¿ 1 s+ a2 s)[( a1 +a2 ) ( bs +k )]+(a 1 . bs)=¿ ¿

(a¿¿ 2 k ) [ ( a1 +a2 ) ( bs + k) ]
E (S ) ¿
→ ( a1 s +a2 s ) ¿ ¿
 CONCLUSIONES

 Mediante la documentación de los conceptos, se logro aclarar dudas y volver a

retomar la descripción correcta de lo solicitado.

 Al analizar el circuito RLC, se obtuvo la función de transferencia y las ecuaciones

diferenciales de forma no lineal y lineal, siguiendo cada uno de los pasos y
reemplazando en cada una de las ecuaciones de la manera correcta.

 Por medio de la ubicación de polos y ceros se encontró la función de transferencia de

cada uno de los ejercicioS y además se pudo comprobar el resultado por medio del
Software Matlab.
 BIBLIOGRAFIA

Suarez, M. (2018) Monografias. Introducción a las ecuaciones diferenciales. Recuperado de:

https://www.monografias.com/trabajos97/introduccion-ecuaciones-diferenciales-teoria-y-
ejemplos-resueltos/introduccion-ecuaciones-diferenciales-teoria-y-ejemplos-resueltos.shtml

Pérez, J. (2013) Polos, ceros y estabilidad. Teoría de control. Ciudad Juarez. Lidia Anai
Pereyra-98772

Obando, L (2018) Diagrama de Bloques. Ingeniería de control. Dademuchconnection.

https://dademuchconnection.wordpress.com/2018/02/10/diagrama-de-bloques-ingenieria-
de-control/