UNIVERSIDAD ANDINA DEL CUSCO

Departamento Académico de Matemática, Física, Química y Estadística

ESCUELA PROFESIONAL de INGENIERÍA de SISTEMAS

Cálculo II
TEMA : VECTORES DE FRENET y PLANOS DE MOVIMIENTO

1. Objetivos de la práctica
Al nalizar la práctica el estudiante:
a. Determinará y tracará correctamente los vectores unitarios tangente, normal y binormal.
b. Determinar los planos osculador, normal y recticante.
c. Animar al circulo osculador y los componentes tangencial y normal de la aceleración.

2. Práctica de laboratorio
2.1. Vectores de Frenet

Para la función vectorial f (t) = (fx (t), fy (t), fz (t)), t ∈ [a, b] los vectores de Frenet se determinan por:
1. El vector tangente unitario:
f 0 (t)
T (t) =
kf 0 (t)k
2. El vector binormal unitario:
f 0 (t) × f 00 (t)
B(t) =
kf 0 (t) × f 00 (t)k
3. El vector normal unitario:
[f 0 (t) × f 00 (t)] × f 0 (t)
N (t) =
k[f 0 (t) × f 00 (t)] × f 0 (t)k
Sea la función vectorial f (t) = (t cos t, t sin t, t), t ∈ [0, 4π], para obtener sus respectivos vectores de movi-
miento:
1. f (t), t ∈ [0, 4π]

f: Curva(t*sin(t), t*cos(t), t, t, 0,2*pi)

2. Obtenemos las derivadas

fp: Derivada(f)
fs: Derivada(fp)

3. Determinamos un punto sobre la curva asociada a un deslizador

t: Deslizador(0, 4*pi, 0.1, 1, 200)

P: f(t)

4. Determinamos los vectores unitarios T (t), B(t), N (t)

T: VectorUnitario(fp(t))
B: VectorUnitario(ProductoVectorial(fp(t), fs(t)))
N: ProductoVectorial(B, T)

5. Localizamos los vectores T, N, B sobre el punto P

Vector(P, P + T)
Vector(P, P + N)
Vector(P, P + B)
Cálculo II Vectores de Frenet

Figura 1: Los vectores unitarios T (t), N (t) y B(t)

2.2. Planos del triedro movil

sea f : [a, b] → R3 una curva regular. Si f (t0 ) = (x0 , y0 , z0 ) tenemos:

1. El plano osculador es paralelo a los vectores T (t0 ) y N (t0 )
PO : [(x, y, z) − (x0 , y0 , z0 )] · B(t0 ) = 0

2. El plano normal es paralelo a los vectores N (t0 ) y B(t0 )

PN : [(x, y, z) − (x0 , y0 , z0 )] · T (t0 ) = 0

3. El plano recticante es paralelo a los vectores T (t0 ) y B(t0 )

PR : [(x, y, z) − (x0 , y0 , z0 )] · N (t0 ) = 0

Gracar los planos osculador, recticante y normal a la curva f (t) = (t2 + 1, 8t, t2 − 3) en el punto
f (1).
1. Denimos f (t), f 0 (t) y f 00 (t)

f: Curva(t^2 + 1 , 8*t , t^2 - 3, t, -1, 3)

fp: Derivada(f)
fs: Derivada(fp)

2. Determinamos vectores paralelos a los vectores unitarios

to = 1
T : fp(to)
B : ProductoVectorial(fp(to), fs(to))
N : ProductoVectorial(B, T)

3. Gracamos el plano osculador, normal y recticante:

Po: PlanoPerpendicular(f(to), Vector(B))

Pn: PlanoPerpendicular(f(to), Vector(T))
Pr: PlanoPerpendicular(f(to), Vector(N))

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Cálculo II Vectores de Frenet

Resultando:
Po : x − z = 4
Pn : x + 4y + z = 32
Pr : 2x − y + 2z = −8

4. Añadimos los vectores unitarios

t: Vector(f(to), f(to) + VectorUnitario(T))

n: Vector(f(to), f(to) + VectorUnitario(N))
b: Vector(f(to), f(to) + VectorUnitario(B))

Figura 2: Los planos Po , Pn , Pr y los vectores unitarios T, N, B

2.3. Circulo osculador

Si una curva es parametrizada por α(t), el círculo osculador es la circunferencia que tiene como radio de
1
curvatura ρ(t) = y se encuentra sobre la recta normal y el plano osculador:
κ(t)

C(t) = α(t) + ρ(t)N (t)

Donde:
kα0 (t) × α00 (t)k
κ(t) = 3
kα0 (t)k
La circunferencia osculadora tiene la forma paramétrica:
Co : (ρ cos θ, ρ sin θ), θ ∈ [0, 2π]

.
Esta circunferencia debe ser trazada sobre el plano osculador para lo cual sus coordenadas deben ser tras-
ladadas a C(t) y posteriormente rotadas según los vectores unitarios, la componente horizontal sobre N y la
vertical sobre T.

Luis Alberto Vargas Añamaco 3

Cálculo II Vectores de Frenet

Determinar la animación del circulo osculador correspondiente a la curva:

C : f (t) = ((cos 5t + 2) cos 2t, (cos 5t + 2) sen 2t, − sen 5t), t ∈ [0, 2π]

1. Determinar la curva y sus derivadas:

f: Curva((cos(5t) + 2) cos(2t), (cos(5t) + 2) sen(2t), -sen(5t), t, 0, 2*pi)

fp: Derivada(f)
fs: Derivada(fp)

2. Determinamos el punto para un valor de t

t: Deslizador(0, 2*pi, 0.02, 1, 200 )

P: f(t)

3. Determinamos la curvatura para un t

kp: Longitud(ProductoVectorial(fp(t), fs(t)) ) / Longitud(fp(t))^3

4. Determinamos el vector tangente y normal unitario

T: VectorUnitario(fp(t))
N: VectorUnitario(ProductoVectorial(ProductoVectorial(fp(t), fs(t)), fp(t)))

5. Determinamos el centro de curvatura Ck

Ck: P + 1/kp*N

6. Denimos el círculo osculador: Co : Ck + ρ cos(θ)N + ρ sin(θ)T, θ ∈ [0, 2π]

Co: Curva( x(Ck) + 1/kp*cos(s)*x(N) + 1/kp*sin(s)*x(T),

y(Ck) + 1/kp*cos(s)*y(N) + 1/kp*sin(s)*y(T),
z(Ck) + 1/kp*cos(s)*z(N) + 1/kp*sin(s)*z(T), s, 0 , 2*pi)

Figura 3: Círculo osculador

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Cálculo II Vectores de Frenet

2.4. Componentes de la aceleración

Si una partícula se mueve sobre una curva parametrizada por α(t) el vector velocidad es v = α0 (t) y el vector
aceleración a = aT T + aN N, con:
α0 (t) · α00 (t) kα0 (t) × α00 (t)k
aT = aN =
kα0 (t)k kα0 (t)k

Determinar las componentes tangencial y normal de la aceleración, si una partícula se meve sobre
la curva f (t) = (t sen t, cos t, sen t), t ∈ [0, 2π]
1. Determinar la curva y sus derivadas:

f: Curva(t*sen(t), cos(t), sen(t), t, 0, 2*pi)

fp: Derivada(f)
fs: Derivada(fp)

2. Determinamos el punto de evaluación

t: Deslizador(0, 2*pi, 0.01, 1, 200)

P: f(t)

3. Determinamos la componentes tangencial y normal de la aceleración

aT: ProductoEscalar(fp(t), fs(t))/Longitud(fp(t))

aN: Longitud(ProductoVectorial(fp(t), fs(t)))/Longitud(fp(t))

4. Determinamos los vectores tangente y normal unitario

T: VectorUnitario(fp(t))
N: VectorUnitario(ProductoVectorial(ProductoVectorial(fp(t), fs(t)), fp(t)))

5. Ubicamos los vectores aceleración tangencial y normal en el punto P

aTv: Vector(P, P + aT*T)

aNv: Vector(P, P + aN*N)

6. Adicionalmente ubicamos los vectores aceleración y velocidad en P

aa: Vector(P, P + fs(t))

vv: Vector(P, P + fp(t))

Figura 4: Vectores de movimiento

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Cálculo II Vectores de Frenet

3. Cuestionario

C : f (t) = ((cos kt + m) cos nt, (cos kt + m) sin nt, − sin kt), t ∈ [0, 2π]

1. Graque los vectores T, N, B .

2. Graque los planos P o, Pn , Pr .
3. Realice una simulación de la evolución temporal del Circulo osculador.
4. Realice una simulación de la evolución temporal del los vectores velociad y aceleración considerando
también la aceleración tangencial y normal.
Las constantes m, n, k y t serán asignados individualmente.

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