M12_BROO1397_11_SE_C11.

qxd 8/12/11 12:42 Página 575

11.6 Robótica 575

figuraciones estables. Si inicializamos la red con al menos cuatro neuronas

adyacentes del perímetro en su estado excitado, la red derivará hacia la segunda
configuración estable. Por tanto, podemos decir que la red asocia la primera de
las configuraciones estables con aquellos patrones iniciales en los que su neu-
rona central y menos de tres de sus neuronas perimetrales están excitadas,
mientras que asocia la segunda configuración estable con aquellos patrones ini-
ciales en los que hay cuatro o más de las neuronas perimetrales excitadas. En
resumen, la red representa una memoria asociativa de carácter elemental.

Cuestiones y ejercicios

1. ¿Cuál será la salida de la siguiente neurona cuando sus dos entradas

sean iguales a 1? ¿Y qué pasa con los patrones de entrada 0, 0; 0, 1; y
1, 0?
1

0,5
–1

2. Ajuste los pesos y el valor umbral de la siguiente neurona para que su

salida sea 1 si y solo si al menos dos de sus entradas son iguales a 1.
___

___
___
___

3. Identifique un problema que puede surgir a la hora de entrenar una red

neuronal artificial.
4. ¿Hacia qué configuración estable derivará la red de la Figura 11.22 si
se inicializa con todas sus neuronas inhibidas?

11.6 Robótica
La robótica es el estudio de los agentes físicos autónomos que se comportan
de manera inteligente. Al igual que sucede con cualquier otro agente, los
robots deben ser capaces de percibir, razonar y actuar dentro de su entorno.
Las investigaciones en robótica abarcan, por tanto, todas las áreas de la inte-
ligencia artificial, además de utilizar intensamente los resultados de la inge-
niería mecánica y eléctrica.
Para interactuar con el mundo, los robots necesitan mecanismos para
manipular los objetos y para desplazarse. En los primeros días de la robótica,
el campo estaba estrechamente relacionado con el desarrollo de manipula-
dores, que muy a menudo eran brazos mecánicos con codos, muñecas y
M12_BROO1397_11_SE_C11.qxd 8/12/11 12:42 Página 576

576 Capítulo 11 Inteligencia artificial

manos o herramientas. La investigación no trataba solo de determinar cómo

podían maniobrarse esos dispositivos, sino que también intentaba ver cómo
podía mantenerse y aplicarse el conocimiento acerca de su posición y de su
orientación. (Los seres humanos somos capaces de cerrar los ojos y seguir
tocándonos la nariz con el dedo, porque nuestro cerebro mantiene un registro
de dónde se encuentran nuestros dedos y nuestra nariz.) Con el tiempo, los bra-
zos de robot se han hecho mucho más sofisticados, hasta el punto de que, con
un cierto sentido del tacto basado en la realimentación dinámica, pueden
manejar huevos o tazas de papel sin ningún problema.
Recientemente, el desarrollo de computadoras más rápidas y ligeras ha
dado un impulso a las investigaciones en el campo de los robots móviles que
pueden desplazarse. Conseguir esta movilidad ha conducido a una gran abun-
dancia de diseños creativos. Los investigadores en el campo de la locomoción de
los robots han desarrollado robots que nadan como los peces, que vuelan como
las libélulas, que saltan como los saltamontes y que reptan como las serpientes.
Los robots con ruedas son muy populares ya que son relativamente fáciles
de diseñar y de construir, pero están limitados en cuanto al tipo de terreno por
el que se pueden desplazar. Sobreponerse a estas restricciones, utilizando com-
binaciones de ruedas o cadenas para subir escaleras o para moverse por terre-
nos rocosos es el objetivo de muchas de las investigaciones actuales. Por
ejemplo, los exploradores marcianos de la NASA utilizan ruedas especialmente
diseñadas para moverse por suelo rocoso.
Los robots con piernas ofrecen una mayor movilidad, pero son bastante
más complejos. Por ejemplo, los robots con dos patas diseñados para caminar
como los seres humanos, deben constantemente monitorizar y ajustar su posi-
ción para mantener el equilibrio, ya que de lo contrario se caen. Sin embargo,
dichas dificultades pueden ser resueltas como ilustra el robot humanoide de
dos piernas, denominado Asimo, desarrollado por Honda, que puede subir
escaleras e incluso correr.
A pesar de los grandes avances en el campo de los manipuladores y de la
locomoción, la mayoría de los robots todavía no son muy autónomos. Los bra-

Robots que han hecho historia

a. El robot “Boss” de Tartan Racing, ganador del Urban Challenge (desafío urbano), un con-
curso patrocinado por DARPA, en el que los vehículos tienen que conducir por sí mismos en
un entorno urbano (© DARPA). b. Uno de los exploradores de la NASA, un robot geólogo que
explora la superficie de Marte (Cortesía de NASA/JPL-Caltech).
a. b.
M12_BROO1397_11_SE_C11.qxd 8/12/11 12:42 Página 577

11.6 Robótica 577

zos robóticos industriales están, normalmente, rígidamente programados para

cada tarea y trabajan sin sensores, suponiendo que los componentes se les
entregarán en posiciones exactas. Otros robots móviles, como los exploradores
marcianos de la NASA y los vehículos aéreos no tripulados de carácter militar
dependen de los operadores humanos en lo que a inteligencia se refiere.
Sobreponerse a esta dependencia de los seres humanos es uno de los prin-
cipales objetivos de las investigaciones actuales. Una de las cuestiones que se
plantean trata con lo que un robot autónomo necesita conocer acerca de su
entorno y con el grado de antelación con el que necesita planificar sus accio-
nes. Un enfoque consiste en construir robots que mantengan registros detalla-
dos de sus entornos, que contengan un inventario de objetos junto con sus
posiciones con el que desarrollar planes de acción precisos. Las investigaciones
en esta dirección dependen en gran medida del progreso que se realice en el
campo de la representación y almacenamiento del conocimiento, así como del
desarrollo de técnicas mejoradas de razonamiento y de desarrollo de planes.
Un enfoque alternativo consiste en desarrollar robots reactivos que, en
lugar de mantener registros complejos e invertir un gran esfuerzo en construir
planes de acción detallados, simplemente aplican reglas sencillas de interac-
ción con el mundo para guiar su comportamiento en cada momento. Los
defensores de la robótica reactiva argumentan que a la hora de planificar un
viaje largo en un vehículo, los seres humanos no hacen planes detallados de
antemano en los que se contemplen todas las alternativas. En lugar de ello,
simplemente seleccionan las carreteras principales, dejando para luego deta-
lles tales como dónde comer, qué salidas tomar y cómo reaccionar en el caso
de encontrarse con un desvío. De la misma forma, un robot reactivo que nece-
site desplazarse por un pasillo atestado o que necesite ir de un edificio a otro
no tiene por qué desarrollar de antemano un plan enormemente detallado,
sino que simplemente tiene que aplicar una serie de reglas sencillas para evi-
tar cada obstáculo a medida que se lo encuentra. Este es el enfoque adoptado
por el robot más vendido de la historia, el robot aspiradora iRobot Roomba,
que se mueve por el suelo en modo reactivo sin preocuparse de recordar los
detalles acerca de los muebles y otros obstáculos. Después de todo, lo más pro-
bable es que la mascota de la familia no se encuentre en el mismo lugar la
siguiente vez.
Por supuesto, no es probable que ninguna solución resulte ser la óptima
para todas las situaciones posibles. Los robots verdaderamente autónomos uti-
lizarán, probablemente, múltiples niveles de razonamiento y de planificación,
aplicando técnicas de alto nivel para establecer y conseguir los objetivos prin-
cipales y sistemas reactivos de bajo nivel para lograr los subobjetivos secunda-
rios. Un ejemplo de este tipo de razonamiento multinivel lo podemos
encontrar en el concurso Robocup, un concurso internacional de equipos de
fútbol robóticos, que sirve como foro para las investigaciones tendentes a desa-
rrollar equipos de robots que puedan jugar mejor que los equipos profesionales
formados por seres humanos en el año 2050. Aquí, el énfasis no está solo en
construir robots móviles que puedan “patear” un balón, sino en diseñar un
equipo de robots que puedan cooperar unos con otros con el fin de conseguir
un objetivo común. Estos robots no solo tienen que desplazarse y razonar
acerca de sus acciones, sino que también tienen que razonar acerca de las
acciones de sus compañeros y de sus oponentes.
M12_BROO1397_11_SE_C11.qxd 8/12/11 12:42 Página 578

578 Capítulo 11 Inteligencia artificial

Otro ejemplo de investigación en el campo de la robótica es el subcampo

conocido como robótica evolutiva, en el que se aplican las teorías de la evolu-
ción para el desarrollo de esquemas tanto de reglas reactivas de bajo nivel como
razonamiento de alto nivel. En este subcampo nos encontramos con que la teo-
ría de la supervivencia del más adaptado se utiliza para desarrollar dispositivos
que a lo largo de múltiples generaciones adquieren sus propios medios de equi-
librio o de movilidad. Buena parte de la investigación en esta área distingue
entre el sistema de control interno de un robot (que es fundamentalmente soft-
ware) y la estructura física de su cuerpo. Por ejemplo, el sistema de control de
un robot renacuajo nadador fue transferido a un robot similar que tenía piernas.
Entonces, se aplicaron técnicas evolutivas en el sistema de control para obtener
un robot capaz de reptar. En otros casos se han aplicado técnicas evolutivas al
cuerpo físico de un robot para descubrir las posiciones óptimas de los sensores
para la realización de una tarea concreta. Otras investigaciones más complejas
tratan de encontrar formas para hacer evolucionar los sistemas de control soft-
ware de manera simultánea con las estructuras físicas del cuerpo.
Enumerar todo el conjunto de impresionantes resultados generados por las
investigaciones en el campo de la robótica sería una tarea abrumadora. Los
robots actuales están todavía lejos de esos potentes robots que se presentan en
las novelas y películas de ficción, pero se han conseguido éxitos impresionan-
tes en tareas específicas. Disponemos de robots que pueden conducir en condi-
ciones de tráfico intenso, comportarse como mascotas y guiar misiles hasta su
objetivo. Sin embargo, aunque nos alegremos de estos éxitos, es preciso obser-
var que el cariño que sentimos por un perro artificial y el increíble poder de las
armas inteligentes plantean cuestiones sociales y éticas que representan un
auténtico desafío para nuestra sociedad. Nuestro futuro será tal como nosotros
lo construyamos.

Cuestiones y ejercicios
1. ¿En qué sentido difiere la solución reactiva para fijar el comportamiento
de un robot del comportamiento más tradicional “basado en planes”?
2. ¿Podría citar algunos de los temas actuales de investigación en el campo
de la robótica?
3. ¿Podría citar dos niveles en los que se estén aplicando teorías evolutivas
para el desarrollo de robots?

11.7 Consideración de las consecuencias

Sin ninguna duda, los avances que se están realizando en el campo de la inteli-
gencia artificial ofrecen el potencial de beneficiar a la humanidad, y es fácil
verse atrapado por el entusiasmo que generan esos potenciales beneficios. Sin
embargo, también hay peligros potenciales acechando en el futuro, cuyas rami-
ficaciones podrían ser tan devastadoras como beneficiosas son sus contraparti-
das. La distinción está a menudo, simplemente, en el punto de vista de cada
uno o quizá en la posición de cada uno dentro de la sociedad, las ventajas obte-