Julian Roa-Elian Diaz

LABORATORIO #2
Diego Julián Roa & Elián Díaz Vargas.

Marzo 2020.
Universidad Santo Tomas de Aquino.

Ingeniería mecatrónica.
Automatización industrial.
Tabla de Contenidos
Resumen…………………………………………………………………………………………...1
Introducción ………………………………………………………………………………………2
Objetivos …………………………………………………………………………………….……3
Ejercicio 1 ………………………………………………………………………………………...4
Ejercicio 2 ………………………………………………………………………………...……..19
Ejercicio 3 ……………………………………………………………………………………….32
Conclusiones …………………………………………………………………………………….43
Referencias ………………………………………………………………………………………44
Lista de tablas y figuras
Tabla 1. Variables utilizadas ejercicio 1 …………………………………………………......17-18

Tabla 2. Variables utilizadas ejercicio 2 …………………………………………………….......31
Tabla 3. Variables utilizadas ejercicio 3 ………………………………………………………...42
Figura 1. Diagrama ejercicio 1……………………………………………………………………4
Figura 2. Grafcet ejercicio 1………………………………………………………………………7
Figura 3. Ladder ejercicio 1 …………………………………………………………………...8-12
Figura 4. Diagrama ejercicio 2 …………………………………………………………………..21
Figura 5. Grafcet ejercicio 2 …………………………………………………………………….24
Figura 6. Ladder ejercicio 2 ………………………………………………………………….25-27
Figura 7. Diagrama ejercicio 3 …………………………………………………………………..33
Figura 8. Grafcet ejercicio 3 …………………………………………………………………….35
Figura 9. Ladder ejercicio 3 ………………………………………………………………….36-38
Resumen
Para la realización de este laboratorio, nos basamos principalmente en los conocimientos
adquiridos durante las clases anteriores y laboratorio #1, de esta forma aplicamos cada
concepto que fue fundamental para entender el tema, ya que con estos debemos ser
capaces de crear nuestras soluciones con una metodología clara.
La ejecución del laboratorio, inició con la búsqueda de problemas que se adapten a lo
aprendido en clase para poder darles solución de manera más eficiente posible.
Durante la práctica, se ha tenido que buscar la ayuda de softwares especializados en
realizar diseño GRAFCET y ecuaciones en LADDER, los cuales fueron GRAFCET-
Studio y Logixpro. Gracias a estas se puede evidenciar el trabajo de una manera más
estética y profesional.
Introducción
El grafcet describe, basado en nociones de etapas, transiciones y decisiones, las ordenes
emitidas por un mecanismo automatizado mostrando las acciones que este realiza y la
manera en que toma sus decisiones. Gracias a la simplicidad de su estructura gráfica, la
utilización del grafcet se generaliza muy rápidamente, tanto dentro de la enseñanza como
dentro de la industria.
La mayor ventaja que se evidencia la metodología grafcet, es que no importa la
experiencia personal o profesional de la persona, en esta metodología se puede encontrar
una herramienta
Objetivos
 Afianzar los conocimientos adquiridos sobre la metodología GRAFCET y
aplicarlos para dar soluciones claras y concisas a una problemática en un entorno
de automatización, realizando ejercicios de práctica con un cierto grado de
dificultad.
 Realizar ecuaciones de LADDER que corresponden a los diagramas de flujo
presentados en GRAFCET, para tener la solución en el lenguaje con el cal
programamos el PLC, utilizando la metodología aprendida en clase de cómo hacer
esta traducción
 Conocer nuevas herramientas o softwares que nos permiten realizar los diseños
GRAFCET y LADDER de una manera profesional, para adquirir nuevos
conocimientos sobre entornos que nos puedan ayudar en un futuro, transcribiendo
los esquemas hechos en papel

Ejercicio #1
Puesto de taladrado
Una bandeja giratoria tiene tres puestos de taladro: el primero es de carga, el segundo de
taladro y el tercero es el de control y evacuación de las piezas
Un motor permite a la plataforma girar 120° para transportar cada pieza a la siguiente
etapa, este proceso tarda 5 segundos.
El puesto de control funciona de la siguiente manera: Se tiene un testeador en la parte
superior, el cual bajará a rectificar si el orificio fue hecho de la manera correcta, si no es
así, el sistema se bloquea y no se reiniciará hasta que el operario retire la pieza defectuosa
y oprima un botón que indique que esta acción fue realizada.
El sistema arranca con un botón de encendido
Figura 1. Diagrama ejercicio 1 (Adaptada) (Edicions UPC; 1998; p.80)

Diagrama en Grafcet y su respectiva explicación
El sistema empieza con su etapa inicial, la cual se activa con el First Scan de este, y en
ella se reinician los contadores que van a ser utilizados.
Al oprimir el botón de encendido (ON), encontramos un paralelismo, donde encontramos
tres posibles ciclos, ciclo de carga, ciclo de taladro, y ciclo de testear y evacuar la pieza,
pero dependiendo de las condiciones de cada uno, el sistema entrará o no en los tres al
tiempo.
Al iniciar, solo entrará en el ciclo de carga, ya que si es la primera vez que se hace, no
habrá piezas en los puestos de taladro y control.
Al ciclo de carga entra solo si el sensor SC detecta una pieza allí, al detectarla, activa el
pistón de carga hasta que el final de carrera indica que ya llegó hasta donde debía e
inmediatamente este pistón se desactiva y sería el final de este ciclo.
Al ciclo de taladro entra solo si ya se ha ejecutado el ciclo de carga por primera vez, este
ciclo se compone de dos partes, sujeción y taladro, al empezar se activa el pistón de
sujeción para que la pieza no se mueva mientras es taladrada, cuando el final de carrera
de este, SSMAS se activa, inmediatamente se acciona el taladro, cuando el final de
carrera STMAS se activa, el taladro vuelve a su posición inicial y por consiguiente
también el pistón de sujeción. Allí termina este ciclo.

Al ciclo de control, entra solo si previamente ya se había ejecutado el ciclo de taladro,
para empezar, se activa el pistón en el cual tenemos el instrumento que rectificará si el
orificio fue hecho correctamente, en caso de que este no llegue hasta la profundidad
adecuada, es decir, el final de carrera SCTMAS no se activa después de dos segundos,
significa que el orificio es defectuoso, por lo cual el sistema se bloquea hasta que el
operario retire la pieza y oprima el botón que indique que esta acción se realizó, por el
contrario, si SCTMAS fue activado antes de los dos segundos, será porque la pieza quedó
correctamente taladrada, por lo tanto el pistón de rectificación vuelve a su posición inicial
y se activa el pistón de evacuación, cada vez que se evacua, se cuenta la pieza como
buena y el sistema se desactivará al llegar a 5 piezas.
Si aún no se ha llegado a las 5 piezas, entonces la plataforma seguirá girando cada vez
que los tres ciclos del paralelismo se hayan realizado, esperando 5 segundos para volver a
empezar cada ciclo

Figura 2. Grafcet ejercicio 1 (Autores)
Ecuaciones en LADDER
Figura 3. Ladder ejercicio 1 (Autores)
Ecuaciones en lógica binaria.

E 1=( FS+ E 1 )∗ E´ 2∗ E´6∗ E´12
El estado 1, se activa con el First Scan de la máquina, manteniéndose activo hasta que se
activa el estado 2, 6 o 12.
E 2=( E 1∗ON + E 22∗T 5 SEG + E 2 )∗ E´3∗ E´ 5
El estado dos se active cuando el Sistema se encuentra en el estado 1 y se oprime el botón
de encendido, o cuando el sistema se encuentra en el estado 22 y pasan 5 segundos
después de activarse este, se mantiene activo hasta que se activa el estado 3 o 5
E 3= ( E 2∗SC + E 3 )∗ E´ 4
El estado 3 se active cuando el Sistema se encuentra en el estado 2 y el sensor SC se
activa, indicando que hay una pieza en posición inicial, activando el pistón de carga y se
desactiva cuando se activa el estado 4
E 4=( E 3∗SCMAS+ E 4 )∗E´ 5
El estado 4 se activa cuando el Sistema se encuentra en el estado 2 y el final de carrera
SCMAS se activa, indicando que la pieza ya fue cargada en la plataforma, desactivando
el pistón de carga, y se desactiva cuando se activa el estado 5
´ + E 4∗SCMENOS+ E 5 )∗ E´20
E 5= ( E 2∗CONT∗SC
El estado 5 se activa cuando el Sistema se encuentra en el estado 2, no se detecta una caja
en posición inicial y el contador CONT indica que ya es la segunda vez que se realiza el
ciclo; cuando el sistema se encuentra en el estado 4 y el final de carrera SCMENOS se
activa, indicando que el pistón de carga está en su posición inicial, y se desactiva cuando
se activa el estado 20
E 6=( E 1∗ON + E 22∗T 5 SEG+ E 6 )∗ E´7∗ E´11

El estado 6 se activa cuando el Sistema está en el estado 1 y se oprime el botón de
encendido, cuando el sistema está en el estado 22 y pasan 5 segundos después e activarse
este, y se desactiva cuando se activa el estado 7 u 11
E 7=( E 6∗CONT + E 7 )∗ E´ 8
El estado 7 se activa cuando el Sistema se encuentra en el estado 6 y el contador CONT
indica que previamente ya se ha realizado el ciclo de carga una vez, inmediatamente se
activa el pistón de sujeción y este estado se desactiva cuando se activa el estado 8
E 8=( E 7∗SSMAS+ E 8 )∗ E´9
El estado 8 se activa cuando el Sistema se encuentra en el estado 7 y el final de Carrera
SSMAS se activa, indicando que el pistón de sujeción ya está en la posición final y de
esta manera hace avanzar el taladro, se desactiva cuando se activa el estado 9
E 9=( E 8∗STMAS+ E 9 )∗E ´10
STMAS se activa, indicando que el taladro ya llegó a su posición final, de esta manera
hace retroceder al taladro y este estado se desactiva cuando el estado 10 se activa
E 10= ( E 9∗STMENOS+ E 10 )∗ E´11
STMENOS se activa indicando que el taladro llegó a su posición inicial y hace retroceder
al pistón de sujeción, se desactiva cuando se activa el estado 11
´ + E 11 )∗ E ´20
E 11=( E 10∗SSMENOS+ E 6∗CONT
El estado 11 se activa cuando el Sistema se encuentra en el estado 10 y se activa
SSMENOS indicando que el pistón de sujeción llegó a su posición inicial o cuando el

sistema se encuentra en el estado 6 y CONT indica que aún no ha pasado previamente por
el ciclo de carga, se desactiva cuando se activa el estado 20
E 12=( E 1∗ON + E 22∗T 5 SEG + E 12 )∗ E ´13∗E´19
El estado 12 se activa cuando el Sistema se encuentra en el estado 1 y se oprime el botón
de encendido o cuando el sistema se encuentra en el estado 22 y pasan 5 segundos
después de activarse este, se desactiva cuando se activa el estado 13 o 19
E 13= ( E 12∗CONT 2+ E 13 )∗ E ´14∗ E ´15
El estado 13 se activa cuando el Sistema se encuentra en el estado 12 y el CONT2 indica
que ya una pieza pasó previamente por el ciclo de taladro, y activa el pistón de testeo, se
desactiva cuando se activa el estado 14 o 15
E 14=( E 13∗SCTMAS + E 14 )∗ E´16
El estado 14 se activa cuando el Sistema se encuentra en el stado 13 y se activa
SCTMAS indicando que el testeador llegó a su posición final y ahora hace que este
pistón retroceda, se desactiva cuando se activa el estado 16
´
E 15= ( E13∗T 2 SEG∗SCTMAS + E 15 )∗ E´17
El estado 15 se activa cuando el Sistema se encuentra en el estado 13 y pasan 2 segundos
después de activarse y no se activó SCTMAS, lo que indica que el orificio quedó mal
hecho, y hace retroceder al pistón de testeo, se desactiva cuando se activa el estado 17
E 16=( E14∗SCTMENOS+ E 16 )∗E´18
SCTMENOS indicando que el testeador llegó a su posición final, y activa el pistón de
evacuación, se desactiva cuando se activa el estado 18

E 17=( E15∗SCTMENOS+ E 17 )∗E ´19
SCTMENOS indicando que el testeador llegó a su posición inicial y se bloquea allí el
sistema hasta que el operador retire la pieza, se desactiva cuando se activa el estado 19
E 18= ( E 16∗SEMAS+ E 18 )∗ E ´19
El estado 18 se activa cuando el Sistema se encuentra en el estado 16 y se activa SEMAS
indicando que el pistón de evacuación llegó a su posición final y ahora lo hace retroceder,
se desactiva cuando se activa el estado 19
´ 2+ E 19 )∗ E´20
E 19=( E 18∗SEMENOS+ E 17∗RETIRADA+ E 12∗CONT
SEMENOS indicando que el pistón de evacuación llegó a su posición inicial; cuando el
sistema se encuentra en el estado 17 y se oprime el botón de RETIRADA, que indica que
el operador retiró la pieza defectuosa; cuando el sistema se encuentra en el estado 12 y el
CONT2 indica que aún no ha pasado ninguna pieza por el ciclo de taladro. Se desactiva
cuando se activa el estado 20
E 20= ( E 5∗E 11∗E 19+ E 20 )∗ E ´21∗ E´22
El estado 20 se activa cuando el Sistema llega a los estados 5, 11 y 19, se desactiva
cuando se activa el estado 21 o 22
E 21=( E 20∗PIEZAS+ E 21 )
El estado 21 se activa cuando el Sistema está en el estado 20 y el contador PIEZAS
indica que ya se taladraron y rectificaron 5 piezas. Es el estado final y solo se desactivará
cuando el sistema se reinicie

´
E 22=( E 20∗ PIEZAS + E 22 )∗ E´2∗ E´ 6∗ E ´12
El estado 22 se activa cuando el Sistema se encuentra en el estado 20 y el Contador
PIEZAS aun no es mayor o igual a 5, se desactiva cuando se activa el estado 2, 6 o 12
Salidas:
CMAS=E 3
CMENOS=E 4
SMAS=E7
TMAS=E 8
TMENOS=E 9
SMENOS=E 10
CTMAS=13
CTMENOS=14+15
EMAS=E 16
EMENOS=E 18
ROTAR=E 22
Cada ecuación representa una etapa y la manera en que esta se active y desactiva
Tabla de variables utilizadas
Nombre Dirección Función

ON I0.0 Botón que enciende el sistema
SC I0.1 Sensor que detecta si hay una pieza en la estación de carga
SCMAS I0.2 Final de carrera que indica si salió completamente el pistón de carga
SCMENOS I0.3 Final de carrera que indica si está completamente adentro el pistón de carga
SSMAS I0.4 Final de carrera que indica si salió completamente el pistón de sujeción
SSMENOS I0.5 Final de carrera que indica si está completamente adentro el pistón de sujeción
STMAS I0.6 Final de carrera que indica si salió completamente el taladro
STMENOS I0.7 Final de carrera que indica si está completamente adentro el taladro
SCTMAS I1.0 Final de carrera que indica si salió completamente el pistón testeador
SCTMENO
S I1.1 Final de carrera que indica si está completamente adentro el pistón testeador
SEMAS I1.2 Final de carrera que indica si salió completamente el pistón de evacuación
SEMENOS I1.3 Final de carrera que indica si está completamente adentro el pistón de evacuación
RETIRADA I1.4 Botón que indica que la pieza defectuosa fue retirada del sistema
CMAS Q0.0 Bobina del pistón de carga que lo hace avanzar
CMENOS Q0.1 Bobina del pistón de carga que lo hace retroceder
SMAS Q0.2 Bobina del pistón de sujeción que lo hace avanzar
SMENOS Q0.3 Bobina del pistón de sujeción que lo hace retroceder
TMAS Q0.4 Bobina del pistón del taladro que lo hace avanzar
TMENOS Q0.5 Bobina del pistón del taladro que lo hace retroceder
CTMAS Q0.6 Bobina del pistón del testeador que lo hace avanzar
CTMENOS Q0.7 Bobina del pistón del testeador que lo hace retroceder
EMAS Q1.0 Bobina del pistón de evacuación que lo hace avanzar
EMENOS Q1.1 Bobina del pistón de evacuación que lo hace retroceder
ROTAR Q1.2 Motor que gira la mesa de trabajo
E1 M0.0 Memoria del estado 1
PIEZAS M2.6 Memoria que se activa cuando el contador CPIEZAS llega a su setpoint
CONT M2.7 Memoria que se activa cuando el contador CCONT llega a su setpoint
CONT2 M3.0 Memoria que se activa cuando el contador CCONT2 llega a su setpoint
T5SEG M3.1 Memoria que se activa cuando el temporizador TT5SEG llega a sus 5 segundos
T2SEG M3.2 Memoria que se activa cuando el temporizador TT2SEG llega a sus 2 segundos
Tabla 1. Variables utilizadas ejercicio 1 (Autores)

Ejercicio #2
Se tienen cuatro tolvas (A, B, C y D), la cuales contienen 4 productos diferentes, y 4
electroválvulas (EVA, EVB, EVC y EVD) asociadas cada una a una tolva. Se requiere
llenar la vagoneta BR1 con la mezcla 1 o la vagoneta BR2 con la mezcla 2, si el usuario
oprime m1 se hará la mezcla 1 y si oprime m2 se hará la mezcla 2; la mezcla 1 se hace si
aparte de presionar m1 el sensor SQ1 detecta que la vagoneta BR1 está en posición de
recibir los productos y la mezcla 2 se hace si aparte de presionar m2 el sensor SQ2
detecta que la vagoneta BR2 está en posición de recibir los productos.
Para llenar la vagoneta BR1 se requiere activar las electroválvulas EVA, EVB y EVC
cada una cierta cantidad de tiempo; solo puede haber un producto sobre la cinta
transportadora a la vez.
la electroválvula EVA debe estar activa durante 50 segundos para llenar la mitad de la
vagoneta con el producto de la tolva A, la electroválvula EVB debe estar activa durante
30 segundos y la electroválvula EVC debe estar activa durante 20 segundos.
Para llenar la vagoneta BR2 se requiere activar las electroválvulas EVA, EVB y EVD
cada una cierta cantidad de tiempo, solo puede haber un producto sobre la cinta
transportadora a la vez.
la electroválvula EVA debe estar activa durante 20 segundos, la electroválvula EVB
debe estar activa durante 20 segundos y la electroválvula EVD debe estar activa durante
60 segundos.
una vez transcurrido 100 segundos desde la activación de la primera electroválvula se
considera que la cantidad de los productos para la mezcla son los suficientes, luego
transcurrido este tiempo se deja activa la cinta transportadora durante 10 segundos para
garantizar que no quede material sobre la misma y transcurrido este tiempo la maquina
estará en condiciones de reposo esperando una nueva orden.
Nota: la cinta transportadora tiene dos sentidos de giro si se pulsa m1 su sentido será
hacia la derecha (TD), si se pulsa m2 su sentido será hacia la izquierda (TI). En caso de
que el paro de emergencia E sea activado todo el proceso se detiene hasta que se haya
desactivado la señal del paro de emergencia permitiendo únicamente poner en marcha la
cinta transportadora durante 10 segundos para retirar el material que quedo sobre la cinta
y llevarlo a la vagoneta que estuviera siendo llenada. (Salcedo, J. Roig, J. Marco, E.
Salvador, A ;2009; p.15)

Figura 4. Diagrama ejercicio 2 (Autores)
Diagrama en grafcet y su respectiva explicación.
El estado uno es el estado inicial o de reposo. Si un operario oprime el pulsador m1 y el
sensor SQ1 está activo y no se está presionando al mismo tiempo m2, entonces el sistema
pasará al estado 2 donde se activa la salida TD y EVA haciendo que la cinta
transportadora se mueva hacia la derecha y este cayendo producto de la tolva A en la
cinta transportadora. Si el paro de emergencia es activado el sistema va a ir al estado 6,
de lo contrario el sistema esperará 50 segundos y terminado este tiempo pasará al estado
3 donde se desactiva la salida EVA, se activa EVB haciendo que caiga producto de la
tolva B a la cinta transportadora y como TD sigue estando activo la cinta transportadora
seguirá moviéndose hacia la derecha. Si el paro de emergencia es activado el sistema va a
ir al estado 6, de lo contrario el sistema esperará 30 segundos y terminado este tiempo
pasará al estado 4 donde se desactiva la salida EVB, se activa EVC haciendo que caiga
producto de la tolva C a la cinta transportadora y como TD sigue estando activo la cinta
transportadora seguirá moviéndose hacia la derecha. Si el paro de emergencia es activado
el sistema va a ir al estado 6, de lo contrario el sistema esperará 20 segundos y terminado
este tiempo pasará al estado 5 donde se desactiva la salida EVC indicando que ya no va a
caer mas producto a la cinta transportadora y como TD sigue estando activo la cinta
transportadora seguirá moviéndose hacia la derecha durante 10 segundos si el paro de
emergencia no es activado, de lo contrario, si el paro de emergencia es activado el
sistema va a ir al estado 6. Una vez terminados los 10 segundos el sistema ira al estado de
reposo (estado 1) y esperará a que SQ1 y m1 o SQ2 y m2 estén activos para continuar
con el proceso.
Si estando en el estado inicial un operario oprime el pulsador m2 y el sensor SQ2 está
activo y no se está presionando al mismo tiempo m1, entonces el sistema pasará al estado
8 donde se activa la salida TI y EVD haciendo que la cinta transportadora se mueva hacia
la izquierda y este cayendo producto de la tolva D en la cinta transportadora. Si el paro de
emergencia es activado el sistema va a ir al estado 12, de lo contrario el sistema esperará
60 segundos y terminado este tiempo pasará al estado 9 donde se desactiva la salida
EVD, se activa EVB haciendo que caiga producto de la tolva B a la cinta transportadora y
como TI sigue estando activo la cinta transportadora seguirá moviéndose hacia la
izquierda. Si el paro de emergencia es activado el sistema va a ir al estado 12, de lo
contrario el sistema esperará 20 segundos y terminado este tiempo pasará al estado 10
donde se desactiva la salida EVB, se activa EVA haciendo que caiga producto de la tolva
A en la cinta transportadora y como TI sigue estando activo la cinta transportadora
seguirá moviéndose hacia la izquierda. Si el paro de emergencia es activado el sistema va
a ir al estado 12, de lo contrario el sistema esperará 20 segundos y terminado este tiempo
pasará al estado 11 donde se desactiva la salida EVA indicando que ya no va a caer más
producto a la cinta transportadora y como TI sigue estando activo la cinta transportadora
seguirá moviéndose hacia la izquierda durante 10 segundos si el paro de emergencia no
es activado, de lo contrario, si el paro de emergencia es activado el sistema va a ir al
estado 12. Una vez terminados los 10 segundos el sistema ira al estado de reposo (estado
1) y esperará a que SQ1 y m1 o SQ2 y m2 estén activos para continuar con el proceso.
Si durante la ejecución del proceso se activa el paro de emergencia, en el caso de que el
sistema vaya al estado 6 esperará a que la señal del paro de emergencia sea desactivada,
cuando es desactivada pasará al estado 7 activando nuevamente la salida TD (cinta
transportadora se mueve hacia la derecha) durante 10 segundos, terminado este tiempo el
sistema va a ir al estado de reposo a esperar una nueva orden para continuar con el
proceso y la cinta transportadora se detiene.

Si durante la ejecución del proceso se activa el paro de emergencia, en el caso de que el
sistema vaya al estado 12 esperará a que la señal del paro de emergencia sea desactivada,
cuando es desactivada pasará al estado 13 activando nuevamente la salida TI (cinta
transportadora se mueve hacia la izquierda) durante 10 segundos, terminado este tiempo
el sistema va a ir al estado de reposo a esperar una nueva orden para continuar con el
proceso y la cinta transportadora se detiene.
Ecuacion en LADDER
SALIDAS:
Ecuaciones en lógica binaria.
E 1=( FS+ E 5∗t 10 S∗É+ E 7∗t 10 S + E 13∗t 10 S+ E 11∗t 10 S∗É+ E 1 )∗E´2∗E´ 8
´ E 2 )∗ E´3∗ E´ 6
E 2=( E 1∗m1∗SQ 1∗ m2+
E 3= ( E 2∗t 50 S∗É+ E 3 )∗ E´ 4∗E´ 6
E 4=( E 3∗t 30 S∗ É+ E 4 )∗ E´5∗ E´ 6
´
E 5= ( E 4∗t 20 S∗É+ E 5 )∗E1
E 6=( ( E 2+ E 3+ E 4 + E 5 )∗E+ E 6 )∗E´7
E 7=( E 6∗ É + E 7 )∗ E´1
´ E 8 )∗E´12∗E´ 9
E 8=( E 1∗m 2∗SQ2∗m1+
E 9=( E 8∗t 60 S∗ É+ E 9 )∗ E ´10∗E´12
E 10= ( E 9∗t 20 S∗É+ E 10 )∗E´11∗E12

´
E 11=( E 10∗t 20 S∗ É+ E 11)∗ E´ 1
E 12=( ( E 8+ E 9+ E 10+ E 11 )∗E+ E 12 )∗ E ´13
E 13= ( E12∗É+ E 13 )∗E´ 1
SALIDAS:
TD=E 2+ E 3+ E 4+ E 5+ E 7
TI =E 8+ E 9+ E10+ E11 + E 13
EVA=E 2+ E 10
EVB=E 3+ E 9
EVC=E 4
EVD=E 8
Las “y” significan instrucciones en serie (multiplicaciones) y las “o” instrucciones en
paralelo (sumas).
Para que el estado 1 se active inicialmente se requiere de un inicio el cual es dado por FS,
el cual solo se ejecuta la primera vez que se va a utilizar el programa. A partir de la
segunda vez el estado 1 puede ser activado después de transcurridos 10 segundos en el
estado 5 a menos de que se presiones el paro de emergencia, o transcurridos 10 segundos

en el estado 7, o transcurridos 10 segundos en el estado 13, o trascurridos 10 segundos en
el estado 11 a menos de que se active el paro de emergencia, y el estado uno se desactiva
si el estado 2 o el estado 8 están activos.
El estado 2 solo se activa si el estado 1 y el pulsador m1 y el sensor SQ1 estaban activos
y si el pulsador m2 estaba inactivo. El estado 2 se desactiva si el estado 3 y el estado 6
están activos.
El estado 3 solo se activa después de transcurridos 50 segundos en el estado 2 a menos
que el paro de emergencia se active. El estado 3 se desactiva si el estado 4 y el estado 6
están activos.
están activos.
que el paro de emergencia se active. El estado 5 se desactiva si el estado 1 está activo.
El estado 6 solo se activa si estando en el estado 2, o en el estado 3, o en el estado 4, o en
el estado 5, se activó el paro de emergencia. El estado 6 se desactiva si el estado 7 está
activo.
El estado 7 solo se activa si el paro de emergencia esta desactivado. El estado 7 se
desactiva si el estado 1 está activo.
El estado 8 solo se activa si el estado 1 y el pulsador m2 y el sensor SQ2 estaban activos
y si el pulsador m1 estaba inactivo. El estado 8 se desactiva si el estado 12 y el estado 9
están activos.
están activos.
que el paro de emergencia se active. El estado 10 se desactiva si el estado 11 y el estado
12 están activos.
que el paro de emergencia se active. El estado 11 se desactiva si el estado 1 está activo.
El estado 12 solo se activa si estando en el estado 8, o en el estado 9, o en el estado 10, o
en el estado 11, se activó el paro de emergencia. El estado 12 se desactiva si el estado 13
está activo.
El estado 13 solo se activa si el paro de emergencia esta desactivado. El estado 13 se
desactiva si el estado 1 está active.

SQ1 I0.0 Determina si la vagoneta BR1 está en situación de recibir material
SQ2 I0.1 Determina si la vagoneta BR2 está en situación de recibir material
m1 I0.2 Si está pulsado m1 el sentido de la cinta transportadora será hacia la derecha
m2 I0.3 Si está pulsado m2 el sentido de la cinta transportadora será hacia la izquierda
E es el paro de emergencia y si se pulsa se detiene todo el sistema y cuando
desaparezca su señal se procede al vaciado de la cinta a la vagoneta que se
E I0.4 estaba llenando y luego se vuelve a la posición de reposo

TD Q0.0 Marcha cinta transportadora hacia la derecha
TI Q0.1 Marcha cinta transportadora hacia la izquierda
EVA Q0.2 Electroválvula que si se activa deja caer producto de la tolva A
EVB Q0.3 Electroválvula que si se activa deja caer producto de la tolva B
EVC Q0.4 Electroválvula que si se activa deja caer producto de la tolva C
EVD Q0.5 Electroválvula que si se activa deja caer producto de la tolva D


Ejercicio #3
Se pretende automatizar una planta química que dispone de dos depósitos de dosificación
Se requiere controlar un proceso para una reacción entre dos productos químicos los
cuales cuando se presione M y se active P1 y P2 en simultaneo deben entrar a sus
respectivos tanques de almacenamiento (ver figura 7), cuando el producto alcance los
sensores de nivel alto de cada tanque las electroválvulas V1 y V2 deben activarse al
tiempo para que los dos productos ingresen en el tanque de reacción. Cuando se detecte
que tanto el tanque del producto 1 como el tanque del producto 2 este vacío, se activa la
resistencia de caldeo y el agitador; se considera que la reacción termina después de una
hora. Luego de terminada la hora se activa la electroválvula V3 y de esta forma terminar
con el proceso de reacción.
Este proceso se realiza automáticamente 20 veces después de esto se va al estado de
reposo y espera a que se presione nuevamente M, es decir espera a que llegue una nueva
orden.
Nota: se considera que cuando se inicia un nuevo proceso, es decir cuando se presiona M
los tanques de almacenamiento están vacíos. Durante la reacción se van llenando en
paralelo los tanques de almacenamiento. (Salcedo, J. Roig, J. Marco, E. Salvador, A ;
2009; p.17)
Figura 7. Diagrama ejercicio 3 (Salcedo, J. Roig, J. Marco, E. Salvador, A ;2009; p.17)
Grafcet y su respectiva explicación
El estado 1 es el estado inicial o de reposo. Si un operario oprime el pulsador de puesta
en marcha (M) se activa simultáneamente tanto el estado 2 como el estado 4 y las bombas
de llenado del depósito 1 y 2 (P1 yP2) arrancan hasta que los sensores de nivel alto (S1 y
S2) de los depósitos 1 y 2 estén activos. Si el sensor s1 está activo se pasa al estado 3
donde si el depósito tres está vacío (B3 en cero) va a pasar al estado 11, en donde se va a
esperar a que la otra línea que se está ejecutando en paralelo llegue hasta ese punto para
poder avanzar, es decir, tanto el deposito uno como el dos deben estar llenos (S1 y S2 en
1). Una vez la línea que se está ejecutando en paralelo llegue al estado 12 se ejecuta la
condición de siempre verdadero y en simultaneo el estado 6 y 7 se activan dando apertura
al mismo tiempo a las válvulas de salida del depósito 1 y 2 hasta que los sensores de nivel
bajo del depósito 1 y 2 (B1 y B2) estén en cero; entonces se pasa a los estados 13 y 14,
pero en caso de que se activara primero uno de los dos estados se debe esperar a que el
otro estado se active. Una vez activos los dos estados se activa la condición de siempre
verdadero y se activa el estado 8 haciendo que se sume 1 al contador y luego sale del
estado 8 debido a otra condición de siempre verdadero. Luego se activan al tiempo el
estado 15 y el estado 16; el estado 15 permite que se vuelvan a llenar los depósitos 1 y 2
siempre y cuando el contador sea menor a 20, al entrar al estado 16 permite que se active
la resistencia de caldeo y la agitación para dar inicio a la reacción. La resistencia de
caldeo y la agitación estarán activas durante el tiempo que dura la reacción, es decir van a
estar activos durante una hora; una vez terminada la hora se pasa al estado 10 donde se
activa la apertura de la válvula de salida del depósito 3 (V3), y si el contador es menor a
20 va a regresar a los estados 2 y 4 para llenar nuevamente los depósitos 1 y 2, y/o
esperar a que se vacíe el deposito 3 para continuar con el proceso. De lo contrario, si el
contador es igual a 20 se pasa al estado 17 y espera a que el deposito 3 se vacíe para
regresar al estado 1 y esperar a que se presione nuevamente el pulsador de puesta en
marcha (M1).
Ecuación en LADDER
Ecuaciones en lógica binaria
E 1=( FS+ E 17∗ B´ 3+ E 1 )∗ E´2∗ E´ 4
E 2=( E 1∗M + E15∗[ CONT 1<20 ] + E 10∗ [ CONT 1<20 ] + E 2 )∗ E´ 3
E 3= ( E 2∗B1∗S 1+ E 3 )∗ E´11
E 4=( E 1∗M + E 15∗[ CONT 1<20 ] + E 10∗ [ CONT 1<20 ] + E 4 )∗ E´ 5
E 5= ( E 4∗B2∗S 2+ E5 )∗ E´12
E 6=( E 11∗E 12∗1+ E 6 )∗ E ´13
E 7=( E11∗E 12∗1+ E7 )∗ E ´14
E 8=( E 13∗E 14∗1+ E 8 )∗ E´15
E 9=( E 16∗[ CONT 1 ≤ 20 ] + E 9 )∗ E ´10
E 10=( E 9∗t 3600 S + E 10 )∗E´3∗E´17
E 11=( E 3∗ B´ 3+ E 11 )∗ E´ 6
´ E12 )∗E´ 7
E 12=( E 3∗B3+
E 13= ( E 6∗ S´1∗ B´1+ E 13 )∗ E´ 8
E 14=( E 7∗S´2∗B2+
´ E 14 )∗E´8
E 15= ( E 8∗1+ E 15 )∗ E´ 2
E 16=( E 8∗1+ E 16 )∗ E´ 9
E 17=( E 10∗ [ CONT 1=20 ] + E 17 )∗ E´ 1
SALIDAS
P 1=E 2
P 2=E 4
V 1=E 6
V 2=E 7
R=E 9
A=E 9
V 3=E 10
CONT 1=E 8
Las “y” significan instrucciones en serie (multiplicaciones) y las “o” instrucciones en
paralelo (sumas).
Para que el estado 1 se active inicialmente se requiere de un inicio el cual es dado por FS,
el cual solo se ejecuta la primera vez que se va a utilizar el programa. A partir de la
segunda vez el estado 1 puede ser activado si el estado 17 está activo y la lectura del
sensor B3 es cero. El estado 1 se desactiva si E2 y E4 están activos.
El estado 2 se activa si el estado 1 estaba activo y el pulsador M fue oprimido, o si el
estado 15 estaba activo y el contador es menor a 20, o si el estado 10 estaba activo y el
contador es menor a 20. El estado 2 se desactiva si el estado 3 está activo.
El estado 3 solo se activa si el estado 2 y el sensor B1 y el sensor S1 estaban activos. El
estado 3 se desactiva si E11 está activo.

El estado 4 se activa si el estado 1 estaba activo y el pulsador M fue oprimido, o si el
estado 15 estaba activo y el contador es menor a 20, o si el estado 10 estaba activo y el
contador es menor a 20. El estado 2 se desactiva si el estado 5 está activo.
El estado 5 solo se activa si el estado 4 y el sensor B2 y el sensor S2 estaban activos. El
estado 5 se desactiva si E12 está activo.
El estado 6 se activa si E11 estuvo activo y E12 estuvo activo. El estado 6 se desactiva si
E13 está activo.
E14 está activo.
E15 está activo.
El estado 9 se activa si el estado 16 estaba activo y el contador era menor a 20. El estado
9 se desactiva si el estado 10 está activo.
El estado 10 se activa si estando en el estado 9 paso una hora. El estado 10 se desactiva si
el estado 3 y el estado 17 están activos.

El estado 11 se activa si el estado 3 estaba activo y el sensor B3 estaba en cero. El estado
El estado 12 se activa si el estado 5 estaba activo y el sensor B3 estaba en cero. El estado
El estado 13 se activa si el estado 6 estaba activo y si el sensor S1 estaba en cero y si el
sensor B1 estaba en cero. El estado 13 se desactiva si el estado 8 está activo.
El estado 14 se activa si el estado 7 estaba activo y si el sensor S2 estaba en cero y si el
sensor B2 estaba en cero. El estado 14 se desactiva si el estado 8 está activo.
El estado 15 se activa si el estado 8 estaba activo. El estado 15 se desactiva si el estado 2
está activo.
El estado 16 se activa si el estado 8 estaba activo. El estado 16 se desactiva si el estado 9
está activo.
El estado 17 se activa si el estado 10 estaba activo y el contador es igual a 20. El estado

S1 I0.0 Sensor de nivel alto del depósito 1
B1 I0.1 Sensor de nivel bajo del depósito 1
S1 I0.2 Sensor de nivel alto del depósito 2
M I0.5 Pulsador de puesta en marcha

P1 Q0.0 Arranque bomba de llenado del depósito 1
P2 Q0.1 Arranque bomba de llenado del depósito 2
V1 Q0.2 Apertura de la válvula de salida del depósito 1
R Q0.5 Conexión resistencia de caldeo
A Q0.6 Conexión de agitacion


Conclusiones:
La metodología GRAFCET a diferencia del lenguaje Ladder permite entender más
fácilmente un programa para un PLC, esto debido a que mediante un diagrama se
representan las memorias, entradas, salidas y los elementos utilizados como contadores y
temporizadores.
En el GRAFCET se observan las condiciones que se deben cumplir para que se active
cada estado, lo que hace que se pueda comprender muy fácilmente cualquier programa.
Cuando se utilizan derivaciones paralelas también se puede comprender muy fácilmente
en el GRAFCET la ejecución en paralelo, igualmente cuando se utilizan sincronizaciones
es muy fácil entenderlas y al traducirlas a lenguaje ladder permite que se entienda más
fácilmente que memorias deben estar activadas para que pase a otro estado del proceso.
Las herramientas utilizadas para la realización del laboratorio (Grafcet-Studio y
Logixpro) fueron adecuadas para facilitarnos la realización de cada uno de los ejercicios
Referencias
Edicions UPC (1998) El grafcet, prácticas y aplicaciones. Recuperado el 25 de Marzo de

2020 de la fuente: https://es.slideshare.net/jalopezfrias/62999778-
elgrafcetpracticayaplicaciones
Salcedo, J. Roig, J. Marco, E. Salvador, A (2009). Problemas de sistemas automáticos

aplicación en organización industrial. Recuperado el 25 de Marzo de 2020 de la fuente:
https://www.slideshare.net/cbenitogarcia/360847567-libroejerciciosresueltosgrafcetpdf

Julian Roa-Elian Diaz

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LABORATORIO #2

Diego Julián Roa & Elián Díaz Vargas.

Universidad Santo Tomas de Aquino.

Tabla 1. Variables utilizadas ejercicio 1 …………………………………………………......17-18

Para la realización de este laboratorio, nos basamos principalmente en los conocimientos

capaces de crear nuestras soluciones con una metodología clara.

La ejecución del laboratorio, inició con la búsqueda de problemas que se adapten a lo

Durante la práctica, se ha tenido que buscar la ayuda de softwares especializados en

realizar diseño GRAFCET y ecuaciones en LADDER, los cuales fueron GRAFCET-

El grafcet describe, basado en nociones de etapas, transiciones y decisiones, las ordenes

manera en que toma sus decisiones. Gracias a la simplicidad de su estructura gráfica, la

La mayor ventaja que se evidencia la metodología grafcet, es que no importa la

experiencia personal o profesional de la persona, en esta metodología se puede encontrar

 Afianzar los conocimientos adquiridos sobre la metodología GRAFCET y

aplicarlos para dar soluciones claras y concisas a una problemática en un entorno

de automatización, realizando ejercicios de práctica con un cierto grado de

 Realizar ecuaciones de LADDER que corresponden a los diagramas de flujo

presentados en GRAFCET, para tener la solución en el lenguaje con el cal

programamos el PLC, utilizando la metodología aprendida en clase de cómo hacer

GRAFCET y LADDER de una manera profesional, para adquirir nuevos

conocimientos sobre entornos que nos puedan ayudar en un futuro, transcribiendo

los esquemas hechos en papel

taladro y el tercero es el de control y evacuación de las piezas

etapa, este proceso tarda 5 segundos.

El puesto de control funciona de la siguiente manera: Se tiene un testeador en la parte

superior, el cual bajará a rectificar si el orificio fue hecho de la manera correcta, si no es

y oprima un botón que indique que esta acción fue realizada.

El sistema arranca con un botón de encendido

Figura 1. Diagrama ejercicio 1 (Adaptada) (Edicions UPC; 1998; p.80)

ella se reinician los contadores que van a ser utilizados.

Al oprimir el botón de encendido (ON), encontramos un paralelismo, donde encontramos

habrá piezas en los puestos de taladro y control.

inmediatamente este pistón se desactiva y sería el final de este ciclo.

ciclo se compone de dos partes, sujeción y taladro, al empezar se activa el pistón de

de este, SSMAS se activa, inmediatamente se acciona el taladro, cuando el final de

carrera STMAS se activa, el taladro vuelve a su posición inicial y por consiguiente

también el pistón de sujeción. Allí termina este ciclo.

para empezar, se activa el pistón en el cual tenemos el instrumento que rectificará si el

adecuada, es decir, el final de carrera SCTMAS no se activa después de dos segundos,

correctamente taladrada, por lo tanto el pistón de rectificación vuelve a su posición inicial

buena y el sistema se desactivará al llegar a 5 piezas.

empezar cada ciclo

Ecuaciones en lógica binaria.

activa el estado 2, 6 o 12.

E 2=( E 1∗ON + E 22∗T 5 SEG + E 2 )∗ E´3∗ E´ 5

El estado dos se active cuando el Sistema se encuentra en el estado 1 y se oprime el botón

de encendido, o cuando el sistema se encuentra en el estado 22 y pasan 5 segundos

después de activarse este, se mantiene activo hasta que se activa el estado 3 o 5

El estado 3 se active cuando el Sistema se encuentra en el estado 2 y el sensor SC se

desactiva cuando se activa el estado 4

E 4=( E 3∗SCMAS+ E 4 )∗E´ 5

El estado 4 se activa cuando el Sistema se encuentra en el estado 2 y el final de carrera

SCMAS se activa, indicando que la pieza ya fue cargada en la plataforma, desactivando

el pistón de carga, y se desactiva cuando se activa el estado 5

El estado 5 se activa cuando el Sistema se encuentra en el estado 2, no se detecta una caja

ciclo; cuando el sistema se encuentra en el estado 4 y el final de carrera SCMENOS se

E 6=( E 1∗ON + E 22∗T 5 SEG+ E 6 )∗ E´7∗ E´11

encendido, cuando el sistema está en el estado 22 y pasan 5 segundos después e activarse

este, y se desactiva cuando se activa el estado 7 u 11

El estado 7 se activa cuando el Sistema se encuentra en el estado 6 y el contador CONT

indica que previamente ya se ha realizado el ciclo de carga una vez, inmediatamente se

activa el pistón de sujeción y este estado se desactiva cuando se activa el estado 8

E 8=( E 7∗SSMAS+ E 8 )∗ E´9