MECÁNICA DE MÁQUINAS Y ESTRUCTURAS (EX1012)    Castelló, 8 de enero de 2013 

Examen final. Temas 5 a 7 
Ingeniería Mecánica, Eléctrica y en Tecnologías Industriales. 2º Curso 
UNIVERSITAT JAUME I 
 
PROBLEMA 1. (2.5 puntos) 
Un disco (“2” en la figura) de 0.2 m de radio gira con velocidad 2 = 4 rad/s y
aceleración 2 = 0.1 rad/s2, con respecto al brazo-soporte (“1” en la figura), en el
sentido indicado. Este brazo-soporte, a su vez, está girando a razón constante 1 = 3
rad/s, en el sentido indicado en la figura. Determinar, para la posición mostrada:
a) Velocidad angular total del disco. (15%)
b) Velocidad del punto A. (25%)
c) Aceleración angular total del disco. (30%)
d) Aceleración del punto A. (30%)

 
PROBLEMA 2. (2.5 puntos) 
En la figura se muestra un mecanismo formado por dos elementos móviles. En el
instante mostrado, la barra BC tiene una velocidad angular de 3 rad/s y una
aceleración angular de 2 rad/s2, ambas en sentido contrario al de las manecillas del
reloj. Determinar, para dicho instante:
a) La velocidad angular de la placa. (50%)
b) La aceleración angular de la placa. (50%)
MECÁNICA DE MÁQUINAS Y ESTRUCTURAS (EX1012)    Castelló, 8 de enero de 2013 
Examen final. Temas 5 a 7 
Ingeniería Mecánica, Eléctrica y en Tecnologías Industriales. 2º Curso 
UNIVERSITAT JAUME I 
 
PROBLEMA 3. (5 puntos) 
El mecanismo de la figura está compuesto por tres elementos móviles. Las dos
deslizaderas A y B, ambas de masa m, se mueven sin rozamiento sobre sendas guías
fijas horizontal y vertical, respectivamente. Las deslizaderas están conectadas
mediante la biela de longitud L y masa despreciable. El mecanismo está sometido a la
acción de la gravedad, de la fuerza horizontal F y del muelle horizontal de rigidez K y
longitud libre Lo. Se pide:
a) Obtener la ecuación de movimiento, por
métodos analíticos. (50%)
b) Por métodos vectoriales, calcular la fuerza F
necesaria para que en el instante en que  =
30º, la velocidad angular de la barra AB sea de
g 10 rad/s en sentido horario, y su aceleración
angular sea de 1 rad/s2, en el mismo sentido.
B (50%)


F
A

FORMULARIO 
 
Cinética vectorial 
 Ix  I xy  I xz 
 
 
H G   I G    ;   I G     I xy Iy  I yz  ; 
  I xz  I yz I z 


   
   
Movimiento plano:          H G   I xz    I yz   2  i   I yz    I xz   2  j   I z     k  


 
 
M Gx  H G x  I Gx   x  I G y  I Gz   y   z 



 
 
Movimiento espacial. Ecuaciones de Euler:             
M Gy  H G y  I G y   y  I Gz  I G x   x   z   
 
  
 
M Gz  H G z  I G z   z  I Gx  I G y   x   y 

Mecánica analítica 
 
   
Principio de los trabajos virtuales:   W   F · r   M
i
i i
j
j · j    Vk  0  
k
    V
Principio de las potencias virtuales:  P   Fi ·vi   M j · j   k  0  
i j k t
Ecuaciones de Lagrange: 
d  L  L
   Qinc i  1,..., m; con: L  T  V y P   Qinc ·qi ;  W   Qinc · qi
dt  qi  qi i i
   
PROBLEMA 1

Un disco (“2” en la figura) de 0.2 m de radio gira con velocidad 2 = 4 rad/s y

aceleración 2 = 0.1 rad/s2, con respecto al brazo-soporte (“1” en la figura), en el sentido
indicado. Este brazo-soporte, a su vez, está girando a razón constante 1 = 3 rad/s, en el
sentido indicado en la figura. Determinar, para la posición mostrada:
a) Velocidad angular total del disco. (15%)
b) Velocidad del punto A. (25%)
c) Aceleración angular total del disco. (30%)
d) Aceleración del punto A. (30%)

SOLUCIÓN:

    
wT = w1 + w2 = 4 j + 3 k rad / s
  
i j k
      
v A = vC + wT ´rCA = 0 4 3 = -0.6 i + 0.6 j - 0.8 k

vC =vD =0 0.2 0.2 0
     
i j k i j k
      
a A = aC + aT ´ rCA + wT ´(wT ´rCA ) = -12 0.1 0 + 0 4 3 =
0.2 0.2 0 -0.6 0.6 -0.8
      
( )
= -2.42 k + -5 i -1.8 j + 2.4 k = -5 i -1.8 j - 0.02 k
    
 d wT d (w1 + w2 ) d w1 d w2      
donde aT = = = + = a1 + [a2 + w1 ´w2 ] = (-12 i + 0.1 j ) rad 2
dt dt dt dt s
Mecánica de Máquinas y Estructuras (EX1012) Castellón, 8 Enero 2012
Grado en TI, IM, IM y EURUJI
2º Curso Duración: 2 h
Examen final, parte de Dinámica Material: Calculadora y formulario

Problema 2. (2.5 puntos)

En la figura se muestra un mecanismo formado por dos elementos móviles. En el instante

mostrado, la barra BC tiene una velocidad angular de 3rad/s y una aceleración angular de 2
rad/s2, ambas en sentido contrario al de las manecillas del reloj. Determinar, para dicho
instante:
a) La velocidad angular de la placa. (50%)
b) La aceleración angular de la placa. (50%)

Solución:
a) Es posible calcular la velocidad angular de la placa a partir del planteamiento de la velocidad de un punto, el
punto B. Dado que se conoce la velocidad angular de la barra, se planteará primero la velocidad de B como
perteneciente a la barra BC.
B  Barra BC :

vC  0 (Punto fijo) 
         
vB  vC Barra CB Barra  3 k rad/s  vB   0,225i  0,45 j m/s 1
   
CB 0,15 i  0,075 j m

B  Placa : Como B no pertenece a la placa, para calcular su velocidad desde el punto de vista de la placa es
necesario plantear las ecuaciones de movimiento relativo.

 vD  0 (Punto fijo) 
          
    vBarr  vD Placa  DB Placa Placa k rad/s  vBarr 0,075 Placa i  0,1Placa j m/s
vB  vBarr  vBrel     
 DB  0,1 i  0,075 j m
  
 vBrel  vBrel j
  
vB  0,075 Placa i  vBrel  0,1Placa  j  2
Igualando las expresiones (1) y (2) para la velocidad del punto B y separando por componentes se obtienen dos
ecuaciones escalares de donde se puede despejar la velocidad angular de la placa:
  
i :  0,225  0,075 Placa  Placa = 3 rad/s  ωPlaca = 3k rad/s
  
j :  0,45  vBrel  0,1 Placa  vBrel  0,45  0,1 Placa  vBrel  0,75 j m/s
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Grado en TI, IM, IM y EURUJI
2º Curso Duración: 2 h
Examen final, parte de Dinámica Material: Calculadora y formulario

b) Es posible calcular la aceleración angular de la placa de manera análoga a la velocidad angular, es decir, a partir
del planteamiento de la aceleración del punto B. Dado que se conoce la aceleración angular de la barra, se
planteará primero la aceleración de B como perteneciente a la barra BC.
B  Barra BC :

aC  0 (Punto fijo)
 
     Barra  3 k rad/s
aB  aC  Barra CB Barra CB  
2

 Barra  2 k rad/s 2
  
CB 0,15 i  0,075 j m
         
aB  2 k  0,15 i  0,075 j  32  0,15 i  0,075 j  0,3 j  0,15i 1,35i  0,675 j
  
aB 1,2i  0,975 j m/s 2 1

B  Placa : Como B no pertenece a la placa, para calcular su aceleración desde el punto de vista de la placa es
necesario plantear las ecuaciones de movimiento relativo.
   
aB  aBarr  aBrel  aBcor

aD  0 (Punto fijo)
 
     Placa  3 k rad/s 2
 aBarr  aD  Placa  DB 2Placa  DB  
 Placa  Placa k rad/s 2
  
DB  0,1 i  0,075 j m
  
aBarr   0,075 Placa  0,9  i  0,1 Placa  0,675  j m/s 2
 
 aBrel  aBrel j
     
 aBcor  2Placa vBrel  23 k 0,75 j = 4,5 i m/s 2
    
aB   0,075 Placa  0,9  i  0,1 Placa  0,675  j  aBrel j  4,5 i
  
aB   0,075 Placa  3,6  i  0,1 Placa  0,675  aBrel  j m/s 2  2

Igualando las expresiones (1) y (2) para la aceleración del punto B y separando por componentes se obtienen
dos ecuaciones escalares de donde se puede despejar la aceleración angular de la placa:
  
i : 1,2  0,075Placa  3,6  Placa = 32rad/s2  αPlaca = 32k rad/s2
  
j :  0,975  0,1 Placa  0,675  aBrel  aBrel  3,5 m/s2  aBrel  3,5 j m/s
PROBLEMA 3
El mecanismo de la figura está compuesto por tres elementos móviles. Las dos
deslizaderas A y B, ambas de masa M, se mueven sin rozamiento sobre sendas guías
fijas horizontal y vertical, respectivamente. Las deslizaderas están conectadas
mediante la biela de longitud L y masa despreciable. El mecanismo está sometido a la
acción de la gravedad, de la fuerza horizontal F y del muelle horizontal de rigidez K y
longitud libre Lo. Se pide:
a) Obtener la ecuación de movimiento, por
métodos analíticos. (50%)
b) Por métodos vectoriales, calcular la fuerza F
necesaria para que en el instante en que  =
30º, la velocidad angular de la barra AB sea de
g 10 rad/s en sentido horario, y su aceleración
angular sea de 1 rad/s2, en el mismo sentido.
B (50%).
Datos para el apartado (b): M = 1 kg, L = 0.4 m,
K = 100 N/m, Lo = 0.01 m


F
A
SOLUCIÓN:

a) POR MÉTODOS ANALÍTICOS 

La ecuación de Lagrange, considerando como coordenada generalizada el ángulo , se
escribe:
d  L  L
   Q nc
dt    
Cálculo de la función lagrangiana L: L  T V
Energía potencial:
V  Vgrav  Velast
Vgrav  mgL sin   0
1
Velast K  L cos   Lo 
2

2
1
V  mgL sin   K  L cos   Lo 
2

2
Energía cinética:
   
rA  L cos  i  v A   L sin  · i
   
rB  L sin  j  vB  L cos  · j

T
1
2
1
2
1
2
1
2
 
mv A 2  mvB 2  m  v A 2  vB 2   m L2 sin 2  · 2  L2 cos 2  · 2  mL2 2
1
2
Y así, la función lagrangiana vale:
1 2 2 1
L mL   mgL sin   K  L cos   Lo 
2

2 2
Calculamos ya los términos de la ecuación diferencial:
L 2  d  L  2 
  mL       mL 
 dt   
L
 mgL cos   K  L cos   Lo  L sin 

Y para la fuerza generalizada, calculamos la potencia virtual de los esfuerzos no
conservativos (la fuerza F):
   
  
P nc  F·vA   F·i ·  L sin  · i  FL sin  ·  Q nc ·
 Q  FL sin 
nc

Con lo que, nos queda:

mL2   mgL cos   K  L cos   Lo  L sin    FL sin 

mL2  mgL cos   K  L cos   Lo  L sin   FL sin 
 b) POR MÉTODOS VECTORIALES 
Aplicando el principio de d’Alembert, el diagrama de sólido libre del problema estático
equivalente es:

FiB      

 
rA  L cos  i  v A   L sin  · i  a A   L cos  · 2  L sin  · i
     
mg 
rB  L sin  j  vB  L cos  · j  aB   L sin  · 2  L cos  · j 
  
NB
  i  34.84i  N 
FiA  m L cos  · 2  L sin  ·
B   
  j  19.65 j  N 
FiB  m L sin  · 2  L cos  ·
mg


F FiA
A
K·(Lcos – Lo)
NA

Como vemos, tenemos un DSL con 3 incógnitas: NA, NB y F, que podemos resolver
planteando las ecuaciones de equilibrio sobre dicho DSL.
Planteando equilibrio de momentos en A:

M A  0   mg  FiB  L cos   N B L sin   0

cos 
 N B   mg  FiB ·  17.043  N 
sin 
Y ahora planteando equilibrio de fuerzas horizontales:

F x  0 N B  FiA  F  K  L cos   Lo   0
17.043  34.84  F  100  0.4 cos 30  0.01  0
Con lo que ya:

F  15.84  N 