Rotabilidad de mecanismos planos de cuatro barras:

Ejemplos.
José Marı́a Rico Martı́nez
Departamento de Ingenierı́a Mecánica
División de Ingenierı́as, Campus Irapuato-Salamanca.
Universidad de Guanajuato
CP 36730, Salamanca, Gto., México
E-mail: jrico@ugto.mx.

Alejandro Tadeo Chávez.

Instituto Tecnológico Superior de Irapuato.
Carretera Irapuato Silao K.M 12.5.
CP 36821, Irapuato, Gto., México
Tel. (462) 60 67 900. E-mail: altadeo@itesi.edu.mx

1 Introducción.
En estas notas se presentan algunos ejemplos de aplicación de las condiciones de
rotabilidad y del criterio de Grashoff para la determinación del tipo de mecanismos
planos de cuatro barras y sus, posibles, posiciones crı́ticas.

2 Ejemplo 1: Mecanismo rotatorio-oscilatorio.

Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la Figura 2 cuyas longitudes
son: a1 = 10; a2 = 2; a3 = 8; a4 = 6.
Primeramente se determinará la clase del mecanismo empleando la condición de Grashoff,
esto es:

L+s≤p+q (1)
Para este caso, la selección de los eslabones más largo, más corto e intermedios está
dada por a1 = 10 = L; a2 = 2 = s; a3 = 8 = p; a4 = 6 = q. Por lo que, sustituyendo
las dimensiones correspondientes, se obtiene

1
 10 + 2 ≤ 8 + 6 ó 12 ≤ 14 (2)
Por lo tanto, el mecanismo es10de + 2la≤Clase
8 + 6 I,ó más
12 ≤aún,
14 puesto que s = a2 , se(2) concluye
que el mecanismo es rotatorio-oscilatorio
Por lo tanto, y el eslabón
el mecanismo es de la Clase 2 puede
I, más aún, puesto realizar
que s = arotaciones completas.
2 , se concluye
que el mecanismo es rotatorio-oscilatorio y el eslabón 2 puede realizar rotaciones completas.
En una segunda etapa, se confirmará este resultado empleando las condiciones de
rotabilidadEny,una segunda etapa, se
adicionalmente, seconfirmará este resultado
determinarán empleando
las, posibles, las condiciones
posiciones de de los
crı́ticas
rotabilidad y, adicionalmente, se determinarán las, posibles, posiciones crı́ticas de los
eslabones de entrada y de salida.
eslabones de entrada y de salida.

Figure
Figure 1: 1: Mecanismo plano
Mecanismo plano de
decuatro
cuatrobarras
barras

1. Eslabón 2.
1. Eslabón• 2.
Primera condición de rotabilidad. Posición de puntos muertos exterior
• Primera condición de rotabilidad.
a1 + a2 ≤ a3Posición
+ a4 de puntos muertos(3)exterior
Sustituyendo las dimensiones correspondientes, se obtiene
a1 + a2 ≤ a3 + a4 (3)
10 + 2 ≤ 8 + 6 ó 12 ≤ 14 (4)
Sustituyendo las dimensiones correspondientes, se obtiene
El eslabón 2 satisface esta primera condición de rotabilidad.
• Segunda condición 10
de +
rotabilidad.
2 ≤ 8 + 6 Posición
ó 12de≤puntos
14 muertos interior. (4)
|a2 − a1 | ≥ |a4 − a3 | (5)
El eslabón 2 satisface esta primera condición de rotabilidad.
Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene
• Segunda condición de rotabilidad. Posición de puntos muertos interior.
|2 − 10| ≥ |6 − 8| ó 8 ≥ 2. (6)
El eslabón 2 satisface esta |a 2 − a1condición
segunda | ≥ |a4 −dea3rotabilidad.
| (5)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes

2 se obtiene

|2 − 10| ≥ |6 − 8| ó 8 ≥ 2. (6)

El eslabón 2 satisface esta segunda condición de rotabilidad.

 Por lo tanto, se verifica que este eslabón 2 puede girar 360◦ .

2. Eslabón 4.
◦
• Primera condición
Por lo tanto, se verifica de
que rotabilidad. Posición
este eslabón 2 puede lı́mite
girar 360 . exterior.
2. Eslabón 4.
a1 + a4 ≤ a2 + a3 (7)
• Primera condición de rotabilidad. Posición lı́mite exterior.
Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene
a1 + a4 ≤ a2 + a3 (7)
10 + 6  2 + 8 ó 16  10 (8)
Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene
El eslabón 4 no cumple con 10 esta
+ 6 condición
2 + 8 ó 16 de rotabilidad,
10 por lo tanto
(8) tiene
una posición lı́mite, vea la figura 2. El ángulo correspondiente se obtiene
como El eslabón 4 no cumple con esta condición de rotabilidad, por lo tanto tiene
una posición lı́mite, vea la figura 2. El ángulo correspondiente se obtiene
como a21 + a24 − (a2 + a3 )2
cosα = (9)
+ 2a a21
− (a1 a2 4+ a3 )2
a24
cosα = (9)
Sustituyendo las longitudes de los eslabones
2a1 a4 se obtiene que

Figure Figure 2: Mecanismo

2: Mecanismo plano
plano de de cuatrobarras
cuatro barras en
enuna
unaposición lı́mite
posición externa.
lı́mite externa.
Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene que
◦
αα=
= 72.5423
72.5423◦

Entonces el ángulo
Entonces θ4L1θ4L1
el ángulo está
estádado
dado por
por

◦ ◦ ◦ ◦ ◦
θ4L1θ= = 180
4L1 180 180◦ −
−−αα==180 72.5423=◦ 107.4576
−72.5423 = 107.4576◦

• Segunda condición de rotabilidad. Posición lı́mite interior.

|a4 −3a1 | ≥ |a3 − a2 | (10)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

 4L2

θ4L2 = 180◦ − β = 180◦ − 33.5573◦ = 146.4426◦

El paso final consiste en, dado que el eslabón 4 no puede rotar completamente,
determinar el ángulo de oscilación,
• Segunda vearotabilidad.
condición de la figura 4,Posición
que está definido
lı́mite interior.como
|a4 − a1 | ≥ |a3 − a2 | (10)
φ4 = α − β (13)
Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene
Sustituyendo los valores correspondientes, se obtiene
|6 − 10|  |8 − 2| ó 4  6. (11)
◦ ◦ ◦
φ4eslabón
Entonces el = 72.5423 − 33.5573
4 no cumple = 38.985
con ésta condición de rotabilidad, por (14)
lo tanto tiene una posición lı́mite interior, vea la Figura 2. El ángulo
correspondiente se obtiene como

Figure 3:Figure
Mecanismo plano
3: Mecanismo de cuatro
plano barras
de cuatro barras en unaposición
en una posiciónde de puntos
puntos muertos
muertos interior.
interior.

a21 + a24 − (a3 − a2 )2

cosβ = (12)
2a1 a4
Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene que
β = 33.5573◦
Entonces el ángulo θ4L2 está dado
4 por
θ4L2 = 180◦ − β = 180◦ − 33.5573◦ = 146.4426◦
El paso final consiste en, dado que el eslabón 4 no puede rotar completamente,
determinar el ángulo de oscilación, vea la figura 2, que está definido como

φ4 = α − β (13)
Sustituyendo los valores correspondientes, se obtiene

φ4 = 72.5423◦ − 33.5573◦ = 38.985◦ (14)

La figura 2 muestra una animación del movimiento del mecanismo.

4
 Figure 4: Mecanismo plano de cuatro barras. Ángulo de oscilación del eslabón motriz.
Figure 4: Mecanismo plano de cuatro barras. Ángulo de oscilación del mecanismo.

3 Ejemplo 2: Mecanismo doble rotatorio.

Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la Figura 5, cuyas longitudes
están dadas por a1 = 3; a2 = 6;(VideoMecanismoUno.wmv)
a3 = 11; a4 = 9.
Primeramente se determinará la clase del mecanismo empleando la condición de
Grashoff, esto es:

L+s≤p+q (15)

Figure 5: Movimiento del mecanismo plano de cuatro barras.

3 Ejemplo 2: Mecanismo doble rotatorio.

Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la Figura 3, cuyas longitudes
están dadas por a1 = 3; a2 = 6; a3 = 11; a4 = 9.
Primeramente se determinará la clase del mecanismo empleando la condición de
Grashoff, esto es:

L+s≤p+q (15)
Para este caso, la selección de los eslabones más largo, más corto e intermedios está
dada por a1 = 3 = s; a3 = 11 = L; a2 = 6 = p; a4 = 9 = q. Sustituyendo las
dimensiones correspondientes, se obtiene

Figure 5: Mecanismo plano de cuatro barras.

5

Para este caso, la selección de los eslabones más largo, más corto e intermedios está
dada por a1 = 3 = s; a3 = 11 = L; a2 = 6 = p; a4 = 9 = q. Sustituyendo las
dimensiones correspondientes, se obtiene
Grashoff, esto es:

L+s≤p+q (15)

Figure 5: 6:
Figure Mecanismo
Mecanismo plano
plano dedecuatro
cuatro barras.
barras

Para este caso, la selección de los eslabones más largo, más corto e intermedios está
11 + 3 ≤ 6 + 9 ó 14 ≤ 15 (16)
dada por a1 = 3 = s; a3 = 11 = L; a2 = 6 = p; a4 = 9 = q. Sustituyendo las
Por lo tanto, el mecanismo es de
dimensiones correspondientes, se obtiene la Clase I, más aún, puesto que y puesto que el
eslabón más pequeño es s = a1 = 3,el mecanismo es doble rotatorio.

En una segunda etapa,11 3 ≤ 6 +este

se+verificará ó 14 ≤empleando
9 resultado 15 las condiciones de (16)
rotabilidad para los eslabones de entrada y de salida.
5
1. Eslabón 2.

• Primera condición de rotabilidad. Posición de puntos muertos exterior

a1 + a2 ≤ a3 + a4 (17)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes, se obtiene

3 + 6 ≤ 11 + 9 ó 9 ≤ 20 (18)

• Segunda condición de rotabilidad. Posición de puntos muertos interior.

|a2 − a1 | ≥ |a4 − a3 | (19)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

|6 − 3| ≥ |9 − 11| ó 3 ≥ 2. (20)

Se cumplen ambas condiciones de rotabilidad para el eslabón 2, por lo tanto, este

eslabón puede rotar 360◦ .

6
 2. Eslabón 4.
• Primera condición de rotabilidad. Posición lı́mite exterior.
a1 + a4 ≤ a2 + a3 (21)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

3 + 9 ≤ 6 + 11 ó 12 ≤ 17 (22)

• Segunda condición de rotabilidad. Posición lı́mite interior.

|a4 − a1 | ≥ |a3 − a2 | (23)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

|9 − 3| ≥ |11 − 6| ó 6 ≥ 5. (24)

Se cumplen ambas condiciones de rotabilidad para el eslabón 4, por lo tanto el

eslabón 4 puede rotar 360◦ .

La figura 3 muestra una animación del movimiento del mecanismo.

(VideoMecanismoDos.wmv)

Figure 7: Movimiento del mecanismo plano de cuatro barras.

Con este resultado se verifica que el mecanismo es doble rotatorio. Por lo tanto, no
es necesario calcular ángulo de oscilación alguno.

4 Ejemplo 3: Mecanismo doble oscilatorio de la

clase I.
Considere un mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la Figura 4, cuyas longitudes
están dadas por a1 = 7; a2 = 6; a3 = 3; a4 = 5.

7
Considere un mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la Figura 6, cuyas longitudes
están dadas por a1 = 7; a2 = 6; a3 = 3; a4 = 5.

Figure
Figure 6: 8:Mecanismo
Mecanismo plano
planodede
cuatro barras.
cuatro barras.

Primeramente se determinará la clase del mecanismo empleando la condición de

Primeramente
Grashoff, esto se
es: determinará la clase del mecanismo empleando la condición de
Grashoff, esto es:
L+s≤p+q (25)
+ s ≤ pmás
Para este caso, la selección de losLeslabones + qlargo, más corto e intermedios está (25)
dada por a1 = 7 = L; a3 = 3 = s; a2 = 6 = p; a4 = 5 = q. Sustituyendo las dimensiones
Para este caso, la selección de los eslabones más largo, más corto e intermedios está
correspondientes, se obtiene
dada por a1 = 7 = L; a3 = 3 = s; a2 = 6 = p; a4 = 5 = q. Sustituyendo las dimensiones
correspondientes, se obtiene 7 + 3 ≤ 6 + 5 ó 10 ≤ 11 (26)
Por lo tanto, el mecanismo es de la Clase I y puesto que s = a3 = 3,el mecanismo
es doble oscilatorio. 7 + 3 ≤ 6 + 5 ó 10 ≤ 11 (26)
Por loEn
tanto, el mecanismo es de la Clase I y puesto que s = a3 = 3,el mecanismo
una segunda etapa, se verificará este resultado empleando las condiciones de
es doble oscilatorio.
rotabilidad para los eslabones de entrada y de salida.

En una1. Eslabón
segunda2.etapa, este resultado se verificará empleando las condiciones de
rotabilidad para los eslabones
• Primera de entrada
condición y de salida.
de rotabilidad. Posición de puntos muertos exterior

1. Eslabón 2. a1 + a2 ≤ a3 + a4 (27)

Sustituyendo
• Primera las dimensiones
condición correspondientes,
de rotabilidad. se obtiene
Posición de puntos muertos exterior
7 + 6  3 + 5 ó 13  8 (28)
a1 + a2 ≤ a3 + a4 (27)
El eslabón 2 no cumple con ésta condición de rotabilidad, por lo tanto el
Sustituyendo las dimensiones
eslabón 2 presenta correspondientes,
una posición se obtiene
de puntos muertos exterior, vea la Figura 1,
el ángulo θ2D1 está dado por:
7 + 6  3 + 5 ó 13  8 (28)

8
7
 θ2D1 = 75.52◦ (30)

Figure 9: Posición de puntos muertos exterior en un mecanismo plano de cuatro barras.

Figure 7: Posición de puntos muertos exterior en un Mecanismo plano de cuatro barras.

a21 + a22 − (a3 + a4 )2

• Segunda condición de rotabilidad.
cos θ 2D1 = Posición de puntos muertos
2a1 a2
(29) interior.

Sustituyendo las longitudes de

|a2los
− eslabones
a1 | ≥ |a4se−obtiene
a3 | que (31)
θ2D1 = 75.52◦ (30)
Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene
• Segunda condición de rotabilidad. Posición de puntos muertos interior.
|6 − 7|  |5 − 3| ó 1  2. (32)
|a2 − a1 | ≥ |a4 − a3 | (31)
El eslabón 2 no cumple con ésta condición de rotabilidad, por lo tanto se
Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene
presenta una posición de puntos muertos interior, vea la Figura 8, el ángulo
θ2D2 está dado por: |6 − 7|  |5 − 3| ó 1  2. (32)
2 2 2
a1 + a2 −
El eslabón 2 no cumple con ésta condición de(a 4 − a3 )
rotabilidad, por lo tanto se
cos θ2D2 =muertos
presenta una posición de puntos interior, vea la Figura 1, el ángulo
(33)
2a1 a2
θ2D2 está dado por:
Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene que

θ2D2 = 15.35◦ (34)

8
Figure 8: Posición
Figure de puntos
10: Posición muertos
de puntos interior
muertos interior en unmecanismo
en un Mecanismo plano
plano de cuatro
de cuatro barras. barras.

9
La conclusión es que el eslabón 2 es incapaz de rotar 360◦ . El paso final consiste
en determinar el ángulo de oscilación, vea la Figura 9, que está definido como:

φ2 = θ2D1 − θ2D2 (35)

Figure 8: Posición de puntos muertos interior en un Mecanismo plano de cuatro barras.

◦
La conclusión es que el eslabón 2 es incapaz
a21 + a22 −de
(a4rotar
− a3 )2360 . El paso final consiste
cos θ2D2 = (33)
en determinar el ángulo de oscilación, vea la2aFigura
1 a2 9, que está definido como:
Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene que
φ2 = θ2D1 − θ2D2
◦
(35)
θ2D2 = 15.35 (34)
Sustituyendo los valores
La conclusión es que el de los eslabones
eslabón 2 es incapazsedeobtiene
rotar 360◦ . El paso final consiste
en determinar el ángulo de oscilación,◦ vea la Figura
◦
1, que◦está definido como:
φ2 = 75.52 − 15.35 = 60.17 (36)
φ2 = θ2D1 − θ2D2 (35)

Figure 11: Determinación del ángulo de oscilación del eslabón 2 en un mecanismo plano
Figurede9:cuatro
Determinación
barras. del ángulo de oscilación del eslabón 2 en un mecanismo plano
de cuatro barras.
Sustituyendo los valores de los eslabones se obtiene
φ2 = 75.52◦ − 15.35◦ = 60.17◦ (36)
2. Eslabón 4.
La Figura 1 muestra el rango de movimiento del eslabón 2.
• Primera condición de rotabilidad. Posición lı́mite exterior.
2. Eslabón 4.
1 a +a ≤a +a
4 2 3 (37)
• Primera condición de rotabilidad. Posición lı́mite exterior.

Sustituyendo las dimensionesacorrespondientes se obtiene

1 + a4 ≤ a2 + a3 (37)
Sustituyendo las dimensiones  6 + 3 ó se
7 + 5correspondientes 9
12obtiene (38)
7 + 5  6 + 3 ó 12  9 (38)
El eslabón 4 no cumple con ésta 9 condición de rotabilidad, por lo tanto
el eslabón 4 tiene una posición lı́mite exterior, vea la Figura 2, el ángulo
correspondiente está dado por:

10
 El eslabón 4 no cumple con ésta condición de rotabilidad, por lo tanto el
eslabón 4 tiene una posición lı́mite exterior, vea la Figura 10, el ángulo
correspondiente está dado por:

a21 + a24 − (a2 + a3 )2

cos α = (39)
2a1 a4
(VideoMecanismoTresI.wmv)
Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene que

α = 95.73◦ (40)

Entonces el ángulo θ4L1 está dado por

θ4L1 = 180◦ − α = 180◦ − 95.73◦ = 84.27◦ (41)

Figure 12: Movimiento del mecanismo plano de cuatro barras: Rango de movimiento
del eslabón 2.

Figure
Figure 10: 13: Posición
Posición lı́mite exterior
lı́mite exterior en
enunun
mecanismo planoplano
mecanismo de cuatro barras. barras.
de cuatro

a2 + a24 − (aPosición
• Segunda condición decosrotabilidad. 2 + a3 )
2
lı́mite interior. (39)
α= 1
2a1 a4
|a4los−eslabones
Sustituyendo las longitudes de a1 | ≥ |a3se−obtiene
a2 | que (42)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes

α = 95.73◦ se obtiene (40)
Entonces el ángulo θ4L1 está dado por
|5 − 7|  |3 − 6| ó 2  3. (43)
θ4L1 = 180◦ − α = 180◦ − 95.73◦ = 84.27◦ (41)
De acuerdo con este resultado el eslabón 4 no puede rotar completamente;
• Segunda
por lo tanto, condición
el eslabónde4 rotabilidad.
presenta una posición
Posición lı́mitelı́mite correspondiente, vea
interior.
la figura 11, el ángulo β está dado por:
|a4 − a1 | ≥ |a3 − a2 | (42)
Sustituyendo las dimensiones a21 + a24 − (ase3
correspondientes − a2 )2
obtiene
cos β = (44)
2a1 a4
11
Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene que

β = 21.78◦ (45)
 |5 − 7|  |3 − 6| ó 2  3. (43)
De acuerdo con este resultado el eslabón 4 no puede rotar completamente;
por lo tanto, el eslabón 4 presenta una posición lı́mite correspondiente, vea
la figura 2, el ángulo β está dado por:

Figure Figure 14: Posición

11: Posición lı́mite
lı́mite interioren
interior enun
un mecanismo
mecanismo plano de cuatro
plano barras.
de cuatro barras.

a21 + a24 − (a3 − a2 )2

y el ángulo θ4L2 está dadocos
porβ= (44)
2a1 a4
Sustituyendoθlas ◦ de los eslabones
longitudes ◦ ◦
se obtiene que ◦
4L2 = 180 − β = 180 − 21.78 = 158.21 (46)
β = 21.78◦ (45)
La conclusión es que el eslabón 4 no puede rotar completamente. El paso final
consiste en ydeterminar
el ángulo θ4L2elestá
ángulo
dado de
poroscilación, vea la figura 12, el ángulo φ4 está
dado por
θ4L2 = 180◦ φ
−4β==α 180◦
−β − 21.78◦ = 158.21◦ (46) (47)

Sustituyendo los valores

La conclusión es que correspondiente se obtiene
el eslabón 4 no puede rotar completamente. El paso final
consiste en determinar el ángulo de oscilación, vea la figura 2, el ángulo φ4 está
dado por φ4 = 95.73◦ − 21.78◦ = 73.95◦ (48)

φ4 = α − β (47)

Sustituyendo los valores correspondiente se obtiene

φ4 = 95.73◦ − 21.78◦ = 73.95◦ (48)

La Figura 4 muestra el rango de movimiento del eslabón 4.

12
Figure 12: Determinación del ángulo de oscilación φ4 del eslabón 4 en un mecanismo
plano de cuatro barras.
 Sustituyendo los valores correspondiente se obtiene

φ4 = 95.73◦ − 21.78◦ = 73.95◦ (48)

Figure Figure
12: Determinación deldelángulo
15: Determinación ángulo de oscilaciónφ4φdel
de oscilación 4 del eslabón
eslabón 4 en 4
unen un mecanismo
mecanismo
plano
plano de de cuatro
cuatro barras.
barras.

5 Ejemplo 4: Mecanismo doble oscilatorio de la

clase II.
(VideoMecanismoTresII.wmv)
Considere un mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la Figura 13, cuyas
longitudes están dadas por a1 = 11; a2 = 6; a3 = 9; a4 = 7.

11
Figure 16: Movimiento del mecanismo plano de cuatro barras: Rango de movimiento
del eslabón 4.

5 Ejemplo 4: Mecanismo doble oscilatorio de la

clase II.
Considere un mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la Figura 5, cuyas longitudes
están dadas por a1 = 11; a2 = 6; a3 = 9; a4 = 7.
Primeramente se determinará la clase del mecanismo empleando la condición de
Grashoff, esto es:

L+s≤p+q (49)
Para este caso, la selección de los eslabones más largo, más corto e intermedios está
dada por a1 = 11 = L; a2 = 6 = s; a3 = 9 = p; a4 = 7 = q. Sustituyendo las
dimensiones correspondientes, se obtiene

13
 Figure 13:17:Un
Figure UnMecanismo plano
Mecanismo plano de de cuatro
cuatro barras.
barras.

Primeramente se determinará la clase del mecanismo empleando la condición de

11 + 6  9 + 7 ó 17  16 (50)
Grashoff, esto es:
Por lo tanto, el mecanismo es de la Clase II y por lo tanto es doble oscilatorio.
L+s≤p+q (49)
En una segunda etapa, se verificará este resultado empleando las condiciones de
Para este caso,
rotabilidad lalos
para selección
eslabonesde
delos eslabones
entrada más largo, más corto e intermedios está
y de salida.
dada por a1 = 11 = L; a2 = 6 = s; a3 = 9 = p; a4 = 7 = q. Sustituyendo las
1. Eslabón 2.
dimensiones correspondientes, se obtiene
• Primera condición de rotabilidad. Posición de puntos muertos exterior
11 + 6  9a+ 7 ó 17  16
1 + a2 ≤ a3 + a4 (51) (50)
Por lo tanto,Sustituyendo
el mecanismo es de la Clase II y por lo tanto es doble oscilatorio.
las dimensiones correspondientes, se obtiene

11 + 6  9se+ verificará
En una segunda etapa, este resultado 7 ó 17  empleando
16 (52)
las condiciones de
rotabilidad para los eslabones de entrada y de salida.
El eslabón 2 no cumple con ésta condición de rotabilidad, por lo tanto tiene
una posición de puntos muertos exterior, vea la Figura 14, el ángulo θ2D1
1. Eslabón 2.
está dado por:
a2 + a22 − (a3 + a4 )2
θ2D1 = 1
• Primera condición decosrotabilidad. Posición de puntos muertos (53) exterior
2a1 a2
Sustituyendo las longitudes dea1los a2 ≤ a3 +
+eslabones a4
se obtiene que (51)
θ2D1 = 138.59◦
Sustituyendo las dimensiones correspondientes, se obtiene (54)

• Segunda condición de
11rotabilidad.
+ 6  9 + 7Posición
ó 17depuntos
16 muertos interior. (52)
2 |a − a | ≥ |a − a |
1 4 3 (55)
El eslabón 2 no cumple con ésta condición de rotabilidad, por lo tanto tiene
una posición de puntos muertos 14 exterior, vea la Figura 14, el ángulo θ2D1
está dado por:
a21 + a22 − (a3 + a4 )2
cos θ2D1 = (53)
2a1 a2
Figure 14: Posición de puntos muertos exterior en un Mecanismo plano de cuatro barras.

Figure Figure
14: 18: Posición
Posición
• Segunda
de puntos
decondición
puntos muertos exterior
muertos exterior enen
de rotabilidad.
unun
mecanismo planoplano
Mecanismo
Posición
de cuatro
de puntos
barras. barras.
de cuatro
muertos interior.
Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene
|a2 − a1 | ≥ |a
• Segunda condición de rotabilidad. 4 − a3 | de puntos muertos interior.
Posición (55)
|11 − 6| ≥ |7 − 9| ó 5 ≥ 2. (56)
Sustituyendo las dimensiones|acorrespondientes se obtiene
2 − a1 | ≥ |a4 − a3 | (55)
Por lo tanto, se verifica que el eslabón 2 cumple con ésta condición de
rotabilidad.
Sustituyendo |11 − 6|correspondientes
las dimensiones ≥ |7 − 9| ó 5 se ≥ obtiene
2. (56)
El paso final consiste en determinar el ángulo de oscilación φ2 , vea la Figura 1, el
Por lo tanto, se verifica que el eslabón 2 cumple con ésta condición(56) de
cual está definido como: |11 − 6| ≥ |7 − 9| ó 5 ≥ 2.
rotabilidad. φ2 = 2θ2D1 (57)
Por lo tanto, se verifica que el eslabón 2 cumple con ésta condición de
rotabilidad.

FigureFigure
15: Ángulo de de
19: Ángulo oscilación
oscilación φ enun
φ2 en unmecanismo
mecanismo plano
plano de cuatro
de cuatro barras. barras

Sustituyendo los valores de los eslabones se obtiene

Figure 15: Ángulo de oscilación φ2 en un mecanismo plano de cuatro barras
El paso final consiste en determinar el ángulo de oscilación φ2 , vea la Figura 15,
φ2 = 2(138.59◦ ) = 277.18◦ (58)
el cual está definido como:
El paso
La final
Figuraconsiste
1 muestraenel determinarφ2el=ángulo
2θ2D1
rango de movimiento del de oscilación
eslabón 2. φ2 , vea la Figura(57)
15,
el cual está definido
Sustituyendo como:
los valores de los eslabones se obtiene
φ15
2 = 2θ2D1 (57)
◦ ◦
Sustituyendo los valores de φlos 2 =eslabones
2(138.59 se ) =obtiene
277.18 (58)

2. Eslabón 4. φ2 = 2(138.59◦ ) = 277.18◦ (58)

 • Primera condición de rotabilidad. Posición lı́mite exterior.
(VideoMecanismoCuatroI.wmv)
a +a ≤a +a (59)
1 4 2 3

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

11 + 7  6 + 9 ó 18  15 (60)

El eslabón 4 no cumple con ésta condición de rotabilidad, por lo tanto el

Figureeslabón
20: Movimiento del mecanismo
4 presenta plano lı́mite
una posición de cuatro barras: Rango
exterior, vea ladeFigura
movimiento
16, el ángulo
del eslabón 2.
correspondiente α está dado por:
2. Eslabón 4. a21 + a24 − (a2 + a3 )2
cos α = (61)
2a1 a4lı́mite exterior.
• Primera condición de rotabilidad. Posición

Sustituyendo las longitudes ade

1 +los eslabones
a4 ≤ a2 + a3 se obtiene que (59)

α = 110.92◦se obtiene
Sustituyendo las dimensiones correspondientes (62)

Entonces el ángulo θ4L1 11  6 + por

+ 7 dado
está 9 ó 18  15 (60)

El eslabón 4 noθ cumple con◦ ésta condición

◦ de rotabilidad,
◦ por lo
◦ tanto el
4L1 = 180 − α = 180 − 110.92 = 69.07 (63)
eslabón 4 presenta una posición lı́mite exterior, vea la Figura 2, el ángulo
correspondiente α está dado por:

Figure
Figure 16: 21: Posiciónlı́mite
Posición lı́mite exterior
exterior enenunun
mecanismo planoplano
mecanismo de cuatro barras. barras.
de cuatro

16
• Segunda condición de rotabilidad. Posición lı́mite interior.

|a4 − a1 | ≥ |a3 − a2 | (64)

 a21 + a24 − (a2 + a3 )2
cos α = (61)
2a1 a4
Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene que

α = 110.92◦ (62)

Entonces el ángulo θ4L1 está dado por

θ4L1 = 180◦ − α = 180◦ − 110.92◦ = 69.07◦ (63)

• Segunda condición de rotabilidad. Posición lı́mite interior.

|a4 − a1 | ≥ |a3 − a2 | (64)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

|7 − 11| ≥ |9 − 6| ó 4 ≥ 3. (65)
Este resultado muestra que el eslabón 4 si cumple con esta condición de
rotabilidad.

La conclusión es que el eslabón 4 es incapaz de rotar completamente. El paso

final consiste en determinar el ángulo de oscilación φ4 , vea la figura 2, el cual está
definido como
φ4 = 2α (66)

Sustituyendo los valores correspondiente se obtiene

φ4 = 2(110.92◦ ) = 221.84◦ (67)

La Figura 2 muestra el rango de movimiento del eslabón 4.

17
 Sustituyendo los valores correspondiente se obtiene

φ4 = 2(110.92◦ ) = 221.84◦ (67)

Figure 17: Ángulo

Figure de oscilación
22: Ángulo φ4φdel
de oscilación eslabón 4 en un mecanismo plano de cuatro
4 del eslabón 4 en un mecanismo plano de cuatro
barras. barras.

(VideoMecanismoCuatroII.wmv)

Figure 23: Movimiento del mecanismo plano de cuatro barras: Rango de movimiento
del eslabón 4.
15
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