Teoría de Control.

CONTROL DE POSICIÓN DE UNA ESFERA MEDIANTE UN

CONTROLADOR PID
.

Abstract- This document will implement a control system Objetivos Específicos

to stabilize a sphere through the use of a PID controller.
With the objective that we as students can develop a
system and do an experimental, theoretical practice and in
this way reinforce the concepts seen in the subject of
Control Theory.
1. Introducción.
 Implementar un controlador PID a un
sistema de estabilización de una esfera.
 Describir los diferentes componentes del
sistema como el Setpoint, planta,
controlador, función de transferencia.

El sistema de barra-esfera es un sistema en el que 3. Desarrollo

una bola se desliza sobre una barra al giro que
imprime un motor sobre la misma en el plano Descripción de la planta
vertical.
La salida del sistema es la posición de la bola en la
viga. La entrada al sistema es la tensión del motor
con el que se controla el giro de la viga. En general este sistema viene definido por sistema
El sistema se trata de cerrar un bucle de control de control de lazo cerrado, el diagrama es bastante
sobre la posición de la viga que genere la señal generalizado y se presenta a continuación:
correspondiente para que el giro del motor
provoque que la posición de la bola se mantenga
en una posición de referencia que sea otorgada por
el usuario.
Un controlador PID (Controlador Proporcional-
Integral-Derivativo) es un mecanismo de control
por realimentación ampliamente usado en sistemas
de control industrial. Este calcula la desviación o
error entre un valor medido y un valor deseado.
Figura 1. Diagrama de bloques del sistema

2. Objetivos Donde la entrada de referencia es la posición

Objetivo General
Desarrollar un sistema de control de posición
de una esfera mediante un controlador PID.
deseada de la bola en la viga y los elementos de
corrección y control se realizan internamente la
placa electrónica arduino, para corregir los errores
que constantemente se determinan en el elemento
de comparación, esta comparación se realiza entre
el valor de referencia y el elemento de medición,
que en este caso es el sensor infrarrojo.

1
Estudiante de 9vo nivel de Ingeniería Mecánica Automotriz de la Universidad Politécnica Salesiana.
jandrade@est.ups.edu.ec
2
Estudiante de 9vo nivel de Ingeniería Mecánica Automotriz de la Universidad Politécnica Salesiana.
jfigueroam@est.ups.edu.ec
3
Estudiante de 9vo nivel de Ingeniería Mecánica Automotriz de la Universidad Politécnica Salesiana.
igonzales@est.ups.edu.ec
4
Estudiante de 9vo nivel de Ingeniería Mecánica Automotriz de la Universidad Politécnica Salesiana.
jquinteross@est.ups.edu.ec
Teoría de Control

Proceso de toma de datos Figura 3. Ubicación de los polos en el plano complejo.

Para poder tomar datos para hallar la función de
transferencia se procede a dar un pulso de tal
manera que el servo motor girara 180° y mediante
el sensor infrarrojo tomar la distancia de la esfera
desde un punto inicial a uno final.
Para controlar el sistema utilizamos un controlador
PID, para obtener los valores del controlador
utilizamos la función PID tuning e Matlab. Y se
obtuvo los siguientes valores para sintonizar el
PID.

Función de transferencia

Para hallar la función de transferencia del sistema,

con los datos obtenidos, se utiliza el comando
ident de Matlab para obtener la función.
Figura 4. Parámetro controlador PID.

Con los parámetros del controlador PID, se realizó

la comprobación del sistema en Simulink. Y se
pudo observar que el sistema verdaderamente se
estabiliza.

Setpoint

EL valor para que la esfera se mantenga en la

posición central de la barra es de 32-33 cm. Por lo
que este valor seria el valor deseado al cual va a
Figura 2. Obtención de la función de transferencia con la tener que estabilizarse el sistema.
utilización del comando ident de Matlab.

Por lo que se obtuvo la siguiente función de

transferencia de segundo orden.

Y (s ) 0.4889
= 2
R (s ) s +1.87 s+2.144

Polos
-0.9350 + 1.1268i
-0.9350 - 1.1268i

Figura 5. Comprobación de estabilidad Simulink.

Descripción de la maqueta

Nuestro proyecto se basó en una programación en

un Arduino nano, conectado a un display, un
cervo motor, un sensor infrarrojo y una conexión
2
a un enchufe de 110 voltios permitiéndonos
mediante un switch el encendido y apagado del
mismo.

Figura 8. Ubicación de sensor de posición del balón.

Para poder estabilizar el sistema y cerrar el lazo se

Figura 6. Maqueta de barra - esfera.
uso el servo motor para así poder determinar el
lugar en donde estará el balón estabilizado de
acuerdo a nuestro valor de referencia previamente
establecido permitiendo el servo un giro de 180
grados.

Para nuestro funcionamiento en el display se

es posible determinar 4 valores:
 Referencia o Distancia deseada (Ref)
 Distancia Real (Dist)
 Porcentaje de respuesta (P)
 Error (E)

Se debe tener en cuenta para que los valores

obtenidos sean correctos se debe tener en
cuenta que el error debe de ser menor a 1.
Figura 9. Maqueta de barra - esfera.

4. Conclusiones

 Mediante el siguiente proyecto se pudo

afianzar los conocimientos previamente
estudiados y puestos en practica de una
manera sistemática mediante un diagrama
de bloques en cual se cumple un proceso
para llegar a la solución deseada desde un
principio.

Figura 7. Display de funciones.

Mediante el display se pudo determinar cuál era la 5. Referencias

distancia medida por un sensor infrarrojo y cual
era la medida deseada de nuestro balón con Libro:
respecto al sensor.

[1]Dorf, R., & Bishop, R. (2005).

Sistemas de control moderno .
Madrid: Pearson.

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Teoría de Control

Paper:

[1]

[2]

Páginas web:

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[3]

Anexos