TITULO

DISEÑO Y CONTROL ÓPTIMO DE BRAZOS ROBÓTICOS COMO TRADUCTOR AL LENGUAJE DE

SEÑAS

1. INTRODUCCIÓN

El siguiente proyecto muestra el trabajo realizado para el diseño de un brazo robótico

humanoide cuyo objetivo es traducir el lenguaje hablado hacia el lenguaje de señas,
usado por personas sordo-mudas, entre otras. Se propuso el uso de un tornillo que, a
través de un mecanismo de transmisión hidráulica, actúe sobre un sistema de poleas
para dar movimiento a cada uno de los dedos sin tener que mantener el motor
energizado. A través de un análisis dinámico, con previo análisis cinemático, se obtuvo
el torque necesario para cada uno de los servomotores ubicados en las juntas de los
brazos, los cuales cuentan con 5 grados de libertad. Además, se desarrolló un
programa en MATLAB para realizar pruebas sobre el reconocimiento de voz; y una
aplicación Android para obtener los registros de voz de forma sencilla y luego
procesarlas. Para controlar el ángulo de giro del tornillo propuesto para los dedos se
diseñó un controlador óptimo no lineal donde el espacio estado del modelo
matemático del motor DC empleado para cada dedo tiene como variables de estado al
ángulo y a la velocidad angular, los cuales están directamente relacionado con el
ángulo del giro de tornillo ya mencionado. Como resultado se obtuvo un diseño en
impresión 3D que cuenta con un sistema de bloqueo mecánico usado para reducir el
consumo de energía en los motores. A través del sistema de poleas dentro de cada
dedo se redujo el número de ángulos a controlar en cada uno (3, uno por cada falange)
a solo uno, facilitando el diseño de un controlador óptimo. Además de ello, se creó una
aplicación Android para el reconocimiento de voz y una tabla que muestra las pruebas
realizadas en la adquisición de señales de voz y la precisión con la que se cuenta.

2. ANTECEDENTES
2.1.HISTORIA DE LOS BRAZOS ROBÓTICOS
Por siglos, el ser humano ha construido máquinas que imitan partes del cuerpo
humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecánicos a las estatuas de sus dioses;
los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidráulicos, los cuales
eran utilizados para fascinar a los adoradores de los templos.
El inicio de la robótica actual puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII, cuando
Joseph Jacquard inventa en 1801 una máquina textil programable mediante tarjetas
perforadas. Luego, la Revolución Industrial impulsó el desarrollo de estos agentes
mecánicos. Además de esto, durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron
construidos muñecos mecánicos muy ingeniosos que tenían algunas características de
robots. Jacques de Vauncansos construyó varios músicos de tamaño humano a
mediados del siglo XVIII.En 1805, Henri Maillardert construyó una muñeca mecánica
que era capaz de hacer dibujos.
La palabra robot se utilizó por primera vez en 1920 en una obra llamada "Los Robots
Universales de Rossum", escrita por el dramaturgo checo Karel Capek. Su trama
trataba sobre un hombre que fabricó un robot y luego este último mata al hombre. La
palabra checa 'Robota' significa servidumbre o trabajado forzado, y cuando se tradujo
al ingles se convirtió en el término robot.

1938: Los americanos Willard Pollard y Harold Roselund fabrican la primera maquina
para pintar con spray.
1942: Isaac Asimov publica las tres leyes de la robótica. Leyes que marcan la
supeditación de los robots a la voluntad humana. Estas leyes se ponen de moda
especialmente a finales de siglo XX, al introducirse la robótica en los hogares y
plantearse un problema ético y de seguridad civil.
1951: Raymond Goertz diseña el primer brazo mecánico manejado a distancia para la
Comisión de la Energía Atómica.

Figura 1. Primer brazo mecánico

1976: El robot de la NASA “Vinking II” aterriza en Marte. Disponía de un brazo robótico
articulado.

Figura 2.Robot Vinking II tenía un brazo robótico.

 2013: se fabrican prótesis roboticas por medio de la impresión 3D.

Figura 3. Prótesis robótica de una brazo.

2015: Se han alcanzado mayores perfecciones para los brazos robóticos, logrando
agarrar objetos delicados sin quebrarlos.

Figura 4.Brazo robótico con más precisión.

2.2.ALUMNOS DE TECNOLÓGICO DE MONTERREY (TEC) DESARROLLARON UN GUANTE

TRADUCTOR DE SEÑAS
 Figura 5.Estudiantes del TEC con su proyecto.

En noviembre del 2014, Manuel Alejandro Cervantes Jiménez, de noveno semestre de

Ingeniería en Mecatrónica (IMT) del Tecnológico de Monterrey en Guadalajara (México),
explica que quieren transformar un dispositivo que traduce en audio el abecedario del
lenguaje de señas, al que han denominado como Guante Traductor.

Los alumnos buscan evolucionar este dispositivo en algo más funcional y que no sea un solo
guante sino dos, uno para cada mano. "Vamos a probarlo con una persona con discapacidad
para realmente saber si lo que tenemos es adaptable a lo que necesitan las personas con
déficit de audición y de voz", señala Daniel, quien agrega que una persona con esta
discapacidad ya vio el guante y le gustó, pero ahora necesitan probarlo en esa persona para
identificar áreas de oportunidad.

Los alumnos de mecatrónica comenzaron a desarrollar el guante como parte de su clase de

"Microcontroladores avanzados" del semestre Enero-Mayo de 2014. Su profesor Martín Sinsel,
del Departamento de Electrónica, los invitó a poner en práctica lo aprendido en clase pero
impactando socialmente.

Los estudiantes de la materia se acercaron al Centro de Atención Múltiple (CAM) para

identificar las necesidades de su población y de ahí se generó el Guante Traductor del
Abecedario del Lenguaje de Señas a Audio.

Álvaro Omar Macías Fernández, también de IMT, explicó que para el desarrollo utilizaron una
tarjeta, el Raspberry-PI, que es una computadora que se comunica por Bluetooth al
microcontrolador que está en el guante.

Pedro Antonio Trujillo Rojas, otro de los alumnos de Mecatrónica que participan en ese
trabajo, explicó que este consiste en traducir del alfabeto o lengua de señas a sonido, pero
traduciendo letra por letra hasta formar palabras y luego frases.
 2.3.ESTUDIANTES DE LA UTN EN ARGENTINA CREARON UN TRADUCTOR DE LENGUAJES
DE SEÑAS CON TECNOLOGÍA DE VIDEOJUEGOS

Figura 6. Estudiantes de la UTN con su proyecto.

Un grupo de estudiantes de Ingeniería en Sistemas de la Facultad de Córdoba de la UTN,

desarrolló un programa de computadores que ayuda a entender el lenguaje de señas que
muchas personas hablan pero que otras tantas no entiende.

Para tal hecho, aprovecharon el sistema Kinect de la consola de juegos Xbox para crear un
traductor de lenguaje de señas al español hablado y escrito.

El trabajo fue presentado como tesis de grado y los estudiantes aprobaron con 10. “El software
es un intérprete y traductor tanto del lenguaje de señas como del lenguaje natural, por lo que
permite a los usuarios interactuar de diferentes maneras”, apuntan los flamantes egresados
Matías Reggi, Fabián Bertetto y Esteban Rodríguez.

3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

De la terminología de la OMS sobre discapacidad, podemos restringir al conjunto de personas

con disminución en su capacidad auditiva en 2 grupos. El primero lo constituyen personas con
deficiencia auditiva, con una capacidad auditiva disminuida de tal forma que no afecta su vida
significativamente. Luego, el segundo grupo está constituido por personas que necesitan de
ayuda constante para su vida diaria. A este grupo lo denominamos personas con discapacidad
auditiva.

La discapacidad auditiva existe tanto por causas congénitas, como adquiridas (OMS). En una
investigación relacionada se expone que el porcentaje de discapacidad auditiva es del 5% de la
población mundial [1]. El porcentaje de discapacidad auditiva es del 0.8% de la población
peruana. Esto equivale a 255000 peruanos aproximadamente (INEI).

Informes de la OMS explican que debido a la problemática social, generada por la poca
atención a la inclusión social de las personas con discapacidad auditiva en el país, se pierde
una pequeña cantidad de mano de obra o producto bruto interno, sin contar que se pueden
perder grandes oportunidades de desarrollo en el país por parte de profesionales destacados.

Ante esto, se percibe una necesidad de disminuir la brecha de comunicación entre personas
con discapacidad auditiva y la mayoría de la población que usa el lenguaje basado en voz. Para
ello, CONADIS (organismo público ejecutor adscrito al Ministerio de la Mujer y Poblaciones
Vulnerables, Perú) sugiere la implementación de un brazo robótico humanoide que permita
interpretar el lenguaje de voz a lenguaje de señas y viceversa.

BIBLIOGRAFIA

http://brazorobotico2.blogspot.pe/2015/08/evolucion-y-origen.html

Proyecto de TEC: http://noticiasdelaciencia.com/not/11901/alumnos-del-tec-desarrollan-un-

guante-traductor-de-senas/

Proyecto traductor de lenguaje de señas con tecnología de videojuegos:

https://www.youtube.com/watch?v=IyMZLowhzJs