UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

Departamento Académico de Estructuras

Curso:
DINÁMICA

Tema:
CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO

Profesor:
Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa
E-mail: f_lazares@uni.edu.pe

Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa

 UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

Índice:

-Introducción.

- Movimiento de Traslación:
a) Propiedades
b) Ecuaciones de movimiento.

- Movimiento de Rotación alrededor de un eje:

a) Propiedades
b) Ecuaciones de movimiento.

- Aplicaciones
Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

Bibliografía:

-Mecánica Vectorial para Ingenieros - DINÁMICA

Autores: Beer F., Johnston R., Clausen W.
Mc Graw Hill
- Ingeniería Mecánica - DINÁMICA
Autor: Hibbeler R. C.
Pearson Educación
- Mecánica para Ingenieros - DINÁMICA
Autores: Merian J. L., Kraige L. G.
Editorial Reverté

Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa

 UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

INTRODUCCIÓN

La CINEMÁTICA es el estudio de la geometría del

movimiento aplicado a una partícula o a un cuerpo rígido y
se usa para relacionar el desplazamiento, la velocidad, la
aceleración y el tiempo sin hacer referencia a la causa del
movimiento.

Se estudiará la cinemática en el plano, o estudio de la geometría

del movimiento en un plano de un cuerpo rígido. Su estudio es
importante para el diseño de engranes, levas y mecanismos
empleados para muchas operaciones de máquinas. En ingeniería
civil es importante para interpretar el comportamiento y análisis de
elementos que por ejemplo integran una estructura.

Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa

 UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

Cuerpo rígido: Es un sistema de partículas que mantienen

invariables sus distancias mutuas. Esta formulación es ideal ya
que todos los materiales sólidos cambian algo de forma cuando
se les aplican fuerzas. Si los movimientos asociados a los cambios
de forma son muy pequeños frente a los movimientos globales del
cuerpo, el concepto ideal de rigidez es aceptable.

-El diafragma rígido y la losa o placa al desplazarse rígidamente (sin deformación) puede trasmitir
el desplazamiento a otros elementos como muros, haciéndolos todos a la vez y de igual forma.
Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

Se investigará las relaciones que existen entre el tiempo, las
posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las distintas
partículas que forman un cuerpo rígido.

Es posible someter un cuerpo rígido a tres tipos de movimiento en el

plano, específicamente traslación, rotación en torno de un eje fijo y
movimiento plano en general.

TRASLACIÓN: Un movimiento es de traslación si cualquier línea recta

de un cuerpo permanece en la misma dirección durante el movimiento.
Todas las partículas que forman el cuerpo se mueven a lo largo de
trayectorias paralelas. Si estas trayectorias son líneas rectas se dice
que el movimiento es una traslación rectilínea, si las trayectorias son
líneas curvas, el movimiento es una traslación curvilínea.

Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa

 UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

A’ s A’
s
A A

B’ B’

s s
B B

Traslación rectilínea Traslación curvilínea

Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa

 UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

A’
s
A

B’

s
B
Trineo para ensayo
de cohetes
Traslación rectilínea

Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa

 UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

s A’

B’

s
B

Placa oscilante sujeta

Traslación curvilínea con barras paralelas

Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa

 UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

Considérese un cuerpo rígido en y
traslación (rectilínea o curvilínea) y
sean A y B cualesquiera de sus B
partículas. Representando por rA y
rB los vectores de posición de A y B rB/A
con respecto a un sistema de rB
A
referencia fijo y por rB/A al vector
que une A y B
rA
rB = rA + r B/A x
Si se deriva esta expresión con O
respecto al tiempo, por la definición z
de traslación el vector rB/A debe
mantener su dirección y magnitud Entonces la derivada de rB/A es cero:
constante, ya que A y B VA = VB Ecuaciones de
corresponden al mismo cuerpo
rígido.
aA = aB movimiento

Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa

 UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

PROPIEDADES DE LA TRASLACIÓN
Cuando un cuerpo rígido está en traslación, todos los puntos del cuerpo
tienen la misma velocidad y la misma aceleración en cualquier instante
y a
y
B B
v
a

A v A

x x

z z
Traslación curvilínea: velocidad y aceleración cambian de dirección y en cada instante.
Traslación rectilínea: velocidad y aceleración mantienen la misma dirección durante
todo el movimiento.
Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

ROTACIÓN CON RESPECTO

A UN EJE FIJO: En este
movimiento las partículas que
forman el cuerpo rígido se
mueven en planos paralelos, a B
lo largo de círculos centrados
sobre el mismo eje fijo. Si este
eje, llamado eje de rotación,
intersecta al cuerpo rígido, las A
partículas localizadas sobre el
eje tienen velocidad y
aceleración cero.

Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa

 UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

La rotación no debe confundirse con ciertos tipos de traslación
curvilínea. Por ejemplo la placa izquierda está en traslación
curvilínea con todas sus partículas en movimiento a lo largo de
círculos paralelos, mientras que la placa derecha está en
rotación con todas sus partículas en movimiento a lo largo de
círculos concéntricos
B2

A1
A2 B2 B1
A1 B1 A2
D2
C2 D2
C1 D1
C1 D1 C2

Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa

 UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

z
El cuerpo rígido gira con respecto a un
eje fijo AA’. Sea P un punto del cuerpo
y r su vector de posición con respecto
a un sistema de referencia fijo. Sea B A’
la proyección de P sobre AA’, como P
debe permanecer a una distancia
constante de B, describirá un círculo B
de centro B y radio rsen , donde es
el ángulo formado por r y AA’. P
O r
La posición de P y de todo el cuerpo
x
está definida por el ángulo que forma
la línea BP con el plano zx. El ángulo
se conoce como la coordenada
angular del cuerpo. y
1 rev = 2 rad = 360° A

Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa

 UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

La velocidad de la partícula P es un z
vector tangente a la trayectoria de P.

V = d r /dt V = ds/dt
°k
S = (BP) = (r sen )
B
S Dividiendo entre t
y obteniendo el límite
P v
cuando t 0
° k r
V = ds/dt = r sen i
BP ° O j
como : =
V = ds/dt = r sen
°
V = d r /dt = r = xr
Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

El vector k k se llama z
velocidad angular del cuerpo. Está
dirigida a lo largo del eje de rotación y
es igual en magnitud a la rapidez de
cambio de la coordenada angular.
°k
Hallando la aceleración: B

a = dV/dt d ( x r ) /dt P v
a = (d /dt) x r x (dr/dt) k r
i
a= xr xV O j

a= xr x ( x r)
= aceleración angular del cuerpo
Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

z
k k k

xr componente tangencial
de la aceleración.
°k
x( xr) componente B
normal de la
aceleración.
P v
k r
i
O j
x( xr)

xr

Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa

 UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

y
ROTACION DE UNA PLACA REPRESENTATIVA v= kxr
La rotación de un cuerpo rígido con respecto a un
eje fijo puede definirse por el movimiento de una
placa representativa en un plano de referencia P
perpendicular al eje de rotación r x
0
V= xr = k V= r = k

Dirección: r gira 90° sentido rotación de la placa

y

a= xr x( xr) k at = k x r

at = k x r P
a= kxr r an = - 2r

an = r 0 x
= k
at = r an = r = k

Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa