Proyecto Final Cinemática Directa y Dinámica 7/11/19

TAREA ROBOTICA Y CIBERNETICA

Definición del proyecto final

Oscar Alberto Gómez; Nicolás Vásquez Mora; Samuel Rodríguez

López

oagomezr@unbosque.edu.co; nvasquezm@unbosque.edu.co
Serodriguezl@unbosque.edu.co

Docente: Cecilia Violeta Murrugarra Quiroz

Proyecto Final Cinemática Directa y Dinámica 7/11/19

Proyecto Final Cinemática Directa y Dinámica

 Proyecto Final Cinemática Directa y Dinámica
1. Continuando con el modelado matemático del proyecto final:
Calcule la Matriz de transformación del Robot Manipulador IRp  a partir de la tabla
de parámetros DH calculado en la tarea anterior.
R: MATRIZ DE TRANSFORMACION LINEAL:
cos((pi*(q1 + -cos((pi*(q1 + sin((pi*(q1 + cos((pi*(q1 +
q2))/180)*cos((pi*(q q2))/180)*sin((pi*(q3 q2))/180) q2))/180)*(298*cos((pi*(q3
3 + q4))/180) + q4))/180) + q4))/180) +
195*cos((pi*q3)/180))
cos((pi*(q3 + -sin((pi*(q1 + -cos((pi*(q1 + sin((pi*(q1 +
q4))/180)*sin((pi*(q1 q2))/180)*sin((pi*(q3 q2))/180) q2))/180)*(298*cos((pi*(q3
+ q2))/180) + q4))/180) + q4))/180) +
195*cos((pi*q3)/180))
sin((pi*(q3 + cos((pi*(q3 + 0 298*sin((pi*(q3 + q4))/180)
q4))/180) q4))/180) + 195*sin((pi*q3)/180) +
525/2
0 0 0 1
Los cálculos fueron hechos a partir de Matlab, utilizando los parámetros de la tarea
anterior
2. Explique cómo realiza la verificación de la cinemática directa del robot
manipulador en función de la matriz de transformación del robot
manipulador, presente un caso de prueba.
R: Para validar teóricamente el modelo cinemático de posición, basta con obtener los
ángulos de articulación θ1, θ2, θ3 y θ4 del modelo cinemático inverso de posición para una o
varias posiciones deseadas del PT Pf(x, y, z) y luego comprobar, con el modelo cinemático
de posición directo que estos ángulos brindan como resultado la misma posición P f(x, y, z).

O para mayor facilidad coloco los que son mis q1, q2, q3 y q4 iniciales en la matriz de
transformación homogénea y me tiene que arrojar la matriz de transformación homogénea
que halle con la posición inicial de mi robot.

Entonces, primero hallo los parámetros DH de mi robot en la posición inicial

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N α a Θ d
1 0 0mm 0----q1 142.5mm
2 90 0mm 90----q2 120mm
3 0 195mm 90----q3 0
4 0 205mm 0----q4 0
5 0 93mm 0 0
Ahora una vez hallados, con la ayuda de Matlab coloco la matriz de transformación
homogénea:

0 0 1 0
0 -1 0 0
1 0 0 755.5mm
0 0 0 1
Ahora se reemplaza los valores de ángulos de los parámetros DH en la matriz de
transformación original:

cos((pi*(0 + -cos((pi*(0 + sin((pi*(0 + cos((pi*(0 +

90))/180)*cos((pi*(9 90))/180)*sin((pi*(90 90))/180) 90))/180)*(298*cos((pi*(90
0 + 0))/180) + 0))/180) + 0))/180) +
195*cos((pi*90)/180))
cos((pi*(90 + -sin((pi*(0 + -cos((pi*(0 + sin((pi*(0 +
0))/180)*sin((pi*(0 + 90))/180)*sin((pi*(q3 90))/180) 90))/180)*(298*cos((pi*(90
90))/180) + q4))/180) + 0))/180) +
195*cos((pi*90)/180))
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sin((pi*(90 + 0))/180) cos((pi*(90 + 0 298*sin((pi*(90 + 0))/180)

0))/180) + 195*sin((pi*90)/180) +
525/2
0 0 0 1

y con la herramienta de Matlab se obtiene:

0 0 1 0
0 -1 0 0
1 0 0 755.5mm
0 0 0 1
Que es la misma matriz de posición inicial lo que comprueba el sistema

3. Calcule las expresiones matemáticas de las energías cinética y potencial del

robot manipulador IRp.

las expresiones matematicas de las energias cinetica y potencial del robot

manipulador se calcularon apartir de un codigo realizado en matlab el cual es:
clc

% Parámetros Denavit-Hartenberg

syms q1 q2 q3 q4 L1 L2 L3 L4

teta = [q1 q2 q3 q4 0];

d = [142.5 120 0 0 0];

a = [0 0 195 205 93];

alfa = [0 90 0 0 0];

% Matrices de transformación homogénea

A01 = Denavit(teta(1), d(1), a(1), alfa(1));

A12 = Denavit(teta(2), d(2), a(2), alfa(2));

A23 = Denavit(teta(3), d(3), a(3), alfa(3));

A34 = Denavit(teta(4), d(4), a(4), alfa(4));

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% Matriz de transformación

A01 = simplify(A01);

A02 = simplify(A01 * A12);

A03 = simplify(A01 * A12 * A23 );

A04 = simplify(A01 * A12 * A23 * A34);

Z0=A01([1,2,3],3);

Z1=A02([1,2,3],3);

Z2=A03([1,2,3],3);

Z3=A04([1,2,3],3);

O0=A01([1,2,3],4);

O1=A02([1,2,3],4);

O2=A03([1,2,3],4);

O3=A04([1,2,3],4);

J0=[cross(Z0,O3-O0);Z0];

J1=[cross(Z1,O3-O1);Z1];

J2=[cross(Z2,O3-O2);Z2];

J3=[cross(Z3,O3-O3);Z3];

J=[J0 J1 J2 J3];

Los resultados obtenidos fueron los siguientes:

>> A01

A01 =
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[ cos((pi*q1)/180), -sin((pi*q1)/180), 0, 0]

[ sin((pi*q1)/180), cos((pi*q1)/180), 0, 0]

[ 0, 0, 1, 285/2]

[ 0, 0, 0, 1]

>> A02

A02 =

[ cos((pi*(q1 + q2))/180), 0, sin((pi*(q1 + q2))/180), 0]

[ sin((pi*(q1 + q2))/180), 0, -cos((pi*(q1 + q2))/180), 0]

[ 0, 1, 0, 525/2]

[ 0, 0, 0, 1]

>> A03

A03 =

[ cos((pi*(q1 + q2))/180)*cos((pi*q3)/180), -cos((pi*(q1 + q2))/180)*sin((pi*q3)/180), sin((pi*(q1 +

q2))/180), 195*cos((pi*(q1 + q2))/180)*cos((pi*q3)/180)]

[ sin((pi*(q1 + q2))/180)*cos((pi*q3)/180), -sin((pi*(q1 + q2))/180)*sin((pi*q3)/180), -cos((pi*(q1 +

q2))/180), 195*sin((pi*(q1 + q2))/180)*cos((pi*q3)/180)]

[ sin((pi*q3)/180), cos((pi*q3)/180), 0,
195*sin((pi*q3)/180) + 525/2]

[ 0, 0, 0, 1]

>> A04

A04 =
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[ cos((pi*(q1 + q2))/180)*cos((pi*(q3 + q4))/180), -cos((pi*(q1 + q2))/180)*sin((pi*(q3 + q4))/180),

sin((pi*(q1 + q2))/180), 5*cos((pi*(q1 + q2))/180)*(41*cos((pi*(q3 + q4))/180) +
39*cos((pi*q3)/180))]

[ cos((pi*(q3 + q4))/180)*sin((pi*(q1 + q2))/180), -sin((pi*(q1 + q2))/180)*sin((pi*(q3 + q4))/180),

-cos((pi*(q1 + q2))/180), 5*sin((pi*(q1 + q2))/180)*(41*cos((pi*(q3 + q4))/180) +
39*cos((pi*q3)/180))]

[ sin((pi*(q3 + q4))/180), cos((pi*(q3 + q4))/180), 0,

205*sin((pi*(q3 + q4))/180) + 195*sin((pi*q3)/180) + 525/2]

[ 0, 0, 0,
1]

>> Z0

Z0 =

>> Z1

Z1 =

sin((pi*(q1 + q2))/180)

-cos((pi*(q1 + q2))/180)

>> Z2

Z2 =
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sin((pi*(q1 + q2))/180)

-cos((pi*(q1 + q2))/180)

>> Z3

Z3 =

sin((pi*(q1 + q2))/180)

-cos((pi*(q1 + q2))/180)

>> O0

O0 =

285/2

>> O1

O1 =

525/2
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>> O2

O2 =

195*cos((pi*(q1 + q2))/180)*cos((pi*q3)/180)

195*sin((pi*(q1 + q2))/180)*cos((pi*q3)/180)

195*sin((pi*q3)/180) + 525/2

>> O3

O3 =

5*cos((pi*(q1 + q2))/180)*(41*cos((pi*(q3 + q4))/180) + 39*cos((pi*q3)/180))

5*sin((pi*(q1 + q2))/180)*(41*cos((pi*(q3 + q4))/180) + 39*cos((pi*q3)/180))

205*sin((pi*(q3 + q4))/180) + 195*sin((pi*q3)/180) + 525/2

>> J1

J1 =

-cos((pi*(q1 + q2))/180)*(205*sin((pi*(q3 +
q4))/180) + 195*sin((pi*q3)/180))

-sin((pi*(q1 + q2))/180)*(205*sin((pi*(q3 + q4))/180)

+ 195*sin((pi*q3)/180))

5*cos((pi*(q1 + q2))/180)^2*(41*cos((pi*(q3 + q4))/180) + 39*cos((pi*q3)/180)) + 5*sin((pi*(q1 +

q2))/180)^2*(41*cos((pi*(q3 + q4))/180) + 39*cos((pi*q3)/180))

sin((pi*(q1 + q2))/180)

-cos((pi*(q1 +
q2))/180)

0
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>> J2

J2 =

-205*cos((pi*(q1 + q2))/180)*sin((pi*(q3 + q4))/180)

-205*sin((pi*(q1 + q2))/180)*sin((pi*(q3 + q4))/180)

- sin((pi*(q1 + q2))/180)*(195*sin((pi*(q1 + q2))/180)*cos((pi*q3)/180) - 5*sin((pi*(q1 +

q2))/180)*(41*cos((pi*(q3 + q4))/180) + 39*cos((pi*q3)/180))) - cos((pi*(q1 +
q2))/180)*(195*cos((pi*(q1 + q2))/180)*cos((pi*q3)/180) - 5*cos((pi*(q1 +
q2))/180)*(41*cos((pi*(q3 + q4))/180) + 39*cos((pi*q3)/180)))

sin((pi*(q1 + q2))/180)

-cos((pi*(q1 + q2))/180)

>> J3

J3 =

sin((pi*(q1 + q2))/180)

-cos((pi*(q1 + q2))/180)

>> J
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J=

[ -5*sin((pi*(q1 + q2))/180)*(41*cos((pi*(q3 + q4))/180) + 39*cos((pi*q3)/180)),

-cos((pi*(q1 + q2))/180)*(205*sin((pi*(q3 + q4))/180) + 195*sin((pi*q3)/180)),
-205*cos((pi*(q1 + q2))/180)*sin((pi*(q3 + q4))/180), 0]

[ 5*cos((pi*(q1 + q2))/180)*(41*cos((pi*(q3 + q4))/180) + 39*cos((pi*q3)/180)),

-sin((pi*(q1 + q2))/180)*(205*sin((pi*(q3 + q4))/180) + 195*sin((pi*q3)/180)),
-205*sin((pi*(q1 + q2))/180)*sin((pi*(q3 + q4))/180), 0]

[ 0, 5*cos((pi*(q1 + q2))/180)^2*(41*cos((pi*(q3 +
q4))/180) + 39*cos((pi*q3)/180)) + 5*sin((pi*(q1 + q2))/180)^2*(41*cos((pi*(q3 + q4))/180) +
39*cos((pi*q3)/180)), - sin((pi*(q1 + q2))/180)*(195*sin((pi*(q1 + q2))/180)*cos((pi*q3)/180) -
5*sin((pi*(q1 + q2))/180)*(41*cos((pi*(q3 + q4))/180) + 39*cos((pi*q3)/180))) - cos((pi*(q1 +
q2))/180)*(195*cos((pi*(q1 + q2))/180)*cos((pi*q3)/180) - 5*cos((pi*(q1 +
q2))/180)*(41*cos((pi*(q3 + q4))/180) + 39*cos((pi*q3)/180))), 0]

[ 0,
sin((pi*(q1 + q2))/180),
sin((pi*(q1 + q2))/180), sin((pi*(q1 + q2))/180)]

[ 0,
-cos((pi*(q1 + q2))/180),
-cos((pi*(q1 + q2))/180), -cos((pi*(q1 + q2))/180)]

[ 1,
0,
0, 0]

Las expresiones matemáticas ejecutadas por Matlab están en forma de matriz