CONTROL POR REALIMENTACION DE ESTADOS EN DISEÑO LQR PARA UN

SISTEMA DE TRES TANQUES INTERCONECTADOS

SEBASTIÁN ACHURY GIRALDO 1033487
OSCAR ANDRÉS CABRERA TORRES 1033888
A continuación, se muestra el sistema físico principal sobre el cual será montado el control
por realimentación de estados correspondiente al manejo de las variables de salida (caudales).

De la figura anterior, se pueden describir las siguientes variables:

 Variables de entrada, Qini1(t) y Qini2(t) (caudales de entrada).
 Variables de estado, h1(t), h2(t) y h3(t) (alturas de los tanques)
 Variables de salida, Y1(t) y Y2(t) (caudales)
Para el estudio del sistema completo y por simplicidad operativa, se puede representar la
plata ya mencionada como un circuito eléctrico, así:

Luego de resolver el circuito y despejar las variables de interés, se obtienen las siguientes
ecuaciones de estado no lineales:
Aplicando la teoría de derivadas parciales y jacobianos, se puede llegar a una representación
de las ecuaciones de estado anteriormente presentadas de forma lineal alrededor de la
solución de equilibrio de la siguiente manera:

Realizando las respectivas modificaciones para pasar el sistema MIMO a SISO, se obtienen
las matrices B y C de la siguiente manera:

Con las matrices del sistema SISO claras se procede a acomodar el programa de Matlab
donde se utilizará las matrices Q y R de penalización para hallar la matriz K de realimentación
para desarrollar el controlador. Para esto, se posee la ayuda del siguiente comando:
Donde Matlab utiliza las matrices del sistema y las de penalización para hallar la matriz K y
así poder diseñar el controlador. El esquemático de SIMULINK queda así:

Para probar el funcionamiento del sistema primero verificamos la respuesta del sistema sin
controlador y se verifico su inestabilidad:
Después de hallar la matriz K se procede a realizar pruebas con el sistema + controlador y un
compensador que se calcula con la siguiente línea en el programa:

Para el primer caso se decidió utilizar una

matriz Q y R en identidad, de tal manera que el sistema no posee penalización en ninguna
variable de estado o entrada. Las matrices quedaron, por ende:

Con estas matrices se obtuvieron las siguientes

graficas representativas de la entrada, la entrada al cuadrado y la salida del sistema planta-
control + pre-compensador:

Salida del sistema para la primera Prueba.

Se puede apreciar en la gráfica una regulación del sistema con una entrada igual al escalón
unitario, donde su salida se estabiliza en 1, pero su tiempo de estabilización es alrededor de
200 segundos, y posee un pico negativo del 40%, lo que nos indica que, como el sistema está
linealizado alrededor de una solución de equilibrio, esta grafica muestra el cambio de la salida
con respecto a una entrada en forma de escalón unitario.
 Comportamiento de la entra con respecto a la adición de las matrices Q y R.
Como esta grafica también posee un pico negativo, se eleva al cuadrado para poder observar
y hallar el área bajo su curva.

Grafica de la entrada elevada al cuadrado.

Ya con esta grafica se puede hallar su área bajo la curva de la siguiente manera:

Y el valor que nos entregó fue: 𝐴𝑟𝑒𝑎 = 3.7061𝑒 + 07. Para las siguientes pruebas se
cambiara de un elemento en la diagonal de las matrices por 0.1 para ver como se ve afectado
el sistema:

Para esta prueba los resultados que se

obtuvieron fueron:

Salida del sistema.

Para estas matrices Q y R el pico negativo disminuyo un poco, pero el tiempo de
establecimiento continúa siendo de 200 segundos.
 Comportamiento entrada del sistema.

Entrada del sistema al cuadrado.

Ya con esta grafica se puede hallar su área bajo la curva de la siguiente manera:
Y el valor que nos entregó fue: 𝐴𝑟𝑒𝑎 = 4.8224𝑒 + 07. Para la siguiente prueba se tendrían
las matrices Q y R de la siguiente manera:

Para esta prueba los resultados que se

obtuvieron fueron:

Salida del sistema.

En este caso el tiempo de establecimiento disminuyo alrededor de los 150 segundos, pero el
pico negativo aumento a un 60%.
 Comportamiento entrada del sistema.

Entrada del sistema al cuadrado.

Ya con esta grafica se puede hallar su área bajo la curva de la siguiente manera:
Y el valor que nos entregó fue: 𝐴𝑟𝑒𝑎 = 6.8184𝑒 + 07. Para la siguiente prueba se tendrían
las matrices Q y R de la siguiente manera:

Para esta prueba los resultados que se

obtuvieron fueron:

Salida del sistema.

En este caso el tiempo de establecimiento disminuyo alrededor de los 150 segundos, pero el
pico negativo es menor a un 60%.
 Comportamiento entrada del sistema.

Entrada al cuadrado.
Ya con esta grafica se puede hallar su área bajo la curva de la siguiente manera:
Y el valor que nos entregó fue: 𝐴𝑟𝑒𝑎 = 6.5209𝑒 + 07. Para la siguiente prueba se tendrían
las matrices Q y R de la siguiente manera:

Para esta prueba los resultados que se

obtuvieron fueron:

Entrada del sistema.

En este caso se evidencia que el pico negativo está entre el 40% y 50% y el tiempo de
establecimiento volvió a sus 200s.
 Comportamiento de la entrada.

Ya con esta grafica se puede hallar su área bajo la curva de la siguiente manera:
Y el valor que nos entregó fue: 𝐴𝑟𝑒𝑎 = 1.8869𝑒 + 08. Para los casos donde las
penalizaciones fueron de números mayores a 1 en la matriz Q y en la matriz R la identidad
el mejor resultado que se pudo obtener nos entregó un tiempo de 150 segundos para la
estabilización del sistema, pero los valores del aérea bajo la curva para la entrada al cuadrado,
fueron los mejores, solo en el caso donde las 2 matrices estaban en la identidad, y sus valores
fueron:

 Mejor área bajo la curva: 3.7061e+07.

 Mejor tiempo de establecimiento: 150 s.