ESTABILIDAD POR

RESPUESTA A LA
FRECUENCIA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Facultad de Ingeniería Química y Textil

Curso: “Simulación y Control de Procesos” - PI426

Profesor: Ing. Celso Montalvo

1
 Diagramas de Bode
 Los Diagramas de Bode
están compuestos de dos
Diagrama de Bode
gráficas. Arriba se muestra

Relacion de Amplitudes
en escala logarítmica la 10
0

Relación entre la Amplitud

de la Respuesta Transitoria 10
-2

y la Amplitud de la Función
-2 -1 0 1
Forzante (ó simplemente, la 10 10 10 10

Relación de Amplitudes)

Angulo de Fase, grados

frente a la frecuencia. Abajo 0

se muestra en escala -100

semilogarítmica el Ángulo de -200

Fase de la Respuesta -300

-2 -1 0 1
10 10 10 10
Transitoria también frente a Frecuencia, rad/min

la frecuencia.

CELSO MONTALVO 2
 Diagramas de Bode

Relacion de Amplitudes
1
Diagrama de Bode
 Este diagrama muestra el 10

Diagrama de Bode para la 10

0

Función de 1er orden. -1

10
1
G ( s) = -2
τs + 1 10 -2
10
-1
10 10
0
10
1 2
10

Angulo de Fase, grados

 La Relación de Amplitudes y 100
el Ángulo de Fase son: 0

1 -100
G ( ωj ) = -200
1 + τ2 ω2
-300 -2
∠G= (ωj ) arctg (−ωτ) 10
-1
10 10
0 1
10
2
10
Frecuencia, rad/min
 En la gráfica de la Relación de Amplitudes, se observa una asíntota
horizontal a bajas frecuencias y una asíntota con pendiente –1 para
altas frecuencias. Ambas asíntotas se cruzan en ωc = 1/τ.
 La gráfica del Ángulo de Fase tiende a 0 a bajas frecuencias y tiende
a –90º a altas frec., con cambio de pendiente a ω c = 1/τ y -45º.
CELSO MONTALVO 3
 Diagramas de Bode
 Diagrama de Bode para funciones de 2do Orden:

Relacion de Amplitudes 1
Diagrama de Bode
10 Magnitud del Pico Máximo
0 (Pico Resonante)
10
1
-1 ARmax =
10 2ζ 1 − ζ 2 )
-2
10 -2
10 Frecuencia del Pico Máximo
-1 0 1 2
10 10 10 10
Angulo de Fase, grados

(Frecuencia Resonante)
100
1
0 ω = 1 − 2ζ 2
τ
-100
Para 0.707 > ζ > 0
-200
-300 -2 Inflexión de la Curva del
-1 0 1 2
10 10 10 10 10 Ángulo de Fase
Frecuencia, rad/min 1
ω=
1 τ
G ( s) =
τ2 s 2 + 2ζτs + 1

CELSO MONTALVO * Nota sobre cálculo de arctg en PCs y calculadoras. 4

 Diagramas de Bode
 Dibujo de una curva en el plano complejo.
Cálculo para x = 2; y = 1
j
Atan Atan2
y  y
(-x, y) (x,y) tan ( θ ) = arctan   = θ 26.56 26.56
y x  x
θ4
θ  −y 
arctan   = θ2 -26.56 -26.56
θ2 x  x 
x
θ3
(-x, -y)  −y  26.56 -153.43
(x, -y) arctan   = θ3
 −x 

 y 
arctan   = θ4 -26.56 -206.56
 −x 
 Al calcular el ángulo de fase θ recordar que Matlab ó Excel
requieren usar la función atan2 ó ajustar el resultado según los
signos del numerador y denominador. ¿Y tu calculadora?
− − + +
arctan  arctan  arctan  arctan 
+ − − +
Ángulo entre: [0° y -90°] [-90° y -180°] [-180° y -270°] [-270° y -360°]
Ajuste: sin ajuste restar 180° restar 180° restar 360°
Im Im Im Im

CELSO MONTALVO Re Re Re Re
5
 Diagramas de Bode
 Dibujo de una curva en el plano complejo.
Cálculo para x = 2; y = 1
j
Atan Atan2
y  y
(-x, y) (x,y) tan ( θ ) = arctan   = θ 26.56 26.56
x  x
θ4 y
θ  −y 
arctan   = θ2 -26.56 -26.56
θ2 x  x 
x Esto es importante!
θ3
(-x, -y)  −Muchos
y repitieron el curso
(x, -y) arctan  por =noθ3saber 26.56
calcular -153.43
 −x 
correctamente…!
 y 
arctan   = θ4 -26.56 -206.56
 −x 
 Al calcular el ángulo de fase θ recordar que Matlab ó Excel
requieren usar la función atan2 ó ajustar el resultado según los
signos del numerador y denominador. ¿Y tu calculadora?
− − + +
arctan  arctan  arctan  arctan 
+ − − +
Ángulo entre: [0° y -90°] [-90° y -180°] [-180° y -270°] [-270° y -360°]
Ajuste: sin ajuste restar 180° restar 180° restar 360°
Im Im Im Im

CELSO MONTALVO Re Re Re Re
6
 Diagramas de Bode
1
 Diagrama de Bode para funciones de 2do Orden G (s) =
τ s + 2ζτs + 1
2 2

1
Bode Diagram
10

Magnitude (abs)
0
10

Valor de ζ
-1
10
0.075
0.10
10
-2 0.25
0 0.70
1.00
-45
2.00
Phase (deg)

-90

-135

-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10

CELSO MONTALVO Frequency (rad/sec)

7
 1
Diagramas de Bode
Bode Diagram Bode Diagram
2
10 10

1
10
Magnitude (abs)

Magnitude (abs)
0 0
10 10

-1
10

-1 -2
10 10
0
0

-45

Phase (deg)
Phase (deg)

-90
-90
-180
-135

-270
-180 -2 -1 0 1 2
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Frequency (rad/sec)

 1
−0.5 s G (=
s ) 1 1 + 
G (s) = e
Bode Diagram
 s
2
10 Bode Diagram
1
10

1
10
Magnitude (abs)

Magnitude (abs)
0
10
0
10

-1 -1
10 10

-2
10
0 10
-2

90

-45 45
Phase (deg)

0
Phase (deg)

-90
-45

-135 -90

-135
-180 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 -180 -2 -1 0 1 2
10
1
Frequency (rad/sec) 10 10 10 10

G (s) =
Frequency (rad/sec)

 1 
s G ( s ) = 0.2 1 + + 0.1s 
CELSO MONTALVO  10 s  8
 Gráficas en Matlab

Relacion de Amplitudes
1
Diagrama de Bode
10
 Para graficar el Diagrama de 0
10
Bode en Matlab se usa el
-1
comando bode: 10

 % Diagrama de Bode. -2
10 -2 -1 0 1 2
 s= tf('s') 10 10 10 10 10

Angulo de Fase, grados

1
 G=1/(s+1) G= 100
s +1 0
 bode(G)
-100
 La función bode trabaja con
-200
Tiempo Muerto y no requiere
-300 -2
usar las Funciones de Padé: 10
-1
10 10
0 1
10
2
10
Frecuencia, rad/min
 G=1/(s+1)*tf(1,’iodelay’,0.1); bode(G)
 Se obtienen valores individuales de AR y θ con:
 [AR,Fi]=bode(G,w)
 El resultado es una tabla de AR y θ vs ω si se escribe:
 [AR,Fi,w]=bode(G)

CELSO MONTALVO 9
 Criterio de Estabilidad de Bode
 Un proceso controlado en lazo cerrado es inestable si
su amplitud de oscilación aumenta al perturbarlo en
lazo abierto con una perturbación sinusoidal con la
frecuencia en la que el ángulo de fase es -180º
AR

A
1

-180º

CELSO MONTALVO 10
 Criterio de Estabilidad de Bode
 Un Sistema de Control es inestable si la Respuesta a
la Frecuencia en Lazo Abierto tiene una Razón de
Amplitudes mayor a 1 a la Frecuencia en que el
Ángulo de Fase es –180º.
AR

-180º

CELSO MONTALVO 11
 Criterio de Estabilidad de Bode
 El Criterio de Estabilidad de Bode permite evaluar el grado de
estabilidad del sistema y sugiere valores óptimos estadísticos.
 Se sugiere que el Margen de Ganancia se de 1.7 ó mayor.
 Se sugiere que el Margen de Fase sea de 30º ó mayor.

AR

1
1 MG =
MG AR
AR
MG ≥ 1.7

MF =θ AR =1 − (−180º )
MF ≥ 30º MF
-180º

CELSO MONTALVO 12
 Criterio de Estabilidad de Bode
 El Margen de Ganancia es una medida de la incertidumbre que puede
ser tolerada en el valor de la Ganancia (el máximo factor de aumento que
podría tener la Ganancia) ó en la Constante de Tiempo del Proceso.
 El Margen de Fase es una medida de la incertidumbre que puede ser
tolerada en el valor del Tiempo Muerto (el máximo aumento que podría
tener el Tiempo Muerto.
1
Bode Diagram
10

Ganancia max
Si el proceso (en azul) tiene
Magnitude (abs)

0
10 constante proporcional Kc, el
MG máximo Kc para llegar al
Proceso con límite de la estabilidad sería
10
-1 Proceso Ganancia máx Kcmax = Kc·MG
Si el proceso (en azul) tiene
tiempo muerto τd, el
máximo tiempo muerto 10
-2

0
adicional τmas para llegar al
límite de la estabilidad sería
-45
τadic = (MF·π)/(180·ω) y el Tiempo
Phase (deg)

tiempo muerto máximo -90

Muerto
τmax = τadic + τd
-135
Proceso con
T.Muerto máx MF
-180
-2 -1 0 1

CELSO MONTALVO
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
13
 Método de Ziegler-Nichols
 El Método Ziegler-Nichols permite calcular los parámetros de un
controlador PID, sugeridos tras una evaluación estadística de
procesos en busca de un decaimiento de ¼.
 Se aplica sobre el Diagrama de Bode en Lazo Abierto sin incluir
el controlador.
AR

1
Kc τI τD Ku =
1
AR AR
P 0.5 Ku --- ---
θ
PI 0.45 Ku Pu / 1.2 ---

PID 0.6 Ku Pu / 2 Pu / 8 2π
Pu =
-180º ωu

ωu ω

CELSO MONTALVO 14
 FIN

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Facultad de Ingeniería Química y Textil

Curso: “Simulación y Control de Procesos” - PI426

Profesor: Celso Montalvo

15
 Para calcular con la HP50
 Ajustar primero el  Ingresar el valor de
modo para calcular ω, luego la función:
en Grados: H 2KWí

 Resultado:

(Notar que el uso de ATAN()

en la HP requiere ajustar el
resultado restando -180º).

CELSO MONTALVO 16
 Para calcular con la HP50
 Ingreso de la función ATAN2:
@N seleccionar RPL>
 Ingresar como se muestra: éY X
<< IFTE(Y>0. AND X>0.,ATAN(Y/X),IFTE(Y<0. AND
X>0.,ATAN(Y/X),IFTE(Y<0. AND X<0.,ATAN(-Y/-X)-
180.,IFTE(Y>0. AND X<0.,ATAN(Y/X)-180.,IFTE(Y<0. AND
X==0.,-90.,IFTE(Y\>=0. AND X==0.,-270.,'INDEFINIDO'))))))
>>
 Ejecutar: 1.5 STO W, ATAN2(-2*W,1-W*W)

CELSO MONTALVO 17
 Para calcular con la HP50
 Ingreso de la función ATAN2 (mostrando tecas de la HP50):
@N seleccionar RPL>
 Ingresar como se muestra: éY X
% IFTE(Y>0. AND X>0.,ATAN(Y/X),IFTE(Y<0. AND
X>0.,ATAN(Y/X),IFTE(Y<0. AND X<0.,ATAN(-Y/-X)-
180.,IFTE(Y>0. AND X<0.,ATAN(Y/X)-180.,IFTE(Y<0. AND
X==0.,-90.,IFTE(YÈ0. AND X==0.,-270.,'INDEFINIDO'))))))
%
 Ejecutar: 1.5KW, ATAN2(-2*W,1-W*W)

CELSO MONTALVO 18