Actuadores

Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energía hidráulica, neumática o

eléctrica en la activación de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso
automatizado. Este recibe la orden de un regulador o controlador y en función a ella genera la
orden para activar un elemento final de control, como por ejemplo una válvula. Son los elementos
que influyen directamente en la señal de salida del automatismo, modificando su magnitud según
las instrucciones que reciben de la unidad de control.
Existen varios tipos de actuadores como son:
a) Hidráulicos
b) Neumáticos
c) Eléctricos
Los actuadores hidráulicos, neumáticos y eléctricos son usados para manejar aparatos
mecatrónicos. Por lo general, los actuadores hidráulicos se emplean cuando lo que se necesita es
potencia, y los neumáticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los hidráulicos requieren
mucho equipo para suministro de energía, así como de mantenimiento periódico. Por otro lado, las
aplicaciones de los modelos neumáticos también son limitadas desde el punto de vista de precisión
y mantenimiento.

Actuadores eléctricos.

Los actuadores electrónicos son accionados por medio de corrientes eléctricas. Existen
actuadores electrónicos que consumen una considerable cantidad de energía, para este tipo de
casos se utilizan controladores. Los actuadores eléctricos son utilizados en diferentes aparatos
mecatrónicos, como robots.

La ventaja de trabajar con actuadores eléctricos es que se puede manejar otra magnitud en
función de una corriente eléctrica, como por ejemplo actuadores electroneumáticos, que pasan de
corriente eléctrica a aire, o los servomotores que pasan de una corriente eléctrica a un movimiento
mecánico.

Algunos tipos de actuadores electrónicos son:

 Motores de corriente directa:

El motor de corriente continua es una máquina que convierte la energía eléctrica en

mecánica, principalmente mediante el movimiento rotatorio, la principal característica es
la posibilidad de regular la velocidad desde vacío a plena carga.

Se basa en la segunda Ley de Lorentz, un conductor por el que pasa una corriente
eléctrica causa un campo magnético a su alrededor que tiende a ser expulsado si se le quiere
introducir en otro campo magnético. así que las fuerzas magnéticas quedan rechazadas por
las bobinas del motor haciendo que el rotor del motor gire.

𝐹 =𝐵∙𝑙∙𝐼
 Donde:

 F es la fuerza en newtons
 I es la intensidad de la corriente electica en amperios
 L es la longitud del conductor en metros lineales
 B es la inducción en teslas.

Están construidos por dos piezas fundamentales; un rotor y un estator.

Figura 1. Motor de CD.

 Electro válvulas:

Una electroválvula es una válvula electromecánica, diseñada para controlar el paso de un

fluido por un conducto o tubería. La válvula se mueve mediante una bobina solenoide.
Generalmente no tiene más que dos posiciones: abierto y cerrado, o todo y nada. Las
electroválvulas se usan en multitud de aplicaciones para controlar el flujo de todo tipo de
fluidos.

No se debe confundir la electroválvula con válvulas motorizadas, en las que un motor

acciona el mecanismo de la válvula, y permiten otras posiciones intermedias entre todo y
nada.

Figura 2. Electroválvula.
 Servomotores:

los servos son un tipo especial de motor de c.c. (aunque ya los hay de c.a.) que se
caracterizan por su capacidad para posicionarse de forma inmediata en cualquier posición
dentro de su intervalo de operación. Para ello, el servomotor espera un tren de pulsos que
se corresponde con el movimiento a realizar • El resultado es un servo de posición con un
margen de operación de 180° aproximadamente.

Están generalmente formados: Amplificador, un motor, un sistema reductor: por

ruedas dentadas, un circuito de realimentación (todo en una misma caja de pequeñas
dimensiones)

Figura 3. Servomotor.

 Relevadores:

Es un dispositivo electromecánico que consiste en un interruptor automático

Funciona como un interruptor controlado por un circuito eléctrico en el que, por

medio de un electroimán, se acciona uno o varios contactos que permiten abrir o cerrar
otros circuitos eléctricos independientes.

El relé es capaz de controlar un circuito de salida de mayor potencia que el de

entrada.

Existen relevadores electromecánicos y de estado sólido.

 Figura 4. Relevador electromecánico.
Aplicaciones Servomotor
En la actualidad, en los distintos fabricantes que ofrecen el servomotor junto con su
controlador, lo que facilita la simplificación todo el conjunto de cables de conexión y alimentación
ya preparados. La versatilidad que dan este tipo de accionamientos se reduce en multitud de
aplicaciones del tipo: desplazamiento, posicionamientos, trasporte, giro, regulaciones de motores.
Los servomotores trabajan en conjunto con las tarjetas PCU(Position Control Units)
trabajan con trenes de pulsos a su salida por o que se pueden aplicar a servo drivers de entrada de
pulsos o a drivers de motores a pasas. EL lazo del control es abierto/semicerrado, es decir, la
posición se controla por el número de pulsos de entrada al servo drivers y no por la
retroalimentación a la tarjeta de posición.
Servomotor para maquina CNC
El mecanizado de precisión requiere que los operarios establezcan ejes con una geometría
compleja, en este sentido, el servomotor permite un control eficiente de la posición y la velocidad
del mecanizado y garantiza un resultado de calidad.
 Figura 5. CNC con servomotores.
Actuadores neumáticos
Los actuadores neumáticos basan su funcionamiento en la conversión de la energía del aire
comprimido en trabajo mecánico.
Aunque en esencia son idénticos a los actuadores hidráulicos, el rango de compresión es
menor en este caso, además de que hay una pequeña diferencia en cuanto al uso y en lo que se
refiere a la estructura, motivado a que los elementos de suministro de energía (aire) son diferentes
de los empleados en los cilindros hidráulicos.
Este tipo de actuador puede ser un elemento simple o estar compuesto de varios elementos
fundamentales. Los actuadores neumáticos esenciales se mencionan a continuación.
a) Cilindro de simple efecto: es un cilindro con un vástago móvil en su interior que se desplaza
linealmente cuando la presión del aire en su entrada aumenta. El vástago regresa a su
posición gracias a un muelle o resorte interno.
b) Cilindro de doble efecto: es un cilindro similar al anterior, pero con dos entradas de aire
con las que se puede controlar la dirección del desplazamiento de su vástago interno.
c) Actuadores giratorios: poseen mecanismos internos como turbinas que, ante un flujo de
aire en sus extremos, hacen girar un eje con una fuerza proporcional a la presión del aire
que circula en su interior.
Así, se pueden agrupar todos los actuadores neumáticos en dos grandes grupos: los
actuadores lineales (cilindros) y los giratorios (motores neumáticos). El control de los mismos se
realiza a través de válvulas de diferentes entradas y salidas que conforman circuitos neumáticos
en los que se implementan funciones lógicas como operaciones AND, OR, y se evalúan
condiciones de las que depende la activación de estos actuadores.
Aplicación en la industria
Una técnica que se puede emplear para automatizar procesos de producción industrial que
en la actualidad ya resultan incosteables por la cantidad de horas hombre que se invierten es la
técnica de mando neumático.
Ejemplo: se Considera importante insistir en la necesidad de controlar el desarrollo
secuencial del movimiento de los elementos de trabajo y los estados de conmutación de los
elementos de mando. Una representación sencilla facilita además una además una comprensión en
un marco más amplio. Con ayuda de un ejemplo se pasará a exponer las posibilidades más usuales
de representación.

Figura 6. Croquis de situación.

Representación de las fases por orden cronológico.
1. El cilindro A eleva el paquete
2. El cilindro B empuja el paquete sobre la cinta transportadora.
3. El cilindro A vuelve a bajar
4. El cilindro B retrocede.

Circuitos temporizados
Los circuitos temporizados son una combinación de válvulas distribuidoras, de
retención/estrangulación y el volumen. Resta señalar que, precisamente en los circuitos
temporizados de la neumática no puede olvidarse la constitución de los elementos empleados, el
retroceso de émbolo en función del tiempo y control de la posición final a través del final de
carrera.
 Figura 7. Circuito detector de proximidad.

Actuador de paleta

Estos actuadores realizan un movimiento de giro que rara vez supera los 270º,
incorporando unos topes mecánicos que permiten la regulación de este giro. Están compuestos
por una carcasa, en cuyo interior se encuentra una paleta que delimita las dos cámaras. Solidario
a esta paleta, se encuentra el eje, que atraviesa la carcasa exterior. Es precisamente en este eje
donde obtenemos el trabajo, en este caso en forma de movimiento angular limitado. Al aplicar
aire comprimido a una de sus cámaras, la paleta tiende a girar sobre el eje, siempre y cuando
exista diferencia de presión con respecto a la cámara contraria (generalmente comunicada con la
atmósfera). Si la posición es inversa, se consigue un movimiento de giro en sentido contrario. La
detección mecánica se ejecuta mediante elementos móviles exteriores ajustables en grado
mediante nonio graduado.

Figura 8. Circuito detector de proximidad.

 Los cilindros que funcionan como actuadores giratorios, de giro limitado, son el cilindro
giratorio de pistón-cremallera-piñón en el que el movimiento lineal des pistón es transformado
en un movimiento giratorio mediante un conjunto de piñón y cremallera y el Cilindro de aletas
giratorias de doble efecto para ángulos entre 0° y 270°. En la siguiente figura el cilindro pistón-
cremallera-piñón:

Figura 9. Actuador piñón.

Actuadores hidráulicos
Estos actuadores se basan, para su funcionamiento, en la presión ejercida por un líquido,
generalmente un tipo de aceite.
Los actuadores hidráulicos requieren demasiado equipo para suministro de energía, así
como de mantenimiento periódico.
Al igual que los neumáticos, estos se clasifican en lineales, llamados cilindros y rotativos
en general denominados motores hidráulicos.
Actuadores lineales (cilindros)
Los actuadores son alimentados con fluido a presión y se obtiene un movimiento con una
determinada velocidad, fuerza, o bien velocidad angular y momento a partir de la perdida de
presión de un determinado caudal del fluido en cuestión.
Potencia de Entrada = Presión × Caudal Potencia Entregada en el Actuador
= Variación de Presión × Caudal.
Esta variación de presión deberá computarse entre la entrada y la salida del actuador. En
estas expresiones no consideramos las pérdidas por rozamiento que existen y no se debe dejar de
tenerlas en cuenta para las realizaciones prácticas. La potencia mecánica de salida estará dada en
los actuadores lineales por:
Potencia de Salida = Fuerza x Velocidad
 Y en los actuadores rotativos por:
Potencia de Salida = Momento Motor (Torque)×Velocidad Angular

Figura 10. Cilindro hidráulico.

Cuando se alimenta con fluido hidráulico por la boca posterior avanza. La velocidad de
avance es proporcional al Caudal e inversamente proporcional al área posterior del pistón. Es de
hacer notar que para que el pistón avance será necesario que el fluido presente en la cámara anterior
salga por la boca correspondiente. Cuando se desea que el pistón entre se debe alimentar por la
boca anterior y sacar el fluido de la cámara posterior. Este cambio de direcciones del fluido se
logra mediante las válvulas direccionales. Existen cilindros de simple efecto, en ese caso sólo una
cámara es alimentada por aceite, la otra queda vacía conectada al exterior y el movimiento que
correspondería al aceite llenando la cámara se reemplaza por la gravedad, o bien por un resorte.
Actuadores rotativos (motores hidráulicos)
Un motor hidráulico es un actuador mecánico que convierte presión hidráulica y flujo en
un par de torsión y un desplazamiento angular, es decir, en una rotación o giro. Su funcionamiento
es pues inverso al de las bombas hidráulicas y es el equivalente rotatorio del cilindro hidráulico.
Se emplean sobre todo porque entregan un par muy grande a velocidades de giro pequeñas en
comparación con los motores eléctricos.
Son los más empleados de todos ya que se consiguen las mayores potencias trabajando a
altas presiones. En función de la posición de los pistones con respecto al eje podemos encontrar:
a) Motores de pistones axiales: los pistones van dispuestos en la dirección del eje del motor.
El líquido entra por la base del pistón y lo obliga desplazarse hacia fuera. Como la cabeza
del pistón tiene forma de rodillo y apoya sobre una superficie inclinada, la fuerza que ejerce
sobre ella se descompone según la dirección normal y según la dirección tangencial a la
superficie. Esta última componente la obligará a girar, y con ella solidariamente, el eje
sobre la que va montada. Variando la inclinación de la placa o el basculamiento entre el eje
de entrada y salida se puede variar la cilindrada y con ella el par y la potencia.
b) Motor de pistones radiales: Los pistones van dispuestos perpendicularmente al eje del
motor. El principio de funcionamiento es análogo al de los axiales, pero aquí el par se
consigue debido a la excentricidad, que hace que la componente transversal de la fuerza
que el pistón ejerce sobre la carcasa sea distinta en dos posiciones diametralmente opuestas,
dando lugar a una resultante no nula que origina el par de giro.
Figura 11. Motor hidráulico.