------ laboratorio sistema de control II

Análisis de estabilidad
Sabemos que un sistema es estable cuando la respuesta transitoria se va haciendo cero
con el tiempo.

Criterio de Routh-Hurwitz
Para realizar análisis de estabilidad de un sistema, utilizaremos una pequeña aplicación
desarrollada en MATLAB llamada, propiamente Routh_Horwitz, la cual nos permitirá realizar
análisis de estabilidad de un sistema.

Esta aplicación se puede descargar de forma gratuita desde la pagina web de Mathsof.

Figura 20.- Ventana principal de la aplicación Routh_Horwitz

 En la figura anterior podemos apreciar la ventana principal de la aplicación Routh_Horwitz,
en la cual ingresaremos una matriz de coeficientes del polinomio característico. A continuación se
muestran algunos ejemplos:

Ejemplo 1:

Determinar si el sistema con la función de transferencia

es estable:

1. Ingresamos en el cuadro de texto Input ecuation el polinomio característico de nuestra

ecuación de la siguiente manera: [5 3 12 20 100 150 200] y al presionar enter,
obtendremos lo siguiente:

Figura 21.- Tabla de Routh-Horwitz resultante.

 Como podemos apreciar, en la sección de Input Equation, la ecuación se transformo en la
forma como visualizamos normalmente el polinomio característica. También podemos apreciar la
tabla de Routh-Hurwitz obtenida, en la cual, como podemos apreciar hay números negativos, lo
cual nos indica que nuestro sistema es inestable.

Además de esto, podemos apreciar un recuadro que nos muestra el número de raíces y de
qué tipo son, pudiendo ser:

 Repeat jw: Número de raíces repetidas en el eje jw.

 LHP: Número de raíces en el lado izquierdo del plano.
 Jw: Número de raíces en el eje jw.
 RHP: Número de raíces en el lado derecho del plano.
 Center: Número de raíces s=0.
 Repeated center: Número de raíces repetidas s=0.

Para este caso, podemos apreciar que contamos con cuatro raíces en el lado izquierdo del
plano y dos raíces en el lado derecho, lo cual podemos observar al dar clic en el menú
tolos>diagrams>Root Locus
 Figura 22.- Menú tools>Diagram>Root Locus

Con esto, obtendremos la siguiente gráfica:

 Figura 23.- Gráfica del LGR de la función de transferencia

Ejemplo 2:

Determinar los valores de k para los que el sistema es estable, teniendo la función de
transferencia

Para resolver este problema, utilizaremos una herramienta de la GUI Routh_Hurwitz

llamada Gain_Finder.

1. Seleccionamos la herramienta Gain_Finder en el menú tools. Lo cual llamara a la siguiente

ventana.
 Figura 24.- Ventana Gain_Finder.

Lugar Geométrico de las Raíces

>>syms s
 1. Obtenemos el polinomio característico de nuestra función de transferencia utilizando el
comando expand().

>> pol=(s+1)*(s+3+j)*(s+3-j)*(s+4); %Guardamos el denominador en la variable pol

>> pol=expand(pol) %Obtenemos el polinomio característico
pol =

s^4 + 11*s^3 + 44*s^2 + 74*s + 40

2. Una vez obtenido el polinomio característico, podemos ingresar nuestra función

característica ingresando los coeficientes de nuestros polinomios.

>> trans=tf([1 1],[1 11 44 74 40]) %Ingresamos los coeficientes de la función de transferencia

Transfer function:
s+1
---------------------------------
s^4 + 11 s^3 + 44 s^2 + 74 s + 40

3. Una vez realizado este procedimiento, ya podemos ingresar nuestra función de

transferencia en el comando rlocus(tf) como se muestra a continuación:

>> rlocus(trans) %Calculamos el lugar geométrico de la recta de nuestra f

4. El resultado del comando anterior, será la siguiente gráfica:

Figura 9.- LGR de la función de función de transferencia

5. Como podemos ver, hasta este punto, ya tenemos la gráfica del lugar geométrico de la
recta, lo cual nos es muy útil, pero, una pregunta interesante sería cómo saber los distintos
valores de k, para lo cual, usaremos el siguiente comando;

>> rltool

Este comando llamará a una GUI llamada SISO design for SISO design task, la cual, entre
otras cosas, nos permite visualizar el valor de la ganancia k en los distintos puntos.
Figura 10.- Ventana del SISO design for SISO design task
Figura 11.- Ventana Control and estimation tools managment, la cual se abre también al ejecutar
el comando rltool

6. Una vez abiertas estas dos ventanas con el comando rltool tendremos que importan la
función de transferencia que analizamos a el SISO design system for SISO design task,
seleccionando la opción Import en el menú File.
 Figura 12.- Importar una función de transferencia a la GUI.

Esto nos abrirá la siguiente ventana:

Figura 13.- Ventana para importar una función de transferencia

El siguiente paso, será dar clic en el botón Browse para buscar las funciones de transferencia que
se encuentren guardadas en el Workspace.
 Figura 14.- Importando modelo desde el Workspace de MATLAB

Como podemos apreciar, en los modelos disponibles, encontramos el llamado trans, el cual
habíamos declarado previamente. Seleccionamos el modelo trans y damos clic en Import, después
cerramos la ventana Model Import y la ventana System Data.

7. Una vez importado el modelo, obtendremos la gráfica del LGR en la ventana SISO design
for SISO task, como se muestra en la siguiente figura:
Figura 15.- Visualización de la gráfica del LGR, en la barra de estado (inferior) podemos apreciar la
ganancia k para los puntos seleccionados en la gráfica en color rosa.

Para conocer el valor de la ganancia k en distintos puntos, solo hay que hacer clic en la
parte de la recta donde queramos conocer dicha ganancia.