ACADEMIA DE INGENIERIA MECANICA

Cruz Herrejon Omar Alejandro

MATERIA: Vibraciones Mecánicas

PROFESOR: Ing.Juan Carlos Camarillo Pacheco.

TRABAJO : Investigacion unidad 5

CARRERA: Ing. Mecanica FECHA: 29 de mayo de 2019

Contenido
Introducción ......................................................................................... 3
Unidad 5: Sistemas de varios grados de libertad ................................. 4
5.1. Vibración de modo normal para sistemas de dos grados de
libertad ................................................................................................ 5
5.2. Acoplamiento de coordenadas ..................................................... 6
5.3. Propiedades ortogonales .............................................................. 7
5.4. Matriz modal ................................................................................. 8
5.5 VIBRACION LIBRE ....................................................................... 9
 Introducción
Hasta ahora se ha visto la forma aproximada de calcular las vibraciones en sistemas
continuos, mediante la discretización del sistema y su conversión, por tanto, en uno
de un número finito de grados de libertad.
En este tema se va a ver la forma de establecer las ecuaciones que definen el
comportamiento dinámico de los sistemas continuos.
Aunque por este procedimiento puede estudiarse el movimiento de sistemas
bastante complejos, su solución requiere normalmente la utilización de métodos
numéricos, por lo que estos suelen estudiarse mediante la discretización del
sistema. Debido a esto, en lo que sigue solo se estudiará la forma de resolver
algunos de los casos más simples en los que se consideran sistemas mono
dimensionales con ejes rectilíneos.
Aunque en el planteamiento de las ecuaciones se va a considerar que las
características elásticas e inerciales pueden variar a lo largo de la longitud, la
solución se obtendrá para el caso en que estas sean constantes.
 Unidad 5: Sistemas de varios grados de
libertad
El análisis de vibración de sistemas continuos requiere la solución de ecuaciones
diferenciales parciales, la cual es bastante difícil. Para muchas ecuaciones
diferenciales parciales, de hecho, no existen soluciones analíticas. Por otra parte, el
análisis de un sistema de varios grados de libertad, requiere la solución de un
sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias, la cual es relativamente simple. Por
consiguiente, por sencillez del análisis, a menudo los sistemas continuos se
representan como sistemas de varios grados de libertad.
5.1. Vibración de modo normal para sistemas
de dos grados de libertad
Los sistemas con dos grados de libertad presentan importantes diferencias respecto
a los sistemas con 1 grado; de hecho, su comportamiento es cualitativamente muy
similar al de un sistema con Números grados de libertad. Sin embargo, si bien los
conceptos matemáticos y físicos que aparecen en los sistemas con dos grados de
libertad son idénticos a los de sistemas con números de dos l, tienen la ventaja de
que sus ecuaciones algebraicas son todavía relativamente manejables y los
ejemplos de dos grados de libertad cesibles.

Permiten, por ello, una formulación analítica sencilla y no dependiente del álgebra
matricial. Figura 1 – Sistemas mecánicos. Se verá como si un sistema con dos
grados de libertad sin amortiguamiento es desplazado de su posición de equilibro y
dejado en libertad, no siempre realiza un movimiento armónico y ni tan siquiera
periódico, sino sólo para determinadas formas de perturbar el equilibrio. Sólo para
dos tipos de perturbaciones el movimiento subsiguiente es armónico y, en general,
con distinta frecuencia para cada tipo de perturbación.

Un sistema con dos grados de libertad tendrá, por lo tanto, dos frecuencias naturales
y, sometido a una excitación armónica, llegará a la condición de resonancia para
dos frecuencias de excitación diferentes. El estudio del comportamiento dinámico
de este tipo de sistemas facilitará la introducción de conceptos como respuesta
síncrona, frecuencias y modos naturales de vibración y análisis modal.
 5.2. Acoplamiento de coordenadas
Un acoplamiento de coordenadas es una serie de acoplamientos rígidos con
ligamentos que forman una cadena cerrada, o una serie de cadenas cerradas. Cada
ligamento tiene uno o más ligas, y éstas tienen diferentes grados de libertad que le
permiten tener movilidad entre los ligamentos. Un acoplamiento mecánico es
llamado mecanismo si dos o más ligas se pueden mover con respecto a un
ligamento fijo. Los acoplamientos mecánicos son usualmente designados en tener
una entrada, y producir una salida, alterando el movimiento, velocidad, aceleración,
y aplicando una ventaja mecánica.

Los acoplamientos de coordenadas son una parte fundamental del diseño de

máquinas, y los más simples acoplamientos no fueron ni inventados ni siquiera
entendidos hasta el siglo XIX. Toma en cuenta un simple palo: tiene seis grados de
libertad, tres de los cuales son las coordenadas de su centro en el espacio, los otros
tres describen su rotación. Una vez unido entre un bloque de piedra y un punto de
apoyo y es consignada a un movimiento particular, actuando como una palanca
para mover el bloque. Cuando más uniones son añadidas en varios modos su
movimiento colectivo se define mayor precisión. Movimientos muy complicados y
precisos pueden ser diseñados en un acoplamiento con sólo unas partes.

Dado un vector O_P y un sistema de de referencia definido en el espacio

(incluyendo el origen y sus direcciones de referencia), el siguiente paso es definir
un sistema de coordenadas para describir el vector. Para esto existen diversos
métodos o sistemas alternativos.

A veces resulta conveniente describir matemáticamente el vector O_P con

distancias a los ejes o planos de referencia. Otras veces lo describiremos mediante
algunos ángulos, o con una combinación de distancias y ’ángulos. En fin, lo
importante es reconocer aquí que para describir un mismo vector tendremos a
nuestra disposición una variedad de sistemas o métodos alternativos, algunos de
los cuales presentaremos a continuación.
 5.3. Propiedades ortogonales
Una propiedad ortogonal es una matriz cuadrada cuya matriz inversa coincide con
su matriz traspuesta El conjunto de matrices ortogonales constituyen una
representación lineal del grupo ortogonal

Geométricamente las matrices ortogonales representan transformaciones en

espacios vectoriales reales llamadas justamente, transformaciones ortogonales.
Estas transformaciones son internos del espacio vectorial en cuestión. En el caso
real dichas transformaciones pueden ser rotaciones, reflexiones especulares o
inversiones y son usadas extensivamente en computación gráfica. Por sus
propiedades, también son usadas para el estudio de ciertos fibrados y en física se
las usa en el estudio del movimiento de cuerpos rígidos y en la formulación de
ciertas teorías de campo.

Propiedades de las matrices ortogonales.

1. Si A y B son ortogonales entonces A.B y B.A son ortogonales.

2. En general si A y B son ortogonales entonces A +B no es ortogonal y k A no es

Ortogonal.

Matrices idempotentes, nilpotentes y unipotentes.

Definiciones:

Sea A una matriz cuadrada de orden n:

1. Diremos que A es idempotentes si y solo si A.A=A2=A

2. Diremos que A es unipotente si y solo si A.A=A2=In

3. Diremos que A es nilpotente si y solo si A.A=A2=0 (Matriz nula orden n)

 5.4. Matriz modal
La matriz modal es aquella cuyas columnas son los vectores característicos. Para
determinar la respuesta dinámica de una estructura de varios grados de libertad se
puede utilizar el procedimiento de análisis modal. Se obtiene la respuesta máxima
por separado para cada modo, modelando cada uno de ellos como un sistema de
simple grado de libertad. Debido a que los valores
 5.5 VIBRACION LIBRE

Cuando existe una fuerza como el rozamiento del tipo viscoso no es despreciable
se denominan vibración libre amortiguada
 En términos muy simples una vibración es un movimiento oscilatorio de
pequeña amplitud, que es representado por una señal senoidal, entre más
componentes simples se observen, más complejas será la señal resultante.

 El estudio de las vibraciones libres, señales compuestas, sirven para hallar

el comportamiento de los componentes involucrados en el mecanismo

 El amortiguamiento es de gran importancia como limitador de la amplitud de

oscilación en resonancia