ROBOTICA FASE 3

RONAL YAIR FAJARDO GOMEZ

CODIGO 13.617.555

PROFESORA

SANDRA ISABEL VARGAS

GRUPO
209011_3
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)
ROBOTICA
ZIPAQUIRA
23/10/19
Actividades a desarrollar

Individuales:

El estudiante debe estudiar las temáticas correspondientes a la Unidad 2, y realizar las

siguientes actividades:

1. Identificar qué aspectos referentes a la cinemática directa e inversa del robot, sabe y
cuales se desconocen. Seleccionar de los siguientes términos, los desconocidos y buscar su
significado en las referencias del entorno de conocimiento.

Tabla 1. Definiciones Cinemática del robot

Concepto Definición
Cinemática directa Movimiento de los componentes físicos del robot sin considerar
las fuerzas que los causan. Dentro de la cinemática se estudia la
posición, velocidad, aceleración, y todas las derivadas de grado
mayor de las variables de posición, con respecto al tiempo o
cualquier otra variable. Por consiguiente, el estudio de la
cinemática de los manipuladores se refiere a todas las
propiedades geométricas y temporales del movimiento.

Cinemática inversa El objetivo de la cinemática inversa es encontrar los valores que

deben tomar las coordenadas articulares del robot para que su
extremo se posicione y oriente según una determinada
 localización espacial. Depende de la configuración del
robot(existen soluciones múltiples).

Matriz de traslación Esta puede entenderse como movimientos directos sin cambios
de orientación, es decir, mantienen la forma y el tamaño de la
figuras u objetos trasladados a las cuales deslizan según el
vector.

Puesto que una traslación es un caso particular

de transformación afín pero no una transformación lineal,
generalmente se usan coordenadas homogéneas para representar
la traslación mediante una matriz y poder así expresarla como
una transformación lineal sobre un espacio de dimensión
superior.
Así un vector tridimensional v = (vx, vy, vz) puede ser reescrito
usando cuatro coordenadas homogéneas como
v = (vx, vy, vz, 1). En esas condiciones una traslación puede ser
representada por una matriz como:

Ya que como puede verse, la multiplicación de esta matriz por la

representación en coordenadas homogéneas de un vector da
lugar al resultado esperado:
 La inversa de una matriz de traslación puede obtenerse
cambiando el signo de la dirección del vector desplazamiento

Similarmente, el producto de dos matrices de traslación viene

dado por:

Matriz de rotación Se definen como un espacio en 3D considerando un ángulo en el

que esta girado. La matriz de rotación tiene unas propiedades
que son importantes de notar como sus ejes de coordenadas que
son vectores ortogonales, forman un ángulo de 90 grados entre
ellos.

Matriz de La representación mediante coordenadas homogéneas de la

transformación localización de sólidos e n un espacio dimensional se realiza a
homogénea través de coordenadas de un espacio (n+1)-dimensional. Es
decir, un espacio n-dimensional se encuentra representado en
coordenadas homogéneas por (n+1) dimensiones, de tal forma
que un vector p(x, y,z) vendrá representado por p(wx,wy,z,w),
donde w tiene un valor arbitrario y representan un factor de
escala.

A partir de la definición de las coordenadas homogéneas surge

inmediatamente el concepto de matriz de transformación
homogénea. Se define como matriz de transformación
homogénea T a una matriz de dimensión 4*4 que representa la
transformación de un vector de coordenadas homogéneas de un
sistema de coordenadas a otro.
 Así pues, se puede considerar que una matriz homogénea se
haya compuesta por cuatro submatrices de distinto tamaño: una
submatriz R3*3 que corresponde a una matriz de rotación; una
submatriz p3*1 que corresponde al vector de traslación; una
submatriz f1*3 que representa una transformación de
perspectiva, y una submatriz w1*1 que representa un escalado
global. En robótica generalmente solo interesara conocer el
valor de R3*3 y de p3*1 , considerándose las componentes f1*3
nulas y la de w1*1 la unidad, se considera la transformación de
perspectiva nula y el escalado global unitario, la matriz
homogénea T resultara de la siguiente forma:

Parámetros Denavit Es un modelo para definir una serie de parámetros asociados con
Hartemberg una convención particular para unir marcos de referencias en los
enlaces de los robot manipuladores.

2. Investigar y analizar detalladamente, el modelo cinemático de UNO de las siguientes

configuraciones de robots:

Robot cartesiano
Robot Cilíndrico
Robot brazo articulado
Robot esférico.
MODELO CINEMATICO DE UN ROBOT CILINDRICO

La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de
referencia fijo sin considerar las fuerzas y momentos que originan dicho movimiento

Cinemática directa, determina la localización del extremo del robot, con respecto a un
sistema de coordenadas de referencia conocidos los valores de las articulaciones y los
parámetros geométricos de los elementos del robot.

Algoritmo D-H
Asignación del sistema de referencia
Establecer el sistema de referencia de cada elemento i.
D-H4: Para i de 0 a n- 1, situar el eje Zi sobre el eje de la
Articulación i +1.
D-H5: Situar el origen del sistema base So en cualquier punto del eje Z0 (eje de la
articulación 1). Los ejes X0 e Y0 se situarán de modo que formen un sistema dextrógiro
con Z0.

Cinemática inversa, conocida la localización del robot, determina cual debe ser la
configuración del robot (articulaciones y parámetros geométricos).
 D-H6: Para i de 1 a n-1, situar el sistema Si (solidario al elemento i) en la intersección del
eje Zi con la línea normal común a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen se situaría Si en el
punto de corte. Si fuesen paralelos se situaría en la articulación i+1.
D-H7: Situar Xi en la línea normal común al eje Zi-1y Zi. Si los ejes se cortan se sitúa
perpendicular al plano formado por Zi-1y Zi. Situar Xi en la línea normal al eje Zi-1, lo
corta y apunta hacia afuera de él.
D-H 8: Situar Yi de modo que forme un sistema dextrógiro con Xi y Zi.
D-H9: Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la
dirección de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn.

D-H10: Obtener i como el ángulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi
queden paralelos.
D-H11: Obtener di como la distancia medida a lo largo de Zi-1, que habría que desplazar
{Si-1} para que Xi y Xi-a quedasen en el mismo plano.
D-H12: Obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidiría con Xi-
1) que habría que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese con {Si}.
D-H13: Obtener i como el ángulo que habría que girar entorno a Xi (que ahora
coincidiría con Xi-1) para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}.

D-H 14 Obtener las matrices de transformación i-1 Ai Rotación i del Zi-1, seguida de
translación di (a lo largo de Zi-1, posteriormente translación ai (a lo largo Xi y finalmente
rotación i respecto de Xi :
Algoritmo D-H: Formar las Matrices Homogéneas.

D-H15: Obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema de la base con el del
extremo del robot 0T 4 = 0A1 1A2 2A3 3A4

La matriz T define la orientación y la posición del extremo referido a la base en función de

las n coordenadas articulares.