Dinámica de sistemas Grupo: 9751

Problemario.
B-5-1.- Un termómetro requiere de un minuto para alcanzar el 98% del valor final
de la respuesta a una entrada escalón. Suponiendo que el termómetro es un
sistema de primer orden, encuentre la constante de tiempo.
Si el termómetro se coloca en un baño, cuya temperatura cambia en forma lineal a
una velocidad de 10°/min. ¿Qué error muestra el termómetro?
Datos
TE =?
Valor final = 98%
AV= 10°/min.
Teniendo en cuenta la función de transferencia

𝐶 (𝑠) 1 1
= donde 𝑅(𝑠) = 𝑆 escalón unitario
𝑅(𝑠) 𝑇𝑆+1
Entonces quedaría de la siguiente manera:

𝐶 (𝑠) 1 1 1 1
=  𝑅(𝑠) = ( )=
𝑅(𝑠) 𝑇𝑆+1 𝑇𝑠+1 𝑠 𝑆(𝑇𝑠+1)
Aplicamos el método de fracciones parciales en C(s)

1 𝐴 𝐵 1 𝐴(𝑇𝑆+1)+𝐵𝑆
𝐶 (𝑠) = 𝑆(𝑇𝑆+1) = + 𝑆𝑇𝑆+1  =
𝑆 𝑆(𝑇𝑆+1) 𝑆(𝑇𝑆+1)

1 = 𝐴𝑇𝑆 + 𝐴 + 𝐵𝑆
0 = 𝐴𝑇 + 𝐵 − 𝐵 = −𝐴𝑇

1 = 𝐴 𝐵 = −𝑇
Entonces…
1 𝑇 1 𝑇
𝐶(𝑠) = − = −
𝑆 𝑇𝑆 + 1 𝑆 𝑇(𝑆 + 1 )
𝑇
1 1
𝐶(𝑠) = −
𝑆 𝑆+1
𝑇

11
Dinámica de sistemas Grupo: 9751

Aplicamos la transformada de Laplace de modo que:

1 1
ℒ{𝐶(𝑠)} = ℒ [ ] − ℒ [ ]
𝑆 1
𝑆+
4
Teniendo en cuenta el siguiente dato T = 1 minuto = 60 segundos, podemos
sustituir los valores en la ecuación resultante:
𝑇
−
𝐶(𝑇) = 1 − 𝑒 𝑇
𝐶(𝑇) = 0, 98
60
0,98 = 1 − 𝑒 𝑇
60
𝑒𝑇 = 1 − 0,98
60
𝑒 𝑇 = 0,02
60
Ahora que tenemos 𝑒 aplicamos logaritmo y sustituimos los valores obtenidos
𝑇
para obtener el tiempo.
60 60
𝐿𝑛 𝑒 𝑇 = 𝐿𝑛 (0,02) = − = 𝐿𝑛 (0,02)
𝑇
60
𝑇=− = 15,33
𝐿𝑛(0,02)

𝑇 = 15 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠

12
Dinámica de sistemas Grupo: 9751

B-5-2.- Considere la respuesta escalón unitario de un sistema de control

realimentado unitariamente cuya función de transferencia en lazo abierto es:
1
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)
Obtenga el tiempo de subida, el tiempo pico, la sobre elongación máxima y el
tiempo de asentamiento.
_________________________________________________________________
-Para comenzar debemos tener en cuenta la función de transferencia dada:
1
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)
Aplicamos el método de fracciones parciales a la función de transferencia:
𝐴 𝐵 1
+ = = 𝐴(𝑠 + 1) + 𝐵𝑠 = 1
𝑠 𝑠+1 𝑠(𝑠 + 1)
𝐴𝑠 + 𝐴 + 𝐵𝑠 = 1 𝑠(𝐴 + 𝐵) + 𝐴 = 1
𝐴+𝐵 =0
1+𝐵 → 𝐵 = −1
𝐴=1
1 1
−
𝑠 𝑠+1
Después de aplicar fracciones parciales y simplificar, aplicaremos transformada
inversa de Laplace.
1 1
ℒ −1 = { − }
𝑠 𝑠+1
1 1
ℒ −1 { } ℒ −1 − { } 𝑇𝑒𝑛𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝐺 (𝑠) = 𝐺(𝑡)
𝑠 𝑠+1

𝐺(𝑠) = 𝐿 − 𝑒 −𝑡
Entonces sabemos que 𝜔𝑛 = 1
𝐵 𝐵 𝐵
𝜁= = ∴ = 2 𝜁𝜔𝑛 = 1
𝐵𝐶 2𝑀𝜔𝑛 𝑀

13
Dinámica de sistemas Grupo: 9751

Despejamos 𝜁 y sustituimos los valores:

1 1
𝜁= 𝑆𝑢𝑠𝑡𝑖𝑡𝑢𝑦𝑒𝑛𝑑𝑜 = 𝜁
2𝜔𝑛 2(1)
𝜁 = 0.5

Ya que 𝜁 < 1 se trata de un sistema sub amortiguado

𝜔𝑑 = √1 − (0.5)2 (1) = 0.86

𝜎 = 𝜁𝜔𝑛 = (0.5)(1) = 0.5
Con los valores obtenidos sustituimos y calculamos el tiempo de subida, tiempo
pico, tiempo de asentamiento y sobre elongación.

Tiempo de Subida
1 𝜔𝑑
𝑇𝑟 = 𝑡𝑔−1 (− )
𝜔𝑑 𝜎
1 0.86
𝑇𝑟 = 𝑡𝑔−1 (− )  𝑇𝑟 = 1.21
0.86 0.5

Tiempo Pico
𝜋 𝜋
𝑇𝑝 = =  Tp = 3.65
𝜔𝑑 0.86

Tiempo de Asentamiento
4 4
𝑇𝑠 = = = 8 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠 … 2%
𝜎 0.5
3 3
𝑇𝑠 = = = 6 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠 … 5%
𝜎 0.5
Sobre elongación
𝜎 0.5
−( ) −( )
𝑀𝑝 = 𝑒 𝜔𝑑 𝜋 → 𝑒 0.86 𝜋 = 0.1609

%𝑀𝑝 = (100%)(0.1609) = 16.09%

14
Dinámica de sistemas Grupo: 9751

B-5-3.- Considere el sistema en lazo cerrado dado por

𝐶(𝑠) 𝜔2 𝑛
=
𝑅(𝑠) 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔 2 𝑛
Determine los valores de 𝜁 y 𝜔𝑛 para que el sistema responda a una entrada
escalón con una sobre elongación de aproximadamente el 5% y con un tiempo de
asentamiento de 2 segundos. (Utilice el criterio del 2%.)
Datos

𝜁 =?
𝜔𝑛 =?
𝑇𝑎𝑠𝑒𝑛𝑡𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 = 2 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
Debemos obtener Mp (sobre elongación) de la siguiente manera:

𝜁
−( )𝜋
√1−𝜁2
𝑀𝑝 = 𝑒 Utilizando un porcentaje de 5% de sobre elongación
sustituimos los valores

𝜁
−( )𝜋
√1−𝜁2
0.05 = 𝑒 𝐸𝑙𝑖𝑚𝑖𝑛𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒 − , nos queda:

𝜁 𝜁𝜋
𝐿𝑛(0.05) = → −2.995 =
√1−𝜁2 √1−𝜁 2

Despejamos 𝜁 de la ecuación y nos queda de la siguiente manera:

2
2.995 𝜁 2.995 2 𝜁
− = → (− ) = ( )
𝜋 √1−𝜁 2 𝜋 √1−𝜁 2

2.995 2 𝜁 2 2.995 2
(− ) = → (− ) (1 ∗ 𝜁 2 ) = 𝜁 2
𝜋 √1−𝜁 2 𝜋

15
Dinámica de sistemas Grupo: 9751

Sustituyendo los valores quedaría de la siguiente manera:

2
0.9088 (1 ∗ 𝜁 ) = 𝜁 2
2
0.9088 − 𝜁 0.0988 = 𝜁 2
2
0.9088 = 𝜁 (0.0988 + 1)
0.9088 2
= 𝜁
0.9088 + 1
Despejamos 𝜁 y pasamos la exponencial como raíz

0.9088
𝜁= √
0.9088 + 1

𝜁 = 0.690
4
Si tenemos que 𝑇𝑠 = podemos despejar 𝜔𝑛 y sustituir 𝑇𝑠
𝜁𝜔𝑛
4
ℒ=
(0.6900)𝜔𝑛
4
𝜔𝑛 =
1.38
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = 2.89
𝑠𝑒𝑔

16