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Dialnet DisenoDeLaPlataformaMecanicaDeUnaMesaCartesianaXYZ 4886444 PDF
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Resumen:
En este artículo se muestra el proceso de diseño mecánico de una mesa
automatizada XYZ y su proceso de fabricación. Se ilustran cada una de 1 Ingeniero mecánico,
Universidad Pontificia
las etapas de diseño: preliminar (conceptual), básico y detallado. En la Bolivariana, Colombia.
etapa preliminar se aborda la búsqueda de información y la definición Especialista en Auto-
mática, Universidad
de especificaciones y restricciones que definen los alcances del diseño. Pontificia Bolivariana,
Colombia. Magíster en
En la etapa básica se identifican los diferentes subsistemas y se defi- Ingeniería, Universidad
nen soluciones constructivas para cada uno de ellos. En la etapa deta- Pontificia Bolivariana,
Colombia. Miembro del
llada se abordan los cálculos y el uso de herramientas CAD/CAE que Grupo de Automática y
Diseño A+D, Facultad
permiten definir los detalles finales que posibilitan la construcción del de Ingeniería Mecánica,
equipo. Finalmente, se muestran los resultados después de ejecutada la Universidad Pontificia
Bolivariana, Colombia.
construcción. El equipo desarrollado hace parte de la implementación Correo electrónico: juan.
ramirez@upb.edu.co
de un laboratorio de manipuladores para el apoyo experimental de los
2 Ingeniero mecánico,
programas de pregrado y posgrado en Robótica, Dinámica de Sistemas Universidad Nacional
y Control. de Colombia, sede Me-
dellín, Colombia. Es-
Palabras clave: and the definition of specifications and con-
pecialista en Ingeniería
Ambiental, Universidad
Control numérico computarizado, diseño me- straints that define the scope of the design. Pontificia Bolivariana,
Colombia. Master of
cánico, CAD/CAE, robot cartesiano XYZ In the basic stage subsystems are identified Science, University of
and several constructive solutions defined Florida, Estados Unidos.
Abstract:
Doctor of Philosophy,
for each of them. In the detailed design stage University of Florida,
This article shows the mechanical design pro- calculations and the use of CAD/CAE tools Estados Unidos. Correo
electrónico: julio.co-
cess of an automated XYZ table and its man- for the definition of final details that allow rrea@upb.edu.co
ufacturing process. The design stages are the construction are discussed. Finally the 3 Ingeniero mecánico,
illustrated in three steps: preliminary (con- results of the construction stage are shown. Universidad Pontificia
Bolivariana, Colombia.
ceptual), basic and detailed. The preliminary The developed equipment is part of the im- Correo electrónico: san-
stage deals with the search for information plementation of a laboratory of robot manipu- tiago.florezt@gmail.com
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lators, for the experimental support of under- industrial. El proceso de desarrollo se abordó
graduate and graduate curricula in Robotics, desde su diseño conceptual, llegando al dise-
Dynamics and Control Systems. ño de detalle y finalizando con el ensamble,
integración y puesta a punto. El desarrollo de
Keywords: este equipo se alinea con el proyecto de imple-
Computer numerical control, mechanical de- mentación de un laboratorio de manipuladores
sign, CAD/CAE, Cartesian XYZ robot que se ha venido llevando a cabo desde el año
2008, cuando se adquirió un robot manipulador
industrial, y se están desarrollando otros pro-
1. Introducción totipos de manipuladores [2].
Dentro de las aplicaciones de máquinas auto- Este documento muestra las consideraciones
matizadas, uno de los dispositivos de mayor y requerimientos para el diseño mecánico de
uso es el robot cartesiano XYZ o mesa carte- la mesa cartesiana automatizada, al igual que
siana XYZ, debido a que a partir de la combi- cada una de las etapas que se llevan a cabo en
nación de movimientos lineales independien- el proceso de diseño.
tes se pueden generar trayectorias complejas
en un espacio tridimensional. El principio del
robot cartesiano es típicamente utilizado en 2. Diseño preliminar
la manipulación de objetos y en máquinas-
El proceso de diseño de la mesa automatiza-
herramienta de control numérico computari-
da empieza con un estudio riguroso del estado
zado (CNC: computer numerical control) tales
del arte que permita tener una base sólida para
como: centros de mecanizado, ruteadoras,
iniciar el diseño. De acuerdo con los resulta-
cortadoras láser y plasma. La programación
dos logrados, se busca obtener la solución que
de las trayectorias que se pueden generar en
mejor se adecúe a las necesidades planteadas.
estas máquinas está normalizada a través del
código G [1], que usualmente puede ser ge- 2.1. Estado del arte
nerado usando software CAM (computer aided Las mesas cartesianas XYZ son máquinas
manufacturing) especializado. Sin embargo, automatizadas utilizadas en diferentes cam-
a pesar de que comercialmente este tipo de pos, tales como la industria de maquinaria en
máquinas son accesibles, su infraestructura general, manufactura, farmacéutica y semi-
es cerrada y no facilita la implementación de conductores, con el fin de garantizar una alta
experimentos de laboratorio a la medida, con precisión y aumentar la velocidad y repetiti-
fines académicos e investigativos. vidad en los diferentes procesos. Entre las
aplicaciones más conocidas donde se utilizan
Dada la importancia que conceptualmente tie- mesas cartesianas XYZ automatizadas se en-
nen estos equipos, en la Universidad Pontificia cuentran las siguientes:
Bolivariana sede Medellín se decidió desarro-
• Corte y ruteado de materiales
llar una mesa cartesiana XYZ que permita es-
tudiar los problemas de cinemática, dinámica • Transporte y manejo de objetos
y control asociados a un equipo de este tipo; • Medición automatizada
de modo que se puedan manipular objetos y
herramientas de trabajo liviano, imitando a • Construcción de maquinaria
pequeña escala lo que pasaría en un equipo • Fabricación de circuitos electrónicos
Estas labores pueden ser realizadas de una zar objetos ubicados en el suelo y para que
forma más rápida y más precisa si se tiene la antorcha de corte pueda acercarse y ale-
una trayectoria previamente programada. En jarse del material que se va a cortar.
cuanto a mesas de corte, se proponen tres di-
ferentes tipos: • En cuanto al peso no se encuentran limi-
tantes; sin embargo, es necesario que la
• Trabajo pesado: se consideran para gran- estructura sea lo más liviana posible y que
des producciones de piezas de grandes soporte los elementos que conforman la
dimensiones. Generalmente se manejan mesa y las cargas y momentos que se ge-
anchos de 2,5 hasta 14 metros de ancho y neran durante la operación.
longitudes de hasta 70 metros.
• Máquina de corte: es importante mencio-
• Trabajo mediano: son mesas de menor nar la máquina de corte en este punto, ya
tamaño que las de trabajo pesado y, aun- que algunos requerimientos en el diseño
que se pueden utilizar para grandes lotes de la mesa dependen de las características
de producción, no tienen la capacidad para de esta máquina, tales como la velocidad
producir piezas de gran tamaño, ya que se de corte y la forma de la antorcha para ser
manejan anchos entre 1,5 y 4 m y longitu- acoplada en la mesa.
des entre 3 y 30 m.
• Velocidad de operación: la velocidad de
• Trabajo liviano: estas mesas son de me- operación de la mesa está dada por las fun-
nor tamaño y con una estructura modular, ciones que esta va a desempeñar, que son el
fáciles de armar, desarmar y transportar. corte de materiales y el desplazamiento de
Este tipo de mesas se recomiendan para objetos. La velocidad mínima de corte re-
industrias que requieran pequeños lotes comendada por el fabricante de la máquina
de producción; están entre 1,3 y 2 m de de corte es de 0,456 m/min y la velocidad
ancho y longitudes entre 2,5 y 4 m. máxima de corte es de 16,205 m/min. Para
desplazamiento de objetos se recomienda
Los fabricantes más conocidos de este tipo de una velocidad máxima de 120 m/min.
máquinas se encuentran en Estados Unidos,
Turquía y Alemania. También existen algunos • Robustez: está relacionada con el diseño
fabricantes importantes en Grecia, Australia y de la estructura y la selección de los ma-
Eslovaquia y en los últimos años han tomado teriales que se van a utilizar, de tal forma
fuerza algunos fabricantes de China. que la mesa pueda soportar las cargas y
momentos a los que pueda estar sometida
2.2. Definición de los requerimientos durante la operación. El cumplimiento de
de la mesa esta condición se verifica mediante el aná-
Para definir los requerimientos de diseño de lisis de la mecánica de los materiales y en
la mesa se tienen en cuenta las siguientes los modelos de comportamiento dinámico.
variables:
• Funcionalidad: con esta condición se busca
• Tamaño: se busca que la mesa esté en ca- que cada uno de los elementos necesarios
pacidad de cortar materiales con un área para la operación de la mesa no estén so-
de 75 cm × 55 cm y de desplazar objetos bredimensionados, pero que permitan rea-
en la misma superficie. La altura debe ser lizar eficientemente todas las funciones de
la mínima para que el gripper pueda alcan- la mesa.
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entregar un torque mínimo de 0,3 Nm, a una 3.5. Integración del diseño básico
velocidad angular máxima de 1500 rpm. El En la figura 5 se ilustra el resultado de inte-
servomotor seleccionado para el eje Z es el grar todos los componentes del diseño básico
mismo utilizado en el eje Y. El motor cumple dentro de un modelo CAD.
con las mismas condiciones de aceleración y
torque necesarias para generar el torque mí-
4. Diseño detallado
nimo para dar movimiento al subsistema. En
la figura 4 se muestra el eje Z. En el diseño de detalle se hicieron los cálcu-
los necesarios en cada uno de los subsiste-
Figura. 4. Eje Z mas para garantizar la correcta operación de
la mesa: resistencia de columnas, resistencia
de las guías lineales y resistencia de otros
componentes estructurales. En esta sección
se discuten las generalidades de los aspectos
tenidos en cuenta, el detalle de los cálculos se
encuentra en [3].
4.1. Columnas
En cada una de las columnas de la estructu-
ra se calculó la carga crítica, al igual que el
factor de seguridad estático; se verificó que
la flexión en las vigas fuera menor a 0,1 mm.
El cálculo de las vigas se realiza para el caso
más crítico, que se da cuando la guía del eje
Y (viga móvil) se encuentra en el centro del
Fuente: diseño cad elaborado por los autores eje X, es decir, en la mitad de la viga de la es-
usando Solid Edge. tructura, y cuando el carro portaherramientas
se encuentra en un extremo del eje Y, lo más
cerca posible a la viga que se va a calcular, tal donde Mx, My y Mz son la suma de los mo-
como se muestra en la figura 6. mentos dinámicos y los momentos estáticos
en cada uno de los ejes. En la figura 8 (a) se
Figura. 6. Vista en planta de la muestra el montaje propuesto para la guía del
mesa cartesiana eje Y. Debido a que con este montaje no se
cumplió con la ecuación de cargas combina-
das, fue necesario adicionar un eje calibrado
y un rodamiento lineal, tal como se muestra
en la figura 8 (b). Realizadas estas variacio-
nes, se hicieron de nuevo los cálculos de las
cargas y momentos en la guía, y se obtuvo un
valor menor a uno en la ecuación de cargas
combinadas.
Fuente: [4].
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De igual manera, fue necesario verificar la 4.4. Resultado final del diseño
viabilidad de cada uno de los elementos utili- El resultado de este proyecto es el diseño
zados en este montaje, donde se obtuvo que mecánico de un prototipo de mesa cartesiana
la deflexión del eje fue menor a 0,1 mm para XYZ automatizada, con capacidad para aco-
cualquier eje con un diámetros entre los 20 plarle una antorcha para corte por plasma y
Fuente: Diseño CAD elaborado por los autores usando Solid Edge.
un gripper para sujetar y transportar objetos el modelo CAD, hasta la construcción del dis-
pequeños a una velocidad máxima de 120 m/ positivo.
min y un rango de velocidades de corte entre
0,456 y 16,205 m/min. El rango de desplaza-
miento en los ejes X y Y de la mesa es de 75
6. Conclusiones
y 55 cm, respectivamente. La mesa diseñada
En este artículo se discutió el proceso de di-
y las dimensiones finales se presentan en la
seño de la plataforma mecánica de una mesa
figura 10. El resumen de las características de
cartesiana XYZ automatizada, que será utili-
la mesa se puede observar en la tabla 1.
zada en los Laboratorios de la Escuela de In-
geniería de la Universidad Pontificia Boliva-
Tabla 1: Especificaciones finales de la mesa riana, con múltiples propósitos y perspectivas
[5]. El proceso de diseño se realizó mediante
Característica Especificación
tres etapas claramente diferenciadas: diseño
conceptual, diseño básico y diseño de detalle.
Tamaño (cm) largo x ancho
90 x 75 x 30 En la primera etapa se realizó una exploración
x alto
Peso (kg) 62 del estado del arte, mediante la revisión de
Velocidad de corte máx. literatura especializada y se definieron varia-
16,205
(m/min) bles cuantitativas y cualitativas del proyecto.
Velocidad de corte mín. (m/ En la segunda etapa se definieron diferentes
0.456
min)
subsistemas, para los cuales se seleccionaron
Velocidad máxima (m/min) 120
las funcionalidades más adecuadas para cada
uno de ellos. En la tercera etapa se recopiló la
5. Construcción información obtenida en la segunda etapa y se
definieron características y dimensiones de
Tomando como base la documentación en pla- todos los componentes, mediante procesos
nos y especificaciones, se hizo la construcción de análisis y síntesis con base en principios
de la mesa a partir de componentes comercia- fundamentados y técnicos de ingeniería.
les y piezas manufacturadas mediante proce-
sos convencionales: torno, fresa, taladro, etc. Se realizó el diseño básico de la mesa, con el
En la figura 11 se muestra la evolución desde cual se obtiene una idea clara de cómo se verá
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la mesa una vez sea fabricada, lo cual inclu- marco del proyecto “Implementación de un
ye cada uno de los elementos seleccionados laboratorio de manipuladores”. El trabajo de
para cada uno de los subsistemas y las carac- los investigadores fue financiado por la Facul-
terísticas técnicas que hacen que la mesa sea tad de Ingeniería Mecánica de la Universidad
funcional, con base en criterios de ingeniería. Pontificia Bolivariana.