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I. OBJETIVOS
1. Sintonización experimental
Para poder realizar la sintonización de los controladores, se necesita obtener el modelo matemático
del mismo y si ello no es posible las curvas de respuesta del proceso de forma experimental, y a partir
de ello determinar los parámetros del controlador utilizando el método de sintonización seleccionado,
considerando que de manera general la
Z(s)
estructura a implementar será la mostrada
+
donde r(t) es el valor deseado r(t), z(t) es R(s) + + C(s) la
perturbación y c(t) es la salida, como se Gc(s) Gp(s)
-
muestra en la figura:
Gc( s)Gp( s) Gp( s)
C ( s) R( s ) Z ( s)
1 Gc( s)Gp( s) 1 Gc( s)Gp( s)
El controlador se puede diseñar para ajustar el control (z(t)=0) luego Gp(s) se diseña para:
Gc( s)Gp( s)
C ( s) R( s )
1 Gc( s)Gp( s)
O el regulador se puede diseñar para asegurar la no perturbación (r(t) = 0) luego Gp(s) se diseña
para:
Gp( s)
C ( s) Z ( s)
1 Gc( s)Gp( s)
En la industria de procesos, la mayor parte de los controladores se utilizan para responder a un cambio
en la perturbación, y se requiere de una buena regulación para seguir el cambio en el valor deseado.
Es importante, entonces, determinar los requisitos de funcionamiento del lazo de control para
seleccionar el procedimiento de sintonización adecuado.
El desarrollo de los métodos de sintonización data de hace varias décadas a partir del trabajo de
Ziegler y Nichols quienes propusieron el primer procedimiento (1942). La gran cantidad de métodos
experimentales, se dividen en métodos de lazo abierto y métodos de lazo cerrado, según la forma en
la que se determina la dinámica del proceso (señal que se mide).
Los parámetros están asociados a la estructura de los controladores industriales disponibles a saber:
Controlador PID-Ideal
1 Tds
U ( s ) Kc 1 ( R ( s ) C ( s ))
Tis 1 f s
1 Td ' s
U ( s ) Kc ' 1 ' 1 ( R( s ) C ( s ))
Ti s 1 f s
Controlador PID-Industrial
1 Td ' s
U ( s ) Kc ' 1 ' R ( s ) C (s)
Ti s 1 f s
Si el controlador PID, que se desea sintonizar, no es del mismo tipo que el supuesto en el método de
sintonización a emplear, deberá realizarse, la conversión de parámetros necesaria, para cumplir con
la función de transferencia que el método propone.
Los procedimientos de sintonización de lazo abierto asumen un modelo de la planta que se obtiene a
partir de la curva de reacción del proceso, estos modelos pueden ser:
Mgter. Lucy Delgado Barra
CONTROL II EPIE-FCIFF
Gp( s)
( s 1)2
Segundo orden más tiempo muerto
t s
Kpetm s , Gp(s) 2
Kpe m
Gp( s )
( 1s 1)( 2 s 1) s 2 s 1
La curva con forma de S se caracteriza por dos parámetros: el tiempo de retardo Tm y la constante R.
que se determinan en la curva como se aprecia en la figura.
Las ecuaciones de sintonización son:
Tipo de Controlador Kc Ti Td
P 1 - -
RTm
PI 0 .9 Tm -
Tm 0 .2
PID 1 .2 Tm 0.8Tm
RTm 0 .3
Tipo de controlador Kp Ti Td
P 0.5Kcr 0
PI 0.45Kcr 0
b
la relación entre el primer y segundo sobrepasos debe ser igual a 0.25, esto es 0.25
a
Tipo de Controlador Kc Ti Td
P Ko - -
PI Ko To -
PID Ko To To
1 .5 6
PID tuner
La aplicación del PID Tuner se MatLab ® sintoniza automáticamente las ganancias de un controlador
PID para una planta SISO para lograr un equilibrio entre rendimiento y robustez. Puede especificar
el tipo de controlador, como PI, PID con filtro derivativa o PID de dos grados-de-libertad (2-DOF)
controladores. Además, la herramienta permite analizar el comportamiento en tiempo y frecuencia.
Y ajustar el funcionamiento del regulador según se persiga el seguimiento al control o el rechazo a
las perturbaciones
Se puede usar PID Tuner con una planta representada por un modelo numérico de LTI como una
función de transferencia (tf) o (ss) de espacio de estado. Se puede integrar a Simulink® Control
Design™ para el diseño de los bloques Controlador PID o PID controlador (2DOF) en un modelo en
Simulink. También se puede integrar a System Identification Toolbox™, para diseñar un controlador
para una planta estimada o modelada a partir de datos medidos o simulados.
IV. ACTIVIDADES
1
Sea la planta con G( s)
s( s 0.2)
1. Habra App PID Tuner desde MatLab®
2. Importe la planta
12
4. Repetir el diseño si G( s)
s( s 2)( s 4)
IV. CUESTIONARIO
V. CONCLUSIONES