ETAPA 4 – DEFINIR EL MODELO MATEMÁTICO DEL PROBLEMA PLANTEADO –

ENTREGA DE RESULTADOS

Luis Manuel Fonseca Palomino

Código: 77.192.697

Grupo:
243005

Tutor:

Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Escuela: ciencias Básicas Tecnologías e Ingeniería
Curso: Sistemas Dinámicos
Valledupar
2019
 INTRODUCCIÓN

El estudio de los sistemas dinámicos es de importancia ya que estos están

relacionados con el mundo real. Por medio de ecuaciones diferenciales es posible
describir el comportamiento de una gran cantidad de fenómenos físicos. Sin
embargo, muchas veces conviene usar sistemas dinámicos discretos para obtener
información de los fenómenos que nos interesan. En esta tesis nos restringimos al
estudio de osciladores que están modelados por ecuaciones diferenciales y
sujetos a un estímulo o forzamiento periódico. Algunos aspectos importantes de la
dinámica de estos osciladores, como sus propiedades de sincronización, pueden
estudiarse por medio de una metodología de reducción que da lugar a una familia
de funciones o sistemas dinámicos discretos que bajo algunas condiciones
discutidas en este trabajo resultan ser funciones en la circunferencia.
 ANEXO 2 – PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
SISTEMAS DINÁMICOS - 243005
Unidad 1 – Modelamiento de sistemas dinámicos en el dominio del tiempo
Unidad 2 – Modelamiento de sistemas dinámicos en el dominio de la
frecuencia

Etapa 4 – Definir el modelo matemático del problema planteado – Entrega de

resultados

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo

industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con
el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la
compañía ha ordenado la creación de un sistema de monitoreo que permita
supervisar el buen funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de
alguna falla.

Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se requiere

conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo industrial; de esta
manera se dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida real es
similar a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible que la
máquina esté presentando fallas.

Sistemas Mecánico – Masa - Resorte

Se presentan cinco (5) modelos diferentes sobre el equipo industrial que se

requiere modelar, cada estudiante selecciona un modelo diferente para ser
analizado. Por lo tanto, se requiere que indique en el foro colaborativo el modelo a
usar, con el fin de no repetir modelos, es importante aclarar que no se aceptan
modelos repetidos.

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial,

en el cual se tiene como variable de entrada la fuerza externa a la que está
sometido el bloque 𝑢(𝑡) y como variable de salida el posicionamiento del
bloque 𝑥(𝑡):
 1. Los parámetros físicos a tener en cuenta para el Sistema físico 2 son:

Masa del cuerpo 𝑚 = 2 𝐾𝑔

Coeficiente de fricción viscosa de la superficie 𝑏 = 6 𝑁. 𝑠/𝑚
Constante elástica del resorte 𝑘 = 4 𝑁/𝑚

Solución
𝑥(𝑡)
𝐹(𝑡) =
𝑢(𝑡)

∑ 𝐹𝑒 = 𝑚. 𝑎

Ecuación diferencial
𝐵𝑑𝑥 𝑚𝑑 2𝑡
𝐹(𝑡) = −𝑘𝑥 − =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
Pasamos de la ecuación diferencial que está en el dominio del tiempo a dominio
de s utilizando Laplace.
𝐹(𝑠) – 𝑘𝑥(𝑠) – 𝐵𝑠𝑥(𝑠) = 𝑀𝑠 2 𝑥(𝑠)
𝐹(𝑠) = 𝑀𝑠 2 𝑥(𝑠) + 𝑘𝑥(𝑠) + 𝐵𝑠𝑥(𝑠)
𝐹(𝑠) = 𝑥(𝑠)(𝑀𝑠 2 + 𝑘 + 𝐵𝑠)
𝑥(𝑠) 1
= 2
𝐹(𝑠) 𝑀𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝑘
Reemplazamos los valores por el sistema físico 2
Masa del cuerpo 𝑚 = 2 𝐾𝑔
Coeficiente de fricción viscosa de la superficie 𝑏 = 6 𝑁. 𝑠/𝑚
Constante elástica del resorte 𝑘 = 4 𝑁/𝑚
1
𝐺(𝑠) =
2𝑠 2 + 6𝑠 + 4
Actividades a desarrollar - Individual
Esta actividad consiste en dar solución al problema planteado en el Anexo 2
teniendo en cuenta lo siguiente:
1. Cada estudiante debe leer y analizar el problema planteado que se encuentra
en el Anexo 2 y seleccionar uno de los sistemas allí propuestos. Participa en el
foro de interacción y producción de la unidad indicando el sistema seleccionado.

2. Estudiar las referencias bibliográficas de las unidades 1 y 2 resaltando la

información que considere aporta al desarrollo del problema planteado.

3. Para el sistema seleccionado del Anexo 2, desarrollar las siguientes actividades

teóricas:
3.1. Encontrar la ecuación diferencial del modelo matemático.
𝐵𝑑𝑥 𝑚𝑑 2𝑡
𝐹(𝑡) = −𝑘𝑥 − =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

3.2. Hallar el modelo matemático del sistema mediando la ecuación de la función

de transferencia.
1
𝐺(𝑠) = 2
2𝑠 + 6𝑠 + 4

3.3. A partir de la ecuación característica del sistema, determinar la estabilidad del

mismo.

1
𝐺(𝑠) =
2𝑠 2 + 6𝑠 + 4

−6 ± √62 − 4 ∗ 2 ∗ 4
𝑋 = = −2
2∗2
−6 ± √62 − 4 ∗ 2 ∗ 4
𝑋 = = −1
2∗2
Podemos observar que el sistema tiene dos polos reales negativos por lo que se
determina que el sistema es estable.
4. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes
actividades prácticas de acuerdo a los modelos matemáticos obtenidos:
4.1. Generar el diagrama de bloques que representa la ecuación diferencial en el
dominio del tiempo del modelo matemático del sistema.

4.2. Representar la función de transferencia mediante un diagrama de bloques.

4.3. Utilice MATLAB® para simular los diagramas de bloques y grafique la salida
del sistema cuando se aplica una entrada constante 𝑉(𝑡)=12 𝑉 durante los
primeros 5 segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario
durante 10 segundos más, de manera que la simulación dura 15 segundos.

Construimos la señal de entrada con el bloque “signalbuilder” de matlab.

Diagrama de Bloques en simulink

 Señal de entrada Vs señal de salida

4.4. Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida en MATLAB®

donde explique el funcionamiento y comportamiento del modelo hallado en el
dominio del tiempo, debe estar en su página de youtube y hace entrega del enlace
del video en el foro de interacción y producción de la unidad.
 CONCLUSIÓN

La dinámica de sistemas es una herramienta que permite analizar sistemas

complejos ya que cambian a través del tiempo y otros factores, ofreciendo como
resultado un modelo que representa dicho sistema y ayuda en la toma de
decisiones de los actores involucrados.
En esta actividad Se obtuvo una metodología para el análisis de estabilidad de
Sistemas de en el dominio de la frecuencia de orden n.
Se obtuvo la metodología para analizar la estabilidad de un sistema dinámico a
través de la ecuación de transferencia del sistema.
Se simulo la respuesta de un sistema por medio de una entrada escalón que nos
permitió observar el comportamiento del nuestro modelo.
La metodología fue verificada con un caso de estudio de la literatura,
obteniéndose resultados dentro de los mismos rangos de estabilidad e
inestabilidad establecidos en el artículo utilizado.
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
 [1]. Michael T. Rosenstein J. Collins CJ. A practical method for calculating
largest Lyapunov. Boston University: s.n., 1992.
 [2]. Navarro J. Ponencia en Congreso Psicología Social. Dinámicas No
Lineales: Algunas Técnicas de Análisis y Software Libre. Cádiz. España :
s.n., 2007.
 [3]. Wolf A, Swift JB, Harry L. Swinney JA. Determining Lyapunov
exponents from a time series. Vastano. North-Holland, Amsterdam : Physica
16D, 1985, Vols. 16, pp. 285-317.
 [4]. Groller E, Löffelmann H, Wegenkittl R. Visualization of dynamical
systems. Elsevier Science Publishers B. Amsterdam, 15(1). (1999).
 [5]. Edelstein L. Mathematical models in Biology (1st ed.). United States:
Random House. (1988).
 [6]. Stewart J. Cálculo con Trascendentes Tempranas (Cuarta ed. Vol. 3):
internacional Thomson Editors. (2002).
 [7]. Solé RV, Manrubia SC . Orden y caos en sistemas complejos.
Fundamentos. Edicions UPC, 84, 8301-8430-8300. (2001).