Escuela de Ingenierías Industriales

Fundamentos de Automática
Examen 16 de Junio de 2015. SOLUCIONES.

C1 1.2 punto
Partiendo de la estructura genérica de un sistema con realimentación unitaria.
a) Razonar para cada uno de los lugares de las raíces siguientes si el sistema en lazo cerrado
será siempre estable o no.
b) Justificar si alguna de las funciones de transferencia en lazo abierto siguientes corresponde a
alguno de los gráficos.
1 1 (s + 10)(s 2 + 20s + 101)
(s + 1)2 (s + 1)4 (s + 0.5)3
Root Locus Root Locus
2 2

1.5 1.5

1 1

0.5 0.5
Imaginary Axis (seconds-1)

Imaginary Axis (seconds-1)

0 x 0 x
-0.5 -0.5

-1 -1

-1.5 -1.5

-2 -2
-1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis (seconds -1) Real Axis (seconds -1)

(a) (b)
Root Locus Root Locus
10 1

8 0.8

6 0.6

4 0.4
Imaginary Axis (seconds-1)

Imaginary Axis (seconds-1)

2 0.2
o
0 o x 0 x x o
o
-2 -0.2

-4 -0.4

-6 -0.6

-8 -0.8

-10 -1
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
Real Axis (seconds -1) Real Axis (seconds -1)

(c) (d)

a) ESTABILIDAD
Suponiendo que el parámetro que varía es la ganancia K.
El sistema (a) es estable para cualquier valor de K. Los dos polos en LC siempre tienen parte real
negativa.
El sistema (b) es estable para valores de K<Klim. A partir de ese valor se hace inestable, dos de los polos
tienen parte real positiva.
El sistema (c) es estable para valores de K<Klim1 y para K>Klim2 (Klim1<Klim2). Si Klim1≤K≤Klim2 el
sistema es inestable, dos de los polos en LC tienen parte real positiva.
El sistema (d) es inestable para cualquier valor de K, uno de los dos polos en LC es siempre positivo.

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FAutomática. Examen Ordinario. 16 Junio 2015. SOLUCIONES
 b) Funciones de Transferencia

1 En LA tiene dos polos en s=-1 y ningún cero finito. No hay LR sobre el eje real y presenta
(s + 1)2 asíntotas a +90º y -90º. Se corresponde con el gráfico (a)

1 En LA tiene cuatro polos en s=-1 y ningún cero finito. No hay LR sobre el eje real y presenta
(s + 1)4 asíntotas a +45º,+135º,225º,315º. No se corresponde con ninguno de los gráficos.

(s + 10)(s 2 + 20s + 101) En LA tiene 3 polos en s=-0.5. Tiene tres ceros, uno real en s=-10 y dos
complejos conjugados en -10±j. Una rama en el eje real (“sale” de -0.5 y
(s + 0.5)3 “llega” a -10). Otras dos ramas que “salen” de -0.5 y “llegan” a los dos
ceros complejos. Se corresponde con el gráfico (c).

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FAutomática. Examen Ordinario. 16 Junio 2015 2
C2 1.2 punto
Se aplica una señal escalón unitario en el instante 0 a cinco sistemas diferentes a), b), c), d) y e),
obteniéndose las gráficas 1, 2, 3, 4 y 5. Empareje cada gráfica con el sistema correspondiente y
justifique su respuesta.

(a) (b) (c)

(d) (e)
Step Response Step Response
0.25 0.25

0.2 0.2

0.15 0.15
Amplitude
Amplitude

0.1 0.1

0.05 0.05

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (seconds) Time (seconds)

(1) (2)
Step Response Step Response
0.25 2

0.2
1.5

0.15
Amplitude

Amplitude

1
0.1

0.5
0.05

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (seconds)
Time (seconds)

(3) (4)
Step Response
0.35

0.3

0.25

0.2
Amplitude

0.15

0.1

0.05

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (seconds)

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FAutomática. Examen Ordinario. 16 Junio 2015 3
 1
1 .5 ×
F (s) = 3s + 4 . 5 = 1 . 5
1 + 1 .5 ×
1 3s + 6
3s + 4.5
1.5 0.25
Sistema de primer orden. F ( s ) = = . Valor final 0.25 .
3s + 6 1 + 0.5s
Tiempo de establecimiento t s = 4τ = 4 × 0.5 = 2 Sistema (3)

F (s) =
1
+ 2
−4
=
(s 2 + 4 s ) − 4s = s 2 = 1
s s + 4s s (s 2 + 4 s ) s 2 (s + 4 ) (s + 4 )

1 0.25
Sistema de primer orden. F ( s ) = = . Valor final 0.25 .
s + 4 1 + 0.25s
Tiempo de establecimiento t s = 4τ = 4 × 0.25 = 1 Sistema (1)
3
F (s) = s + 2s
2
= 2
3
1+ 4 × 2
3 s + 2 s + 12
s + 2s

Sistema de segundo orden con polos en -1. ± 3.31j. Valor final 3 = 0.25 .
12
Sistema subamortiguado con ese valor final Sistema (5)
Gd 1
5
F (s) = 1 + Gd Gd
= s + 9s + 4 = 2
2 1
1+ 3× 5
Gd 1 + Gd 1 + 1 s + 9s + 5
1 + Gd s 2 + 9s + 4
5
F (s) = s + 9s + 5
2
= 2
5
1+ 3× 2
5 s + 9 s + 20
s + 9s + 5
Sistema de segundo orden con polos reales en -4 y -5.
4
Valor final = 0.25 . Sistema sobreamortiguado con ese valor final
20 Sistema (2)
2
= × s +2 = × 2
1 Ge 1 2 1 2 1
F ( s) = × = 2
2 1 + GeHe 2 1 + 3 2 2 s +5 s +5
2 s2 + 2

Sistema de segundo orden con dos polos complejos

imaginarios puros en ± 5 j .
Sistema oscilatorio (en el límite de estabilidad) Sistema (4)

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FAutomática. Examen Ordinario. 16 Junio 2015 4
C3 1.6 puntos
Se dispone de un depósito cónico como el de la figura, en el que el qe
volumen del líquido contenido es proporcional, con la constante k, al
cubo de la altura h del líquido en el depósito. El depósito se llena con
un caudal qe y se vacía con otro caudal qs.
El modelo que describe la dinámica del sistema está descrito por las
siguientes ecuaciones:
dV (t ) h V
= q e (t ) − q s (t )
dt
V (t ) = kh 3 (t )
qv
q s (t ) = CS 2 gh(t ) = B h(t )

Donde, C = coeficiente de contracción de vena (adimensional), S = área del orificio de salida (m2),
B=0.001, k=2, (unidades SI).
Se parte de una situación de equilibrio en la que el caudal de entrada es de 0.01m3/s y se pide:
a) Obtener la función de transferencia entre h y qe y la función de transferencia entre qs y qe.
b) Si en el instante t=0 el caudal de llenado qe aumenta bruscamente hasta 0.02 m3/s, indicar el tiempo
que tarda el nivel en alcanzar su nuevo estado estacionario y cuál es su valor.
c) ¿Cuál es el error que se ha cometido con la linealización?

Inicialmente estamos ante una situación de equilibrio:qs=qe=0.01 m3/s.

2
⎛ qs ⎞
Lo que nos lleva a un valor inicial h0 = ⎜⎜ 0 ⎟ = 100 m
⎟
⎝ B ⎠
La ecuación correspondiente a la dinámica del nivel se puede reescribir como:
dh(t )
3kh 2 (t ) + B h(t ) − q e (t ) = 0 → f (h&(t ), h(t ), q e (t )) = 0
dt
Escogemos como punto de linealización el punto de equilibrio qe0=0.01, h0=1 y aplicamos la fórmula de
Taylor:
∂f & & ∂f ∂f
f (h&0 , h0 , q e 0 ) + (h − h0 ) + (h − h0 ) + (qe − qe 0 ) = 0
∂h& 0 ∂h 0 ∂q e 0
∂f ∂f B ∂f
Como f (h&0 , h0 , q e 0 ) = 0; = 3kh0 ; = = −1
2
;
∂h& 0 ∂h 0 2 h0 ∂q e 0

dΔh B
+ Δh − Δq e = 0
2
Entonces 3kh0
dt 2 h0

Aplicando la transformada de Laplace y teniendo en cuenta las condiciones iniciales nulas:

B
3kh0 sH(s) + H ( s ) − Qe ( s ) = 0
2

2 h0
⎛ ⎞
⎜ 3kh0 2 s + B ⎟ H ( s ) = Qe ( s )
⎜ 2 h0 ⎟
⎝ ⎠
2 h0
H (s) B K1
La función de transferencia entre H y Qe es: G1 ( s ) = = =
Qe ( s ) 6kh0 2 h0 τ 1s + 1
s +1
B
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FAutomática. Examen Ordinario. 16 Junio 2015 5
 2 h0
Donde la ganancia K 1 = = 2 x10 4 y
B
2
6kh0 h0
la constante de tiempo τ 1 = = 12 x10 8 seg = 20 x10 6 min
B

De un modo similar sacamos la función de transferencia entre qs y qe:

q s (t ) = B h(t )
B
Δq s (t ) − Δh(t ) = 0
2 h0
⎫
⎪
⎪
H ( s) = 0 ⎪
B
Qs ( s ) −
2 h0 ⎪
⎪⎪ Qs ( s ) 1 K2
Pero ⎬ → G2 ( s) = = = donde K 2 = 1, τ 2 = τ 1
⎪
2
Qe ( s ) 6kh0 h0 τ 2 +1
2 h0 ⎪ s +1
B
H ( s) B ⎪
= 2 ⎪
Qe ( s ) 6kh0 h0
s + 1⎪⎪
B ⎭

Cuando el caudal de entrada aumenta a 0.02 m3/s, los valores alcanzados en régimen permanente son:
qs=qe=0.02

El tiempo que se tarda en alcanzarlos: ts=4τ=80x106 min

Considerando el modelo lineal:

2 x10 4 0.01
Δh(∞) = lim s = 200 m → h f L = h0 + 200 = 300 m
s → 0 12 x10 8 s + 1 s

2
⎛ qs ⎞ 2

Con la ecuación no-lineal: h f NL =⎜ f ⎟ = ⎛⎜ 0.02 ⎞⎟ = 400 m

⎜ B ⎟ ⎝ 0.001 ⎠
⎝ ⎠

−1
El error que se comete con la linealización es: 300-400=-100 m que representa × 100% = −25%
4

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FAutomática. Examen Ordinario. 16 Junio 2015 6
Problema 3 puntos
Un sistema de control del giro de un motor se controla mediante un control proporcional de
ganancia 1 y realimentación unitaria. Para una referencia angular escalón de W=1 rad. la salida Y
del sistema es la de la figura:
Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (seconds)

W(s) + E(s) U(s) Y(s)

1 G(s)
-

Se pide:
1. La función de transferencia G del sistema (ángulo girado frente a tensión de alimentación al motor).
2. Estudie la estabilidad del sistema mediante el diagrama de Bode en función del valor del controlador
proporcional.
2
3. Obtenga el error estacionario que tendría el sistema ante una entrada rampa
s2
⎛ 1 ⎞
4. Se cambia el controlador proporcional por un controlador PI de la forma: K ⎜⎜1 + ⎟⎟ .
⎝ Ti s ⎠
Dibuje el LDR del sistema y estudie su estabilidad en función de K, para valores de Ti=2 y Ti= 0.621.
3.115
5. Suponga un sistema con realimentación unitaria y G = . Diseñe un controlador que haga que el
s + 1.5
sistema en lazo cerrado tenga ante una entrada escalón unitario en la referencia, error estacionario nulo,
sobreimpulso máximo del 5% y tiempo de pico de 1s.

1. La función de transferencia G del sistema (ángulo girado frente a tensión de alimentación al motor).

La gráfica se corresponde, como dice el enunciado, con a respuesta del sistema en lazo cerrado.
Presenta valor estacionario 1 ante una entrada escalón unitario, por tanto su ganancia K será 1.
Por otro lado vemos que tiene un sobreimpulso del 20% y un tiempo de pico de 2s. A partir de las fórmulas
de Mp y tp obtenemos:
− δπ π π
δ = 0.4559 tp = = ωn = 1.765
Mp =e 1−δ 2
ωd ωn 1 − δ 2
Con estos valores la función de transferencia en lazo cerrado

Kωn2 3.115 G
F= = 2 =
s + 2δωn s + ωn s + 1.61s + 3.115 1 + G
2 2

Luego la función de transferencia directa (en este lazo FTLA)

F 3.115 3.115
G= = 2 =
1 − F s + 1.61s s (s + 1.61)

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FAutomática. Examen Ordinario. 16 Junio 2015 7
2. Estudie la estabilidad del sistema mediante el diagrama de Bode en función del valor del controlador
proporcional.
Para estudiar la estabilidad se emplea el Bode de la FTLA (RG)
3.115 3.115 3.115 1.93
RG = K
s + 1.61s
=K
2
s (s + 1.61)
=K
1.61s 1 + s ( )
1.61
=K
(
s 1+ s )
1.61
Una ganancia 3.115x0.62K=1.93K.
1
Un polo en el origen .
s
1
1.61 = 0.62
Un término de primer orden
⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞
⎜1 + s ⎟ ⎜1 + s⎟
⎝ 1.61 ⎠ ⎝ 1.61 ⎠

Partiendo de K=1. El término aporta 20 log(1.93) = 5.71dB para la magnitud y 0º para la fase.
El integrador. Recta de -20dB/dec de pendiente para la magnitud y -90º para la fase.
El término de primer orden.
En la magnitud 0dB hasta frecuencia 1.61. Recta de -20dB/dec de pendiente desde esa frecuencia.
En la fase. 0º a frecuencias “bajas”, -45º para 1.61 rad/s. -90º a frecuencias “altas”.

El diagrama asintótico es el que se muestra:

20+5.7=25.7 dB
40
20 -20 dB/dec
0
(dB)

-20 -40 dB/dec

-40
-60 1.61 rad/s
-80
-90
(deg)

-135

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frec (rad/s)
La curva de fase tiende asintóticamente a -180º, luego el MG es infinito.
La curva de magnitud corta 0dB aproximadamente en 1.61rad/s, donde la fase es de -135º, con lo que el
MF es aproximadamente de 45º.
Los valores exactos:
Gm = Inf dB (at Inf rad/s) , Pm = 48.2 deg (at 1.44 rad/s)
40
20
Magnitude (dB)

0
-20
-40
-60
-80
-90
Phase (deg)

-135

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Como puede verse tiene un margen de ganancia infinito, por lo cual el valor de la ganancia proporcional
podría tomar cualquier valor y el sistema seguiría siendo estable.
Si K aumenta, el MG no cambia. El margen de fase se hará menor (corte con 0dB más “a la derecha”).
Para K elevadas el MF será aproximadamente cero.
Si K disminuye, de forma que no haya corte con 0dB, el MF también será infinito.

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FAutomática. Examen Ordinario. 16 Junio 2015 8
 2
3. Obtenga el error estacionario que tendría el sistema ante una entrada rampa
s2
El sistema es de tipo 1, ya que G tiene un polo en el origen, por lo tanto ante una rampa presentará un
error finito.
1 1 2 s 2 + 1.61s 2
E (s) = W (s) = =
1 + G ( s) 1+
3.115 s 2
s + 1.61s + 3.115 s 2
2

s 2 + 1.61s
s 2 + 1.61s 2 1.61 × 2
e ss = lim sE ( s ) = lim s = = 1.03
s →0 s →0 s + 1.61s + 3.115 s 2
2
3.115

2
O bien, haciendo uso de las constantes de error: e ss =
Kv
3.115 3.115
Donde K v = lim sRG ( s ) = lim s =
s →0 s →0 s + 1.61s
2
1.61

4. Se cambia el controlador proporcional por un controlador PI de la forma: K ⎛⎜1 + 1 ⎞⎟ .

⎜ Ts⎟
⎝ i ⎠
Dibuje el LDR del sistema y estudie su estabilidad en función de K, para valores de Ti=2 y Ti= 0.621.
⎛ 1 ⎞ ⎛ T s + 1⎞ ⎛ 1 ⎞ ⎛ T s + 1 ⎞⎛ 3.115 ⎞
R = K ⎜⎜1 + ⎟⎟ = K ⎜⎜ i ⎟⎟ RG = K ⎜⎜1 + ⎟⎟ = K ⎜⎜ i ⎟⎟⎜ 2 ⎟
⎝ Ti s ⎠ ⎝ Ti s ⎠ ⎝ Ti s ⎠ ⎝ Ti s ⎠⎝ s + 1.61s ⎠
El sistema LA tiene
1
Un cero en s = − . Tres polos. Uno (doble) en s = 0 y otro en s = −1.61
Ti
Tomando Ti=2
⎛ 2 s + 1 ⎞⎛ 3.115 ⎞ . Cero en s=-0.5. Polos en s=0 (doble) y en s=-1.61.
RG = K ⎜ ⎟⎜ 2 ⎟
⎝ 2 s ⎠⎝ s + 1.61s ⎠
Sobre el eje real, rama que “sale” de
-1.61 y “llega” a -0.5. 4
Root Locus

Dos ramas “salen” de los polos en

s=0 y “llegan” a ∞. Hay entonces 2
3

asíntotas 2

( n=3 polos) –( m=1 ceros) = 1

Imaginary Axis (seconds-1)

= 2 asíntotas. 0 X o X

A +90º y -90º. -1

-2
Centroide en
(0 − 0 − 1.61) − ( −0.5)
= −0.55
-3

2 -4
-1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
Real Axis (seconds -1)

Puede verse que el sistema es estable para cualquier valor de K ya que todas las ramas del LDR (todos
los polos en LC) están en el lado izquierdo del plano complejo.

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FAutomática. Examen Ordinario. 16 Junio 2015 9
Tomando Ti=0.6211
⎛ 0.6211s + 1 ⎞⎛ 3.115 ⎞ ⎛ 0.6211(s + 1.61) ⎞⎛ 3.115 ⎞ ⎛ 3.115 ⎞
RG = K ⎜ ⎟⎜ 2 ⎟ = K⎜ ⎟⎜⎜ ⎟⎟ = K ⎜ 2 ⎟ .
⎝ 0.6211s ⎠⎝ s + 1.61s ⎠ ⎝ 0.6211s ⎠⎝ s (s + 1.61) ⎠ ⎝ s ⎠

Se anulan el polo de G en s=-1.61 con el cero del regulador. RG tiene un polo doble en s=0.
Dos ramas “salen” de los po-
los en s=0 y “llegan” a ∞. Hay 1.5
Root Locus

entonces 2 asíntotas

( n=3 polos) –( m=1 ceros) = 1

=2 asíntotas.
0.5

Imaginary Axis (seconds-1)

A +90º y -90º.
0 X
No hay rama sobre el eje
real. -0.5
Las asíntotas se cruzan en 0
-1

-1.5
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15
Real Axis (seconds -1)

El sistema es críticamente estable. Para cualquier valor de K, hay dos polos de la FTLC que son
imaginarios puros.

5. Suponga un sistema con realimentación unitaria y G = 3.115 . Diseñe un controlador que haga que el
s + 1 .5
sistema en lazo cerrado tenga ante una entrada escalón unitario en la referencia, error estacionario nu-
lo, sobreimpulso máximo del 5% y tiempo de pico de 1s.

El controlador más sencillo para obtener las características pedidas es un PI ya que nos piden ess=0 y el
sistema es de tipo 0.
⎛
R = K ⎜⎜1 +
1 ⎞ (T s + 1)
⎟⎟ = K i RG
Es decir ⎝ Ti s ⎠ Ti s La función de transferencia en lazo cerrado sería F=
1 + RG

K
(Ti s + 1) 3.115
Ti s s + 1.5 3.115 K (Ti s + 1) 3.115 K (Ti s + 1)
F= = =
(T s + 1) 3.115 Ti s + 1.5Ti s + 3.115KTi s + 3.115 K Ti s + (1.5 + 3.115 K )Ti s + 3.115K
1+ K i
2 2

Ti s s + 1.5
− δπ π π
Las características pedidas son tp = = =1
Mp = e 1− δ 2
= 0.05 ωd ωn 1 − δ 2
Se obtiene δ = 0.69 y ωn = 4.341
El denominador de la FT normalizada es
Ti s 2 + (1.5 + 3.115 K )Ti s + 3.115 K
= s 2 + (1.5 + 3.115 K )i s +
3.115 K
s + 2δωn s + ω =
2 2
n
Ti Ti
Comparando valores K = 1.4419 y Ti = 0.2383

Por lo que el controlador quedaría: R = 1.4419

(0.2383s + 1)
0.2383 s

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FAutomática. Examen Ordinario. 16 Junio 2015 10
 Escuela de Ingenierías Industriales

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Examen 16 de Julio de 2015- SOLUCIONES DEL EXAMEN

2
C1. (1.2 p) Dado un sistema con función de transferencia G ( s )  . Se pide:
s  5s  6
2

1. (0.4 p) Comprobar si es un sistema subamortiguado, sobreamortiguado o críticamente amortiguado.

2. (0.8 p) Si se cierra el lazo con una realimentación de ganancia 2 y un controlador proporcional de valor K>0,
indicar cómo será el comportamiento del sistema en función del valor de K. Obtener también el valor del error
estacionario ante una entrada escalón en función de ese valor de K.

SOLUCIÓN
a) Los polos del sistema se obtienen de s  5s  6  0 . Es decir, sus polos son s=-2 y s=-3.
2

Dos polos reales negativos, el sistema es estable y sobreamortiguado.

b) Al cerrar el lazo la función de transferencia queda:

Y ( s) 2K
F ( s)   2
W ( s ) s  5s  6  4 K 
 5  25  46  4 K   5  1  16 K
Sus polos: s  
2 2

Puede verse que si

- K>1/16 el sistema tiene dos polos complejos conjugados con parte real negativa: sistema estable y
subamortiguado.
- K≤1/16 el sistema tiene dos polos reales: sistema sobreamortiguado. Además siempre es estable, pues
si K>0 y K<1/16, (1-16K) <25 y esos dos polos reales serán negativos.

En cuanto al error estacionario.

Si se toma (ver la figura) E(s)=W(s)-2Y(s) su valor será:

2K s 2  5s  6  4 K   4 K s 2  5s  6
E ( s)  W ( s)  2 W ( s )  W ( s )  W ( s)
s 2  5s  6  4 K  s 2  5s  6  4 K  s 2  5s  6  4 K
En estacionario
s 2  5s  6 1 6 3
ess  lim e(t )  lim sE ( s )  lim s  
t  s 0 s 0 s  5s  6  4 K s 6  4 K 3  2 K
2

Si se toma E(s)=W(s)-Y(s) su valor en este caso es:

2K s 2  5s  6  4 K   2 K s 2  5s  6  2 K
E ( s)  W ( s)  W ( s )  W ( s )  W ( s)
s 2  5s  6  4 K  s 2  5s  6  4 K  s 2  5s  6  4 K
En estacionario

s 2  5s  6  2 K 1 6  2 K 3 K
ess  lim e(t )  lim sE ( s )  lim s 2  
t  s 0 s  0 s  5s  6  4 K s 6  4K 3  2K

Universidad de Valladolid – Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

FAutomática. Examen Extraordinario. 16 Julio 2015. SOLUCIONES 1
C2. (1.2 punto)
Sea un sistema con realimentación unitaria negativa, tal que su diagrama de Bode en lazo abierto (RG) viene dado
por la figura siguiente:

Bode Diagram
80

60

40

Magnitude (dB)

20

-20
45

0
Phase (deg)

-45

-90

-135
-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Razonar si las afirmaciones siguientes son ciertas o falsas.

a) El sistema en lazo cerrado no tiene error ante entrada salto unitario.
b) El sistema en lazo cerrado es inestable.
c) El sistema en lazo abierto tiene más ceros que polos.
d) El sistema tiene ceros en el origen.

SOLUCIÓN
a) El Bode (fase) se inicia (frecuencias bajas) en -90º. Eso, junto con la pendiente de -20dB/dec de la
magnitud en esas frecuencias, indica la presencia de un polo en el origen (integrador). El sistema es de
tipo 1 (FTLA con un polo en el origen), por lo que el sistema en LC no presenta error ante entrada
salto. La afirmación es cierta.
b) En la frecuencia donde la curva de magnitud corta 0dB, la curva de fase está por encima de -180º. El
Margen de Fase es positivo. La curva de fase no corta -180º. El Margen de Ganancia es infinito.
Luego el sistema en LC es estable y la afirmación es falsa.
c) El diagrama de Bode (fase), a altas frecuencias, tiende a 0º. Cada polo a esas frecuencias aporta -90º y
cada cero +90º, es decir, hay el mismo número de ceros que de polos. La afirmación es falsa.
d) Si tuviera ceros en el origen, la curva de fase no saldría de -90º ni la pendiente a bajas frecuencias de
la magnitud sería de -20dB/dec. La afirmación es falsa.

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FAutomática. Examen Extraordinario. 16 Julio 2015. SOLUCIONES 2
C3 (1.2 p)
Sea un sistema con realimentación unitaria negativa clásico. Dibujar el lugar de las raíces en los siguientes casos y
comentar los resultados sobre estabilidad (siempre estable, inestable, a tramos) diciendo si ocurre para ganancia
pequeña, intermedia o grande.
1 1 1 1
11 10 11 10 1 2 1
a b c d
SOLUCIÓN
Sistema G(s) Polos LA (polos de G(s))
1
(a) s=-10,s=-1
s  11s  10
2

1
(b) s=10,s=1
s  11s  10
2

1
(c) s=1,s=-1
s 1
2

1
(d) s=-1 (doble)
s  2s  1
2

Sistema (a).

Lugar de las raíces. Dos ramas, una sale de

s=-10 y la otra de s=-1. Sobre el eje real, entre
ambos polos LA. Dos asíntotas a ±90º, que se
cruzan en el punto medio (-5.5).

El sistema en LC es estable para cualquier

valor de K, sus polos se encuentran siempre
en el semiplano izquierdo.

Sistema (b).

Lugar de las raíces. Dos ramas, una sale de

s=10 y la otra de s=1. Sobre el eje real, entre
ambos polos LA. Dos asíntotas a ±90º, que se
cruzan en el punto medio (5.5).

El sistema en LC es inestable para cualquier

valor de K, sus polos se encuentran siempre
en el semiplano derecho.

   

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FAutomática. Examen Extraordinario. 16 Julio 2015. SOLUCIONES 3
 Sistema (c).

Lugar de las raíces. Dos ramas, una sale de

s=-1 y la otra de s=1. Sobre el eje real, entre
ambos polos LA. Dos asíntotas a ±90º, que se
cruzan en el punto medio (0).

El sistema en LC es inestable a bajas

ganancias, pues tendrá un polo real positivo.

A partir de una cierta ganancia sus dos polos

son imaginarios puros, el sistema se
encuentra en el límite de estabilidad.

Sistema (d).

Lugar de las raíces. Dos ramas que salen del

polo doble en s=-1. Dos asíntotas a ±90º, que
se cruzan en ese punto.

El sistema en LC es estable para cualquier

valor de K, sus polos se encuentran siempre
en el semiplano izquierdo.

 
   

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FAutomática. Examen Extraordinario. 16 Julio 2015. SOLUCIONES 4
PROBLEMA (3.4p)
En el equipo de la Figura 1 se procesa un cierto producto que llega a una F T
temperatura Ti (ºC) y sale a temperatura T (ºC), la cual depende del caudal F
(m3/h) de producto. Ti
A su vez el caudal F puede modificarse mediante una válvula de regulación
Figura 1
comandada por una señal u (%).
Se ha realizado un par de experimentos en los cuales, partiendo de una situación estacionaria en la que
Ti = 5ºC, T = 10ºC y u = 20 % se ha incrementado bruscamente la señal a la válvula hasta 22 % obteniéndose una
evolución de la temperatura T en ºC como se muestra en la Figura 2.

Figura 2
Del mismo modo, partiendo del mismo punto, si se mantiene constante F, y Ti da un salto hasta 8ºC, se obtienen los
valores de T que se muestran en la figura 3.

Figura 3
Se pide:
a) Calcular un modelo que relacione las principales variables del sistema y dibujar el correspondiente diagrama de
bloques.(1p)
b) ¿Podría este sistema presentar el fenómeno de resonancia respecto a cambios en la temperatura de entrada?
De ser así, cuál sería el valor de la frecuencia de resonancia y el pico de resonancia? (0.3p)
c) Proponer un esquema de regulación de la temperatura T y dibujar el correspondiente diagrama de bloques
indicando las variables manipuladas, controladas, referencia y posibles perturbaciones.(0.3p)
d) Sintonizar el regulador de temperatura con el criterio de obtener una respuesta sin error estacionario ante
entradas escalón en la referencia. (1.3p)
e) Si la temperatura de entrada incrementara linealmente su valor a razón de 0.1ºC/sec. ¿Cuál sería el valor del
error cuando se alcance una situación estacionaria? (0.5p)

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FAutomática. Examen Extraordinario. 16 Julio 2015. SOLUCIONES 5
SOLUCIÓN

a) La Función de Transferencia que relaciona T con U es un sistema de segundo orden sobreamortiguado

que se puede aproximar por un sistema de primer orden con retardo:
T ( s ) Ke  sd Ganancia T 6.8  10 
G ( s)   K    1 .6
U (s) 1  s U 2
Para obtener t1 0.632  T  0.632  (3.2)  2.02
 2.02  T0  2.02  10  8
De la gráfica t1  3.3
Para obtener t2 0.283  T  0.283  (3.2)  0.9
 0.9  T0  0.9  10  9.1
De la gráfica t2  2.1
  1.5  (t1  t2 )  1.8
d  t1    3.3  1.8  1.5

T ( s) e 1.5 s
G ( s)   1.6
U ( s) 1.8s  1

La que relaciona T con Ti es un sistema de segundo orden subamortiguado

T (s) K n
2 Ganancia (de la gráfica) T 100
G (s)   2 K   33.3
Ti 8  5
Ti ( s ) s  2n  n2
Siguiendo el enunciado. T 100  10
K   30
Ti 85
Para obtener 
 
135  100
Mp  e 1 2
Mp   0.35 (35%)
100
  0.32
Para obtener n  
tp    12
d n 1   2
 n  0.29
33.3  0.29 
2
T (s)
D( s)   2
Ti ( s ) s  2  0.32  0.24 s  0.24 2

T (s) 2.8
D( s)   2
Ti ( s ) s  0.15s  0.08

Gráficamente U(s)
G(s) + T(s)
Ti(s) +
D(s)

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FAutomática. Examen Extraordinario. 16 Julio 2015. SOLUCIONES 6
b) Frente a cambios en la temperatura de entrada se ha obtenido la FT D ( s )  T ( s )  2 .8 cuyo
Ti ( s ) s  0.15s  0.08
2

coeficiente de amortiguamiento es   0.32 . Al ser   0.32  0.707 si presenta resonancia.

Se produce en la frecuencia r  n 1  2  0.29 1  2  0.32  0.26 . Su valor (pico de resonancia)
2 2

1 1
es M r    1.65
2 1  2 2
2  0.34  1  2  0.34 2

c) El diagrama de bloques quedaría como se muestra.

T: Temperatura a la salida.
Variable controlada Ti(s)
D(s)
Ti: Temperatura a la entra-
da. Perturbación
U: Señal de control. W(s) + E(s) U(s) +
+ T(s)
R(s) G(s)
Variable manipulada ‐
W: Temperatura de refe-
rencia

d) T ( s )  R( s )G ( s ) W ( s )  D( s)
Ti ( s )
1  R( s )G ( s ) 1  R ( s )G ( s )
Ante entrada escalón en la referencia (Ti(s)=0). T ( s )  R( s )G ( s ) W ( s )
1  R( s )G ( s )
G(s) no presenta polos en el origen. El sistema en lazo cerrado es un sistema tipo 0. Para
eliminar el error ante entrada escalón hay que emplear un regulador PI (aumenta el tipo del
sistema a 1).
Como además la información de que disponemos es G(s) aproximada por una FT de primer orden
con retardo, hay que emplear las tablas de sintonía de Ziegler-Nichols en LA.
 sd 1.5 s
 1  Ke  1.6  e
R( s )  K p 1   G( s)  
 Ti s  1  s 1  1.8s
(Ti es la constante de tiempo integral del regulador, no tiene nada que ver con la variable Ti
temperatura de entrada, llamamos Kp a la ganancia del regulador para distinguirla de K, ganancia
de la FTLA).
De las tablas:
0.9 0 .9  1 .8
Kp    0.67
K  d  1 .6  1 .5
Ti  3.33d  3.33 1.5  5

 1   1
R ( s )  K p 1    0.671  
 Ti s   5s 

e)
R( s )G ( s ) D( s)
E ( s)  W ( s)  T ( s)  W ( s)  W (s)  Ti ( s ) 
1  R( s )G ( s ) 1  R( s )G ( s )
1  R( s )G ( s )  R( s )G ( s ) D( s ) 1 D( s )
 W ( s)  Ti ( s )  W ( s)  Ti ( s )
1  R( s )G ( s ) 1  R( s )G ( s ) 1  R ( s )G ( s ) 1  R ( s )G ( s )

Nos dicen que se trata de calcular el error ante una rampa en la perturbación. Es decir:

 D( s ) 0.1  1   3.35s  0.67

E ( s)  Ti ( s ) Ti ( s )  R( s )  0.671   
1  R( s )G ( s ) s2  5s  5s

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FAutomática. Examen Extraordinario. 16 Julio 2015. SOLUCIONES 7
 2 .8
E ( s)  
s  0.15s  0.08
2
 Ti ( s)  2
2.8  5s  1  1.8s 
  3.35s  0.67   1.6  e
1  
1.5 s


  
s  0.15s  0.08 5s  1  1.8s    3.35s  0.67   1.6  e 1.5 s
Ti ( s)

 5s  1  1.8s 

No hace falta desarrollar más, pues se pide el error en estacionario ante la entrada en rampa en Ti, es
decir:
 2.8  1  1.8s   5s  0 .1
ess  lim e(t )  lim sE ( s )  lim s  2 
t  s 0 s 0   
 s  0.15s  0.08 5s  1  1.8s    3.35s  0.67   1.6  e 
1.5 s  2
 s
 2.8  1  1.8s   5 2 .8  1  5  0 .1
 lim 2 0.1    16.32
  
s 0 s  0.15 s  0.08 5 s  1  1.8s    3.35 s  0.67   1.6  e 1 .5 s
 0.08 0.67  1.6

ess  16.32

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