Escuela de Ingenierías Industriales

Fundamentos de Automática
Examen 24 de Junio de 2016

SOLUCIONES
CUESTIONES
C1. (1 p) Determinar cuál de las siguientes funciones de transferencia corresponde con el diagrama de
Bode de la figura.
s  3 3s 3s s  1 s s  1 s
s s  2 s  10 s  1s  20 s  10s  20 s  10s  20 s  1s  20
(a) (b) (c) (d) (e)

Bode Diagram
20

-20
Magnitude (dB)

-40

-60

-80

-100
180

135
Phase (deg)

90

45

0
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

SOLUCIÓN:

La a) no puede ser ya que el sistema presenta un derivador (pendiente inicial +20dB/dec y fase
inicial +90º).
Por otro lado como la pendiente final es de 0dB/dec y la fase 0º, esto implica que el sistema tiene
el mismo número de polos que de ceros. Esto descarta b) y e).
Para distinguir entre c) y d) debemos ver las ganancias.
El sistema c) tiene una ganancia de 3/200=-36.5dB y el sistema d) -46 dB. A frecuencia 10-2 la
magnitud del sistema es de -75dB aproximadamente. Un derivador a esa frecuencia tendría una
magnitud de -40dB. La diferencia entre -75 y -40 es de -35 dB que corresponde con el sistema c).

Luego la respuesta es c).

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FAutomática. Examen Ordinario. 24 Junio 2016 SOLUCIONES 1
C2. (1 p)
Razonar si las siguientes expresiones son ciertas o falsas.
 Justificar la respuesta.
 En caso de que haga falta para las respuestas, se
considera un sistema como el de la figura.
a) Si un sistema tiene un margen de ganancia infinito, ¿esto se refleja de alguna forma en el lugar de las
raíces?
b) G(s) no tiene polos en el origen, R(s) es un PI. El diagrama de Bode en lazo abierto comenzará
cayendo 20 decibelios por década.
c) Si un sistema es de tipo 1, el diagrama de Bode de magnitud del sistema en lazo cerrado comenzará en
la recta de 0dB.
d) El pico de resonancia del diagrama de Bode aparece SIEMPRE que el sistema tiene polos complejos
conjugados.
e) Si R(s)G(s) tiene menos ceros que polos, el lugar de las raíces no tiene asíntotas.

SOLUCIÓN:
a) Cierta. Todas las ramas se encuentran en el semiplano izquierdo
b) Cierto. El polo en el origen del PI hace que el Bode (magnitud) de la FT en lazo abierto tenga esa
pendiente desde frecuencias bajas
c) Cierto. Como el sistema no tiene error estacionario comenzara en la recta de 0db
d) Falso. Para que aparezca el coeficiente de amortiguamiento debe ser además < 0.7.
e) Falso. El número de asíntotas es n-m, siendo n el número de polos en LAbierto y m el número de
ceros en LAbierto.

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FAutomática. Examen Ordinario. 24 Junio 2016
C3. (1 p)
Para el sistema de la figura calcular los valores de K y Kh para que el sistema en lazo cerrado tenga una
respuesta con un sobrepico del 20% y un tiempo de pico de 1 segundo.
1
R( s )  K G( s)  H ( s)  1  K h s
s s  1

SOLUCIÓN:

 
K
ss  1 K
La función de transferencia en lazo cerrado es:  F ( s )   2
1

K 1  Kh s  s  1  KK h s  K
 

ss  1
 
 
 
Se pide un sobrepico del 20%, es decir  M  e 1 2
100 (%)  20%   O bien Mp e 1  2
 0.2
p

 
De ahí 
Mp
ln
100
  2
    0.456  
 M 
 2   ln p 
 100 
 
tp 
n 1   2

d
 1s d   rad/s         n  3.53 rad/s  
 
Con esos valores 
K 3.532 12.46
F (s)  2  2 
s  1  KK h s  K s  3.22s  3.532 s 2  3.22s  12.46
 

 
De donde  1+K Kh =3.22 ‐‐> Kh = 0.178 

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FAutomática. Examen Ordinario. 24 Junio 2016
C4. (1 p)
Se desea probar en el laboratorio el sistema mecánico de la figura (a) pero no se dispone de medios.
Se propone como alternativa ensayar con el sistema eléctrico de la figura (b).
d (q(t ))
Téngase en cuenta que i (t )  , donde q(t) es la carga entre las placas de condensador.
dt

Figura (a). Sistema mecánico. Figura (b). Sistema eléctrico.

1. ¿Es posible comparar el sistema (a) ensayando con el sistema (b)?

2. Justificar la razón.
3. En caso favorable, indicar qué variables serían equivalentes y qué parámetros intercambiables.

SOLUCIÓN:

El sistema mecánico se puede modelar de la forma estudiada en diferentes problemas como

d 2 h(t ) dh(t )
F (t )  m 2
 f  kh(t )  mh(t )  fh(t )  kh(t )
dt dt
Mientras que para el sistema eléctrico tenemos
di(t ) 1
Vin (t )  Vc(t )  Ri(t )  L  Vin (t )  q(t )
dt C
Es decir, reordenando y trabajando con la carga q(t) en vez de con la intensidad i(t)
di(t ) 1 dq(t ) d 2q (t ) 1
Vin (t )  Ri(t )  L  q(t )  R L  q(t )
dt C dt dt 2 C
El modelo es similar al mecánico
d 2 q(t ) dq(t ) 1 1
Vin (t )  L 2
R  q(t )  Lq(t )  Rq (t )  q(t )
dt dt C C
Sobre las cuestiones planteadas se tiene entonces que
1. Sí es posible.
2. Los modelos matemáticos son iguales (son sistemas análogos).
3. De los modelos matemáticos (altura vs fuerza) de la fig (a) y,(carga vs tensión) de la fig. (b), se
deduce que es posible estudiar la altura usando la carga.
La tensión Vin sería equivalente a la F y el resto de parámetros serían:
L equivalente a m
R equivalente a f
1/C equivalente a k.

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FAutomática. Examen Ordinario. 24 Junio 2016
PROBLEMA (3p)
Un cambiador de calor como el representado en la
Figura (1) se utiliza para calentar una corriente líquida
q desde una temperatura Ti sensiblemente constante
hasta otra cierta temperatura T. El cambiador usa un
flujo de vapor que puede manipularse por medio de
una válvula de regulación, siendo u la señal a la
válvula en %.

Figura 1
En condiciones normales de operación, el caudal de líquido es de 5 l/s. y la señal a la válvula del 30%,
siendo la temperatura T de 60ºC. Si se da una entrada escalón en la válvula desde 30 a 35 la temperatura
evoluciona como se ve en la Figura (2), en la que el eje de tiempos está escalado en segundos.

Step Response
72

71

70

69

68

67
Amplitude

66

65

64

63

62

61

60
0 10 20 30 40 50 60
Time (seconds)

Figura 2
En otro experimento, realizado en el mismo punto de trabajo y cuando el caudal de líquido experimenta
una entrada en escalón de 5 a 7 l/s, la temperatura evoluciona según muestra la Figura (3)

Figura 3

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FAutomática. Examen Ordinario. 24 Junio 2016
 Se pide:
1. Dibujar un diagrama de bloques que relacione las variables del proceso. Identificar las variables de
entrada y de salida del sistema.
SOLUCIÓN:
La FT que relaciona T con U es un sistema de primer orden, la FT es:

K Ganancia T 70  60
G (s)  K  2
u 35  30
1  s
Step Response
Para calcular  0.632  T  0.632  10  6.32
T ( )  6.32  60  66.32
72

71

70

69

68
De la gráfica =9.
67
Amplitude

66

65

64

T ( s) 2
G (s)  
63

62

U ( s) 1  9s
61

60
0 10 20 30 40 50 60
Time (seconds)

La que relaciona T con q es un sistema de segundo orden subamortiguado

T ( s) Kn2 Ganancia (de la gráfi- T 56  60
K   2
G ( s)   ca) q 75
Qi ( s) s 2  2n  n2
K  2
Para obtener 

T (t p )  Tss
54.5  56 
Mp    0.375  e 1 2
Tss 56  60
Step Response
(En porcentaje 37.5%)
  0.298
60

59 Para obtener  
n tp   6
58
d n 1   2
n  0.5485
Amplitude

57

 2  0.5485 
System: untitled1 2
Time (seconds): 34.9
T ( s)
Amplitude: 56
D( s)   2
Q ( s ) s  2  0.298  0.5485 s  0.5485 2
56

System: untitled1
55 Time (seconds): 6.01
Amplitude: 54.5

54
0 5 10 15 20 25 30 35
T ( s) 1.274
D( s)   2
Time (seconds)

Q( s) s  0.4756 s  0.6368

Entradas: Caudal que es la perturbación

Valvula que es la variable manipulada
Salidas: Temperatura a la salida del calentador.

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 2. Dibujar el diagrama de bloques en lazo cerrado y diseñar un sistema de control de temperatura que
obtenga un tiempo de asentamiento (establecimiento) del orden de 45 segundos, no presente
errores estacionarios para cambios en escalón de la referencia y tenga un sobrepico menor del
10%.

El diagrama de bloques quedaría como se muestra.

T: Temperatura a la salida.
Variable controlada
Q: Caudal. Perturbación
U: Señal de control.
Variable manipulada
W: Temperatura de referencia

 1  K p Ti s  K p
Para no presentar error en estacionario se necesita un PI. R( s )  K p 1   
 Ti s  Ti s

2 K pTi s  K p
F ( s) 
G ( s ) R( s )

9 s  1 Ti s 
2 K pTi s  2 K p
2 K pTi s  K p 9Ti s  Ti 1  2 K p s  2 K p
La FT en Lazo cerrado es
1  G ( s ) R( s ) 2
1
9 s  1 Ti s
2 K T s  2 K 
p i p

9Ti Kn2
F ( s)  
Operando
s2 
1  2 K p  s
2K p s 2  2n s  n2
9 9Ti

Condiciones. 

Sobrepico del 10%

Mp  e

1  2
100 (%)  10 o bien Mp  0.1 Luego   0.59
3 .9
Tiempo de
t ss   45 n  0.146
asentamiento 45s  n

1  2 K  K p  0.26
2n  0.17 
p
Con esos valores
9

2K p
9Ti
 n2  0.021 Ti  2.74

 1 
El PI es entonces R ( s )  0.261  
 2.74 s 

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 3. Dibujar el lugar de las raíces del sistema y comentar cómo es la estabilidad del sistema en lazo
cerrado, en función del valor de K. ¿Cómo es la respuesta del sistema en lazo cerrado, también
dependiendo del valor de K?

Se tiene como FT Lazo Abierto

 1  2  2.74 s  1  1  s  0.36 
R ( s )G ( s )  0.261    0.52   0.16 
 2.74 s  9 s  1  2.74 s  9 s  1  s s  0.11 

Dos polos: s=0, s=-1/9= - 0.11.

Un cero s=-1/Ti= -0.36

Sobre el eje real. Entre -0.11y 0.

Desde   hasta -0.36.
Ruptura entre -0.11y 0 (las ramas “sa-
len” de los polos y llegan a los ceros
  y -0.36)

Se ve que el sistema es estable, pues todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el
semiplano izquierdo.
También se observa que para un valor de la ganancia situado entre dos valores K1<K<K2 los dos
polos son complejos.
Es decir:
Si K<K1, sistema de segundo orden sobreamortiguado.
Si K1<K<K2, sistema segundo orden subamortiguado.
Si K>K2, sistema de segundo orden sobreamortiguado.

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 4. Si, operando en lazo abierto, el caudal presenta oscilaciones sinusoidales de periodo 20 segundos
y amplitud 0.5 l/s, ¿Cómo evolucionará la temperatura al cabo de un tiempo? Explicarlo y luego
calcular la fórmula que dé los valores numéricos.
La respuesta del sistema ante una entrada sinusoidal es también sinusoidal con la misma
frecuencia que la entrada, y con una amplitud igual a la de la entrada multiplicada por el módulo
de G(jw) a esa frecuencia y desfasada un angulo igual a la fase de G(jw) a esa frecuencia:
T ( j)  A  D( j)  sin( t   )  0.5  D( j)  sin( t   )
Se nos indica que se trabaja en lazo abierto y que la entrada senoidal es la perturbación. Hay que
emplear la función de transferencia en lazo abierto de la salida con respecto a la perturbación, es
decir, con el caudal, calculada en el primer apartado:
T ( s) 0.6017
D( s)   2
Q(s) s  0.3269 s  0.3009
La frecuencia de la entrada (y de la salida) es:   2  2  0.31 rad / s
T 20
El módulo  1.27 1.27
D( j )    2.63
( j )  0.3269 j  0.3009
2
(0.3009  0.31 ) 2  (0.3269 * 0.31) 2
2

La fase, dependiendo de si se toma 180º o -180º para la ganancia negativa

 0.6017 0.1013
arg(G2 ( j))  arg( )    arctg ( )  3.6009rad  206º
 0.31  0.3269* 0.31j  0.3009
2
0.2048
 0.6017 0.1013
arg(G2 ( j))  arg( )    arctg ( )  2.682 rad  153º ( 360 206)
 0.312  0.3269* 0.31j  0.3009 0.2048

La respuesta es
T(t) 0.52.63 sin( 0.31t 3.6) 1.315 sin( 0.31t 3.6)

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