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Navegación Aérea
Tema 5: Sistema de navegación por posicionamiento.
Navegación por satélite.
Navegación por posicionamiento
Fundamentos básicos
GNSS: Navegación por satélite
Navegación DME-DME y el diseño de aerovı́as
GPS: Otros conceptos
Fundamentos básicos.
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Navegación por posicionamiento
Fundamentos básicos
GNSS: Navegación por satélite
Navegación DME-DME y el diseño de aerovı́as
GPS: Otros conceptos
DME I
DME=Distance Measurement Equipment.
El sistema requiere un emisor/receptor en la
aeronave y un transponder en la estación en
tierra.
El sistema en la aeronave interroga al
transponder en tierra mediante una serie de
pares de pulsos. La estación responde con una
secuencia idéntica de pulsos con un cierto
retraso especı́fico (50 microsegundos).
La distancia se calcula simplemente midiendo el
tiempo que tardan las señales en retornar tras
su emisión; a dicho tiempo se le resta 50
microsegundos y se divide por 2. Dividiendo el
resultado por la velocidad de la luz, se obtiene
una buena estimación de la distancia a la
estación en tierra. 4 / 47
Navegación por posicionamiento
Fundamentos básicos
GNSS: Navegación por satélite
Navegación DME-DME y el diseño de aerovı́as
GPS: Otros conceptos
DME II
Navegación DME/DME
Consideremos el caso de dos DMEs. En principio existirá una
ambigüedad que se puede resolver conocidas medidas
anteriores o con una tercera estación.
Simplifiquemos y supongamos Tierra plana y las coordenadas
x, y que miden la posición de la aeronave; las coordenadas
x1 , y1 y x2 , y2 determinan la posición de las estaciones.
Se mide la distancia a la primera estación ρ1 y a la segunda
estación ρ2 (distancias sobre tierra).
Las ecuaciones que hay que resolver para hallar la posición
son:
(x − x1 )2 + (y − y1 )2 = ρ1 , (x − x2 )2 + (y − y2 )2 = ρ2 .
Éstas ecuaciones son sencillas de resolver. Pero si las
distancias contienen error, ¿cómo determinar el error final en
la estimación de posición?
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user’s location will be in error and result in error in the computed position. The con- Foghorn 1
Navegación por posicionamiento
cept of dilution of precision is theGNSS:
ideaNavegación
that the position
por satéliteerror that results from mea-
Fundamentos básicos
Navegación DME-DME y el diseño de aerovı́as
surement errors depends on the user/foghorn relative geometry. Graphically, these
GPS: Otros conceptos
ideas are illustrated in Figure 7.5. Two geometries are indicated. In Figure 7.5(a),
Errores en navegación DME/DME Foghorn 2
(a)
Variation in range ring
due to range errors: Shaded region: Locations
from foghorn 1 using data from within
Shaded region: Locations using data
from foghorn 2 from within
indicated error bounds indicated error bounds
User location
User location
situación
Foghorn 2 es óptima, como se (b)ve en la figura de la izquierda.
(a)geometry and dilution of precision: (a) geometry with low DOP, and (b)
Figure 7.5 Relative
Si dichas
geometry with high forman
lineas DOP. un ángulo pequeño (por ejemplo si el
receptor se encuentra aproximadamente entre las estaciones
DME) la situación es adversa,
Shaded region: Locations using como data se muestra en la figura de
from within indicated error bounds
la derecha. 7 / 47
Navegación por posicionamiento
Fundamentos básicos
GNSS: Navegación por satélite
Navegación DME-DME y el diseño de aerovı́as
GPS: Otros conceptos
RNAV
RNAV=aRea NAVigation.
La navegación tradicional exige emplear
radioayudas (tı́picamente VOR) como
waypoints generando aerovı́as rı́gidas que
no permiten explotar el espacio aéreo.
Los sistemas de navegación actuales
permiten saber la posición de la aeronave
con precisión, para cualquier ruta.
RNAV es un procedimiento de navegación que permite diseñar
una ruta arbitraria con waypoints virtuales, siempre que la
ruta de la aeronave se encuentre en una zona donde los
sistemas de navegación tengan la suficiente precisión.
Dicha precisión se puede especificar, de forma que una
determinada ruta o procedimiento RNAV sólo la pueden
realizar aviones con ciertas caracterı́sticas y adecuadamente
equipados. Ésta especificación se denomina RNP. 8 / 47
Navegación por posicionamiento
Fundamentos básicos
GNSS: Navegación por satélite
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GPS: Otros conceptos
RNAV/RNP
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Navegación por posicionamiento
Fundamentos básicos
GNSS: Navegación por satélite
Navegación DME-DME y el diseño de aerovı́as
GPS: Otros conceptos
Diseño de un procedimiento I
RNAV in Europe - Procedure Design Master Class RNAV in Europe - Procedure Design Master Class
EUROCONTROL
WAYPOINT TOLERANCE
EUROCONTROL
SYSTEM ACCURACY
HORIZONTAL VIEW
True Aircraft Flight Path
Estimated XTT
Estimated Position
ATT
XTT
Flight Path
FTT
Nominal Aircraft
Nominal Flight Position
Path
Diseño de un procedimiento II
Diseño de un procedimiento III 2.3.4 The procedure designer should choose the table based upon the worst case
navaid availability for the waypoint in question. In other words, how many DME
stations are within range and available for use at the lowest usable level at the
waypoint. The XTT, ATT and !AW values at that level, for the appropriate
phase of flight, should then be used for all containment area calculations
associated with that waypoint. The en-route values are provided for use on
arrival legs that are more than 25 NM from the IAWP.
DESIGN OF PROTECTION
procedimientos RNAV. 500 0.95 0.81 1.92
EUROCONTROL
Table 2 - XTT, ATT and Semi-width Values (in NM) for DME/DME RNAV (Only 2 DMEs available)
AREAS
Altitude En-route IAWP/IWP FAWP/MAWP/DWP
XTT ATT !AW XTT ATT !AW XTT ATT !AW
(ft) (NM) (NM) (NM) (NM) (NM) (NM) (NM) (NM) (NM)
15,000 For all altitudes 2.37 2.15 4.55
14,000 3.40 2.67 7.10 2.31 2.08 4.47
13,000 2.25 2.02 4.38
SECONDARY AREA 12,000 2.19 1.95 4.29
11,000 2.13 1.88 4.19
Table 3 - XTT, ATT and Semi-width Values (in NM) for DME/DME RNAV (More than 2 DMEs available)
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Eliane Belin
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Navegación por posicionamiento GPS: segmentos
GNSS: Navegación por satélite Cálculo de posición. Errores.
GPS: Otros conceptos Cálculo de velocidad.
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Navegación por posicionamiento GPS: segmentos
GNSS: Navegación por satélite Cálculo de posición. Errores.
GPS: Otros conceptos Cálculo de velocidad.
Observables. Pseudodistancia.
Las medidas del receptor GPS se denominan observables.
A partir de las señales enviadas por un satélite, es posible
determinar el tiempo t0 en el que se enviaron. Comparando
con el tiempo t1 de recepción, el primer observable que se
obtiene es la diferencia de tiempos ∆t = t1 − t0 .
Llamando r a la distancia receptor-satélite, r = kr k = c∆t,
donde c es la velocidad de la luz. Definamos ρ = c∆t.
Si el reloj del receptor (un reloj de cuarzo) estuviera
sincronizado perfectamente con el tiempo GPS (dado por los
relojes atómicos a bordo de los satélites), entonces ρ serı́a una
medida exacta de la distancia.
Pero un reloj de cuarzo tiene errores; treceptor = tGPS + tu ,
donde tu es el sesgo del reloj. Errores muy pequeños
corresponden con grandes distancias ya que c es muy elevado.
Ya que ρ no es una medida exacta de la distancia se denomina
pseudodistancia.
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Navegación por posicionamiento GPS: segmentos
GNSS: Navegación por satélite Cálculo de posición. Errores.
GPS: Otros conceptos Cálculo de velocidad.
Cálculo de la posición.
Llamemos s a la posición del satélite y u a la posición del
usuario. En aplicaciones GPS se suele trabajar en el sistema de
referencia ECI o a veces ECEF.
Se tiene entonces que r = s − u. Luego r = ρ − ctu = ks − uk.
En el mensaje de navegación está codificada la efemérides del
satélite con gran precisión, lo que permite calcular s con gran
exactitud.
Por tanto para cada satélite i que sea visible en un instante
dado tendremos una ecuación del tipo ρi − ctu = ks i − uk
(una esfera).
¿Cuántos satélites serán necesarios para hallar u?
La intersección de dos esferas es una circunferencia.
La intersección de tres esferas son dos puntos.
Además tu es desconocido: son necesarios al menos cuatro
satélites.
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Navegación por posicionamiento GPS: segmentos
GNSS: Navegación por satélite Cálculo de posición. Errores.
GPS: Otros conceptos Cálculo de velocidad.
Se tiene que:
∂fi (xi − x̂u )
=− p
∂x̂u (xi − x̂u )2 + (yi − ŷu )2 + (zi − ẑu )2
Puesto que todo es conocido en la expresión de arriba,
∂fi (xi −x̂u )
definimos axi = − ∂x̂ = √ 2 2 2
.
u (xi −x̂u ) +(yi −ŷu ) +(zi −ẑu )
∂fi ∂fi
Similarmente se define ayi = − ∂ŷ u
y a zi = − ∂ẑu .
Finalmente se tiene que ∂∂ft̂ i = c.
u
Por tanto la linealización queda:
ρi = ρ̂i − axi δxu − ayi δyu − azi δzu + cδtu
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Navegación por posicionamiento GPS: segmentos
GNSS: Navegación por satélite Cálculo de posición. Errores.
GPS: Otros conceptos Cálculo de velocidad.
Factores DOP I
Por tanto en primera aproximación Σ = σUERE 2 Idn .
La covarianza del resultado será: Cov [∆x̂] =
(H T H)−1 H T σUERE
2 Idn H(H T H)−1 = σUERE
2 (H T H)−1 .
Definimos G = (H T H)−1 , llegamos a Cov [∆x̂] = σUERE 2 G.
El significado fı́sico de Cov [∆x̂] viene dado por
Var [δxu2 ]
Cov [δxu δyu ] Cov [δxu δzu ] Cov [δxu δtu ] G11
Cov [δxu δyu ] Var [δyu ] Cov [δyu δzu ] Cov [δyu δtu ] G22
= σ2
Cov [∆x̂] =
Var [δzu2 ]
Cov [δxu δzu ] Cov [δzu δyu ] Cov [δzu δtu ] UERE G33
Cov [δxu δtu ] Cov [δtu δyu ] Cov [δtu δzu ] Var [δtu2 ] G44
Factores DOP II
Éstos valores en la diagonal de G se combinan para formar los
llamados factores DOP, que nos dicen cuánto afecta la
geometrı́a a la solución del error. Los valores tı́picamente
usados son:
GDOP-Geometric
√ Dilution of Precision.
GDOP = G11 + G22 + G33 + G44 .
PDOP-Position
√ Dilution of Precision.
PDOP = G11 + G22 + G33 . √
TDOP-Time Dilution of Precision. TDOP = G44√ .
HDOP-Horizontal Dilution of Precision. GDOP √
= G11 + G22 .
VDOP-Vertical Dilution of Precision. VDOP = G33 .
Usando los factores DOP podemos hallar rápidamente una
estimación de la precisión de nuestro GPS:
σz = VDOP × σUERE
σt = TDOP × σUERE /c
Precisión horizontal 2 − DRMS = 2HDOP × σUERE
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Navegación por posicionamiento GPS: segmentos
GNSS: Navegación por satélite Cálculo de posición. Errores.
GPS: Otros conceptos Cálculo de velocidad.
Factores DOP IV
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Navegación por posicionamiento GPS: segmentos
GNSS: Navegación por satélite Cálculo de posición. Errores.
GPS: Otros conceptos Cálculo de velocidad.
Cálculo de la velocidad
Una sistema de navegación enfocado a navegación aérea no
sólo debe ser capaz de hallar la posición, sino también la
velocidad (y la actitud).
Un sistema GPS se puede actualizar aproximadamente desde 1
(receptores básicos baratos) hasta unas 20 veces por segundo
(receptores con gran capacidad de cálculo, muy caros). Como
primera idea para calcular v podrı́amos usar simplemente la
posición en dos medidas consecutivas: v = u(t+∆t)−u(t)
∆t .
No obstante si v es elevado (lo que siempre sucede en
aeronaves), incluso para un alto ancho de banda, la anterior
fórmula es poco precisa e introduce errores.
Los receptores GPS modernos encuentran la velocidad
mediante otro observable: la frecuencia de la portadora. Ésta
frecuencia se modifica por el efecto Doppler, debido a que
entre el usuario y el satélite existe una velocidad relativa.
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Navegación por posicionamiento GPS: segmentos
GNSS: Navegación por satélite Cálculo de posición. Errores.
GPS: Otros conceptos Cálculo de velocidad.
Efecto Doppler
vr · a
Ecuación del efecto Doppler: fR = fT 1− , donde:
c
fR es la frecuencia recibida.
fT es la frecuencia transmitida (conocida).
v r = ṡ − u̇ es la velocidad relativa satélite-usuario.
s−u
a = ks−uk es el vector unitario en la dirección satélite-usuario.
Si ya hemos obtenido la posición siguiendo los métodos
anteriormente descritos se puede considerar a conocido.
Por tanto la diferencia de fase ∆f vendrá dada por:
vr · a
∆f = fR − fT = −fT .
c
Por otro lado el observable no es directamente ∆f , porque el
reloj del segmento de usuario no tiene la suficiente precisión e
introduce errores de medida de frecuencia de la siguiente
forma: fM = fR − fM t˙u , donde fM es la frecuencia medida.
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Navegación por posicionamiento GPS: segmentos
GNSS: Navegación por satélite Cálculo de posición. Errores.
GPS: Otros conceptos Cálculo de velocidad.
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Navegación por posicionamiento Disponibilidad, integridad, continuidad
GNSS: Navegación por satélite Sistemas de aumento: GPS diferencial
GPS: Otros conceptos Cálculo de la actitud
Disponibilidad I
Se define disponibilidad (availability) de un sistema de
navegación como el porcentaje del tiempo que dicho sistema
es “utilizable”, dentro de su área especificada de cobertura.
Utilizable se refiere a que el sistema cumple unos requisitos
mı́nimos (p.ej. en precisión) previamente especificados. Una
definición tı́pica de utilizable es que el usuario obtenga un
PDOP ≤ 6.
En el caso del GPS, el área de cobertura es toda la superficie
de la Tierra, pero también hay que considerar el llamado
“ángulo de máscara”: el ángulo de elevación en el horizonte a
partir del cual los satélites se consideran visibles para el
receptor GPS.
En un entorno urbano o con accidentes geográficos dicho
ángulo tendrá que considerarse mayor que en un entorno sin
accidentes (p.ej. el mar).
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30 0.0 Deg. mask angle
Disponibilidad II
336 Performance of Stand-Alone GPS
Figure 7.8
HDOP
Cumulative distribution of HDOP with 7.5º, 5º, 2.5º, and 0º mask angles.
99.999 99.999
99.99
99.99
99.9
99.9
99
99
Availability (%)
90
Availability (%)
90
7.5 Deg. mask angle
70 7.5 Deg. mask angle
5.0 Deg. mask angle 70
50 2.5 Deg. mask angle 5.0 Deg. mask angle
50 2.5 Deg. mask angle
30 0.0 Deg. mask angle
30 0.0 Deg. mask angle
10
10
1
1
0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
HDOP
Figure 7.8 Cumulative distribution of HDOP with 7.5º, 5º, 2.5º, and 0º mask angles. PDOP
Figure 7.9 Cumulative distribution of PDOP with 7.5º, 5º, 2.5º, and 0º mask angles.
99.999
99.99 The threshold for the maximum acceptable DOP value is dependent on the
Los datos mostrados son para la constelación nominal y para
99.9
desired accuracy level. The availability of GPS, therefore, will depend on the strin-
gency of the accuracy requirement. For this analysis, availability of GPS is chosen to
be defined as PDOP ≤ 6, which is commonly used as a service availability threshold
distintos ángulos de máscara.
99
in the GPS performance standards [17].
Availability (%)
90
10
30 30
Availability (%)
90
70 24 Satellites 0 0
23 Satellites
50
22 Satellites
−30 −30
30 21 Satellites
10 −60 −60
1 −90 −90
0.1
−150 −120 −90 −60 −30 0 30 60 90 120 150
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1- to 5-minute outages 11- to 20-minute outages 31- to 40-minute outages
PDOP
6- to 10-minute outages 21- to 30-minute outages 41- to 65-minute outages
Figure 7.12 Cumulative distribution of PDOP with 5º mask angle cases of 24, 23, 22, and 21
Figure 7.15 Availability of the GPS constellation with a 5º mask angle with three satellites
satellites. removed from the constellation.
•
Mask angle: The elevation angle above the horizon at which satellites are con-
sidered visible by the GPS receiver.
Terrain mask: The azimuth and elevation of terrain (buildings, mountains,
and so on) that may block the satellite signal can be entered into the program
Tı́picamente fallan 1, 2 o 3 satélites; el 98 % del tiempo
30 30
•
to ensure an accurate prediction.
Satellite outages: If any satellites are currently out of service, their status will
be reflected in the almanac data. However, if satellites are scheduled for main-
habrá al menos 21 satélites.
0 0
tenance for a prediction date in the future, the software allows the user to
mark those satellites unusable. This data can be obtained from the USCG
−30 −30 NAVCEN Web site.
1- to 5-minute outages
−60 −30 0
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caso de 21 satélites.
rences of these during the day. The majority of the outages are 10 minutes or less.
27 precision
28
29
Navegación por posicionamiento Disponibilidad, integridad, continuidad
31
19
20
21
22
23
Con tres satélites menos hay dos cortes al dı́a.
24
25
26
27
28
Para realizar este tipo de análisis es útil software de análisis Dilution of
precision
29
GPS
31
orbital, como por ejemplo STK (que se usará en las prácticas). 39 / 47
available
Navegación por posicionamiento Disponibilidad, integridad, continuidad
GNSS: Navegación por satélite Sistemas de aumento: GPS diferencial
GPS: Otros conceptos Cálculo de la actitud
Continuidad
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Navegación por posicionamiento Disponibilidad, integridad, continuidad
GNSS: Navegación por satélite Sistemas de aumento: GPS diferencial
GPS: Otros conceptos Cálculo de la actitud
Integridad
Se define integridad (integrity) de un sistema de navegación
como la capacidad de dicho sistema para advertir que el
sistema no debe ser utilizado (debido a que no está operativo
o contiene errores). Por tanto da una medida de la confianza
que se puede tener en el sistema.
El sistema GPS no proporciona, por sı́ mismo, ningún
mecanismo de integridad. Pueden suceder errores crı́ticos (a
veces denominados “aberraciones”) que degraden el sistema.
Por ejemplo:
Efectos de la radiación en el espacio: pueden afectar a los
relojes o a la electrónica de los satélites, provocando señales
anómalas.
Fallos en los satélites.
Error humano, de software o de hardware en el segmento de
control.
Son errores raros que ocurren pocas veces al año, pero no son
admisibles para aplicaciones de navegación aérea. 41 / 47
Navegación por posicionamiento Disponibilidad, integridad, continuidad
GNSS: Navegación por satélite Sistemas de aumento: GPS diferencial
GPS: Otros conceptos Cálculo de la actitud
GPS diferencial
Para mejorar la precisión del GPS (o la integridad) se emplean
las técnicas de GPS diferencial (DGPS).
La idea básica es usar una o más estaciones (pseudollites),
cuya posición se conoce con gran precisión, equipadas con un
receptor GPS y en comunicación con el usuario
(GBAS=Ground-Based Augmentation Systems).
También se pueden emplear satélites extra que proporcionen
medidas adicionales (SBAS=Space-Based Augmentation
Systems). Por ejemplo, la red europea EGNOS.
Los sistemas DGPS se clasifican como:
Absolutos (ECEF) o relativos (posiciones relativas a la
estación).
Por zona geográfica de cobertura:
Locales (10-100 km)
Regionales (menos de 1000 km)
Wide-area (más de 1000 km)
Basados en pseudodistancias o en fases (en fases son más
precisos, pueden conseguir precisión de mm.) 43 / 47
be interpreted as a vector) and over time. Time correlations (i.e., how rapidly the
errors change with time), are also of interest, because por
Navegación in general DGPS systems can- Disponibilidad, integridad, continuidad
posicionamiento
not instantaneously provide data to the end user—even
GNSS: with a high-speed
Navegación radio link Sistemas de aumento: GPS diferencial
por satélite
there is some finite delay associated with the generation, transmission,
GPS: Otros conceptos reception, Cálculo de la actitud
and application of the data.